Automatika hidraulike i pneumatike.pdf

Regulacija hidrauličkih i pneumatskih sustava Dr. sc. Željko Šitum, izv. prof. Katedra za strojarsku automatiku

1 FSB

Sadržaj predavanja: 

Klasična hidraulika i pneumatika



Proporcionalna hidraulika i pneumatika



Hidraulički i pneumatski servo sustavi



Eksperimentalni rezultati regulacije Eksperimentalni hidrauličkih i pneumatskih sustava



Pravci razvoja suvremenih hidrauličkih i pneumatskih sustava 2

Sadržaj predavanja: 

Klasična hidraulika i pneumatika



Proporcionalna hidraulika i pneumatika



Hidraulički i pneumatski servo sustavi



Eksperimentalni rezultati regulacije Eksperimentalni hidrauličkih i pneumatskih sustava



Pravci razvoja suvremenih hidrauličkih i pneumatskih sustava 2

PNEUMATIKA

HIDRAULIKA Područja primjene:   

A K I T A M U E N P I A K I L U A R D I H

  

Alatni strojevi Poljoprivredni i građevin. strojevi Cestovna i tračnička vozila

Brodogradnja Avionska industrija Industrijska robotika



Tehnika rukovanja (pomicanje, orjentiranje izradaka,



Pakiranje Dodavanje materijala Transport materijala Utiskivanje i prešanje izradaka

  

zakretanje, pozicioniranje)

Prednosti: 

Prijenos velikih sila s relativno malim uređajima i elementima



Jednostavna pretvorba hidrauli čke energije u mehani čku Laka zaštita od preoptere ćenja Jednostavno podešavanje brzine, okretnog momenta, sile, itd.

 

       

Visoka brzina rada Visoki odnos odnos snage snage i težine elemenata Lakoća u prijenosu snage Jednostavnost održavanja Sigurnost operacija Jednostavnost postrojenja Sigurnost od zapaljenja Čist radni okoliš

Nedostaci:   

Potreba za povratnim vodovima Skupi uređaji i elementi Relativno nečist pogon

   

Niska krutost sustava Ograničen iznos pokretane mase Ograničena točnost pozicioniranja Zahtjevni za regulaciju (zbog nelinearnosti uzrokovanih kompresibilnošću zraka, trenjem, promjenama tlaka napajanja i dr.)

3

HIDRAULIKA I PNEUMATIKA

a v a t s u s g o k č i l u a r d i h a b d e v z i a n č i s a l K

1 – crpka 2 – spremnik ulja 3 – nepovratni ventil 4 – ventil za ogranič. tlaka 5 – hidraulički cilindar 6 – razvodnik 7 – prigušni ventil 4 Klasična izvedba hi & pn sustava

Eksperimentalni Eksperimental ni sustav

g o k č i l u a r d i h o r t k a e v l a e t v s a u s t s o o v p r i e n s l a t n e m i r e p s k E

5 Exp. postav EHSS

Eksperimentalni sustavi: Modul za regulaciju TRANSLACIJSKOG gibanja Modul za regulaciju SILE Modul za regulaciju ROTACIJSKOG gibanja

i v a t s u s i n l a t n e m i r e p s k E

6

a v a t s u s g o k č i l u a r d i h a r u t k u r t s a n v o n s O

ENERGETSKI DIO: Pogon crpke: elektromotori motori SUI Podjela crpki: zupčaste klipne krilne

7

Osnovna struktura hidrauličkog sustava

Zupčasta crpka s vanjskim ozubljenjem

Zupčasta crpka s unutarnjim ozubljenjem

e k p r C

8

Radijalno klipna crpka

e k p r C

Aksijalno klipna crpka sa zakretnom osi

Lamelasta crpka s promjenljivim volumenom

9

IZVRŠNI ELEMENTI: a v a t s u s g o k č i l u a r d i h a r u t k u r t s a n v o n s O

TRANSLACIJSKI ROTACIJSKI Pretvaraju hidrauličku energiju u mehaničku.

ENERGETSKI DIO: Pogon crpke: elektromotori motori SUI Podjela crpki: zupčaste klipne krilne 10

Dvoradni cilindar Jednoradni cilindar

i r d n i l i C Teleskopski cilindar

11

Radijalno klipni hidrauli čki motor

Aksijalno klipni hidrauli čki motor

i r o t o M

12

IZVRŠNI ELEMENTI: a v a t s u s g o k č i l u a r d i h a r u t k u r t s a n v o n s O

TRANSLACIJSKI ROTACIJSKI Pretvaraju hidrauličku energiju u mehaničku.

UPRAVLJAČKI ELEMENTI: VENTILI Protok: Ventili s preklapanjem: - Razvodnici - Zaporni ventili Ventili bez preklapanja: - Prigušni ventili - Prigušno-nepovratni ventili - Regulatori protoka

Tlak: - Ventili za ograničenje tlaka - Regulatori tlaka

ENERGETSKI DIO: Pogon crpke: elektromotori motori SUI Podjela crpki: zupčaste klipne krilne 13

4/3 razvodnik s blokiranim srednjim položajem

Zaporni (nepovratni ventil)

m e j n a p a l k e r p s i l i t n e V

14

Prigušno nepovratni (jednosmjerno prigušni) ventil

Regulator protoka, dvograni

a j n a p a l k e r p z e b i l i t n e V

15

Tlačni ventil za ograni čenje tlaka (sa sjedištem)

Regulator tlaka, trograni

i l i t n e v i n č a l T

16

a k i l u a r d i H i l i t n e v i k s t e n g a m o r t k e l E

4/3 direktno upravljani elektromagnetski razvodnik

17 Elektromagnetski ventili

PNEUMATSKI CILINDAR UPRAVLJAN ELEKTROMAGNETSKIM DVOPOLOŽAJNIM VENTILIMA (ON/OFF VENTILIMA) a k i t a m u e n P i l i t n e v i k s t e n g a m o r t k e l E

13

8

9 10

4

12

7

6

11

3 5 2 1

18

PROPORCIONALNI VENTILI  

A K I L U A R D I H A N L A N O I C R O P O R P

Dolazi do objedinjavanja prednosti HIDRAULIKE s prednostima koje daje ELEKTRONIKA (fleksibilnost, preciznost, prijenos i obrada signala i dr.). Popunjava “prazninu” između klasi čne hidraulike i servohidraulike

Tehničke prednosti proporcionalnih uređaja:   

Kontrolirani prijelazi između radnih polo žaja

Kontinuirano upravljanje zadanom vrijednoš ću Smanjenje broja hidrauli čkih komponenti

OTVORENI KRUG !

19

Primjer: Zavarivanje dijelova karoserije automobila

a k i l u a r d i h a n l a n o i c r o p o r P

20

Koriste proporcionalne magnete kao elemente za povezivanje elektroničkog i hidrauličkog dijela.

Kućište

t e n g a m o r t k e l e i n l a n o i c r o p o r P

Namot elektromagneta

Kotva

Vodeća čahura elektromagneta

Zračni raspor

Glavni sastavni dijelovi

21



elektromagneti s reguliranom SILOM Sila F[N]

i l i t n e v i n l a n o i c r o p o r P

Regulirana sila

Izlazno pojačalo

željena povratna veza po struji vrijednost

Hod klipa [mm]

Područ je primjene: • proporcionalni TLAČNI ventili • predupravljani proporcionalni razvodni ventili 22

1 – kućište ventila

l i t n e v i n č a l t i n a j l v a r p u o n t k e r i d i n l a n o i c r o p o r P

2 – elektromagnet 3 – davač hoda 4 – sjedište ventila 5 – konus ventila 6 – tlačna opruga 7 – sjedište opruge 8 – opruga konusa

Proporcionalni tlačni ventil ATOS RZMO-AE

23



elektromagneti s reguliranim HODOM

Induktivni davač hoda (LVDT)

i l i t n e v i n l a n o i c r o p o r P

Reguliran hod klipa elektromagneta

Željena vrijednost Regulator hoda hoda klipa Povratna veza po položaju klipa elektromagneta

Područ je primjene: • proporcionalni RAZVODNI ventili • proporcionalni PROTOČNI ventili 24

k i n d o v z a r i n a j l v a r p u d e r p i i n a j l v a r p u o n t k e r i D

DIREKTNO UPRAVLJANI PROPORCIONALNI RAZVODNIK 1 – kućište ventila 2 – elektromagnet 3 – mjerač hoda 4 – klip ventila 5 – opruga 6 – vijak za podešavanje

PREDUPRAVLJANI PROPORCIONALNI RAZVODNIK

25 Direktno upravljani i predupravljani razvodnik

a l i t n e v h i n l a n o i c r o p o r p i r t e m a r a P

Histereza – odstupanje od željene

Prijelazna karakteristika klipa

vrijednosti pri porastu i padu upravljačkog signala, mjereno pri istoj vrijednosti upravljačkog signala

proporcionalnog ventila pri skoku ulaznog signala – vrijeme uključivanja i isključivanja Promjena signala 0-100%; 100% - 0

d o h , k a l t , k o t o r P

Histereza (dQ, dp, ds)

Ulazni upravljački signal

) % ( a p i l k d o H

Vrijeme isključenja

Vrijeme uključenja

Vrijeme t (ms)

Prijenosna karakteristika – omjer

Točnost ponavljanja (ponovljivost) –

izlazne i ulazne veličine a n i č i l ) e k v o a t k o r č i P l u , a k a r l d i T H (

X izl

G( s) =

razlika izlazne veličine pri ponovljenom postavljanju iste željene vrijednosti

X izl ( s ) X ul ( s ) X ul

Ulazni signal (struja elektromagneta, hod)

26

k i n d o v z a r 3 / m 4 o i k n i a n o j l t v r a k e r l p e u o m n o t n k a e i r r i r d g e i t n n l a i n s o i c r o p o r P

27

a l i t n e v a k a n z O

28

a l i t n e v e k i t s i r e t k a r a K

29

a l i t n e v a k i n o r t k e l e a n a r i r g e t n I

30

S S H E a m e h s a n l a n o i c k n u F

Teret Mjerenje izlazne veličine Davač željene veličine

Pojačalo prop. ventila

31

Omogućuju da se velikim inercijskim opterećenjima upravlja uz visoku točnost upravljanja, veliku brzinu odziva i velika pojačanja snage. I V A T S U S O V R E S I K Č I L U A R D I H O R T K E L E

Prednosti EHSS: - krute karakteristike sile/momenta - velika specifična snaga

Primjena EHSS: - vojna tehnika - numerički upravljani alatni strojevi - industrijska robotika Unimate robot

Shema elektrohidrauličkog servorazvodnika s dva stupnja pojačanja s mehaničkom povratnom vezom

32 Elektrohidraulički servosustavi

SERVOVENTILI mogu biti s: 

MEHANIČKOM povratnom vezom 

ELEKTRIČNOM povratnom vezom

I L I T N E V O V R E S 

TLAČNOM povratnom vezom

33

1. Sustav mlaznica – odbojna pločica (‘Flapper-Nozzle’)

a k i n d o v z a r o v r e s e b d e v z I

2. Sustav sapnica – cijev (‘Jet pipe’)

3. Elektromagnetski servo ventil

4. Elektromotorni rotacijski pogon

(‘Servo solenoid valve’)

(‘Rotary electric motor’)

34 Izvedbe servorazvodnika

HVM 061-005-1300-0A-E1

a k o t o r p a j i c a l u g e R – k i n d o v z a r o v r e S

35

Elektrohidraulički servosustav Modul za regulaciju rotacijskog gibanja

Katedra za strojarsku automatiku

a j n a b i g g o k s j i c a t o r u j i c a l u g e r a z l u d o m – S S H E

Inkrementalni enkoder

U

Proporcionalni tlačni ventil

Hidraulički motor

Senzor tlaka

1

Crpka 2

Kuglasta slavina 2

4

1

3

Servoventil Kuglasta slavina

L

2

4

Elektromagnetski ventil 4/2

Senzor tlaka

1

3

U

Manometar Sigurnosni ventil Frekvencijski pretvarač 400 V 3~

U / f

Tlačni filter

Električni ispravljač

Elektroničko sučelje

Uljevnik EM M 3~

Crpka

Povratni filter D/A

A/D

36 Hidraulički crpni agregat

Upravljačko računalo s akvizicijskom karticom

Typ: HVM 025-005-1200-0

a k a l t a j i c a l u g e R – k i n d o v z a r o v r e S

37

e l i s u j i c a l u g e r u n z i c e r p a z l u d o m – S S H E

38 EHSS – Modul za preciznu regulaciju sile

l i t n e v o v r e s i k s t a m u e n P

39

a v a t s u s o v r e s g o k č i l u a r d i h o r t k e l e a j i c a l u g e R

ZATVORENI REGULACIJSKI KRUG ! 40 Regulacija elektrohidrauličkog servo sustava

m o n e j m i r p l a a i t v n a e t s v u g s o n g l o a k n č i o l i u c r a r o d i p h o r p a j i c a l u g e R

Oznake: 1 – Proporci Proporcional onalni ni ventil ventil

7 – Tlačni ventil

2 – Elekt Elektro roni ničko pojačalo

8 – Uprav Upravlja ljačko računalo

3 – Linearn Linearnii potenciome potenciometar tar

9 – Nume Numeri rički pokaziva č

4 – Pogonsk Pogonskii cilindar cilindar

10 – Hidra Hidraul ulii čki crpni agregat

5 – Cilindar Cilindar za za optere optere ćenje

11 – Elek Elektri trični ispravlja č

6 – Direktno upravljani upravljani ventil ventil

12 – Elek Elektro troni ničko sučelje 41 Regulacija hidrauličkog sustava primjenom proporcionalnog ventila

Prijenosna funkcija prop. ventila: yv ( s )

a v a t s u s g o k č i l u a r d i h o r t k e l e l e d o m i k č i t a m e t a M

i( s)

2

=

K v ω v 2

2

s + 2 ζ v ω v s + ω v

gdje je: yv – pozicija prop. ventila [m] i – ulazna struja prop. ventila [A] K v – koef. poja čanja prop. ventila [m/A] ωv – vlastita frekvencija prop.ventila [rad/s] ζ v – koeficijent prigušenja prop. ventila

Protok kroz prop. ventil:  y v ⋅ ps − p1 ⋅ sign( ps − p1 ) za yv ≥ 0 Q1 ( y v , p1 ) =   yv ⋅ p1 − pa ⋅ sign( p1 − pa ) za yv < 0 − y v ⋅ p2 − pa ⋅ sign( p2 − pa ) za yv ≥ 0 Q2 ( yv , p2 ) =   − yv ⋅ ps − p2 ⋅ sign( ps − p2 ) za y v < 0 gdje je: ps – tlak napajanja [Pa] pa – tlak spremnika [Pa]

Ravnoteža sila na klipu cilindra: &&p + b ⋅ x&p + c ⋅ xp + F L p1 ⋅ A1 − p2 ⋅ A2 = M t ⋅ x gdje je: M t – masa tereta [kg] b – koeficijent trenja [Ns/m] c – koeficijent elasti čnosti tereta [N/m]

Promjena tlaka u komorama cilindra: dP1

=

dt dP2 dt

=

B V 0 + A1 xp B V 0 − A2 xp

(Q1 − A1 x&p ) (Q2 + A2 x& p )

gdje je: B – modul stlačivosti teku ćine [Pa] V 0 – poluvolumen cilindra [m 3] A – površina popr. presjeka klipa [m 2]

42 Matematički model elektrohidrauličkog servo sustava

Tlak p1

Q1(yv,p1) t Sat

Vrijeme

Referenca Step1

p1

Mjerni sustav

xR

S S H E l e d o m i k s j i c a l u m i S

KR Prekidac Regulator Sat.

i

yv

Struja

Pomak ventila

Protok ulja

Km2 thetaR Referenca

v xp Q2

p1

p1

Kv 1/wv^2s2 +2*zetav/wvs+1

p2

p2

Tlak u komori

p2

Q2

Protok ulja Q2m Q2(yv,p2)

xp

Cilindar

xp Polozaj --- CILINDAR ---

p2 Tlak p1 p1m

Q1m

Q1

v

Tlak p2

Q1(yv,p1)

Proporcionalni ventil

v

Brzina

Q2

yv

Mjerni sustav

Q1

Q2(yv,p2)

p1

Step4

Q2

p2

Km1

Km2

Q1

yv

Km1

Step2

Step3

p1

Q1

--- MOTOR --Q1 omega_m theta_m Q2

p1

p1 omega_m

omega_m Kutna brzina

p2

Tlak u komori

p2

theta_m

Motor

theta_m Kut zakreta

p2m Tlak p2

43 Simulacijski model EHSS

Upravljački uređaj

a v a t s u s o v r e s g o k č i l u a r d i h o r t k e l e a r u t k u r t S

TRANSLACIJSKI POGON x p p2 , Q2

a


ROTACIJSKI POGON b θ m

a

m

cm

M t

B

T

P

A

A

P

T

B

J t

p1 ,Q1 Teret

b

Cilindar

b

Motor

Teret

Crpka M

TRANSLACIJSKI POGON

xp

⇔

θ m

M t

⇔

J t

Ap

⇔

qrm

F L

⇔

T L

b, c

⇔

bm , cm

ROTACIJSKI POGON

44 Struktura EHSS

0.2

R A D N I L I C i t a t l u z e r i k s j i c a l u m i S

s /

Reference xR Model output xp

m , 0.1 ) p x ( 0 n o i t i s -0.1 o P -0.2 0

0.5

2 s / m 1 , ) v ( 0 y t i c o -1 l e V -2 0

1

1.5

2

2.5

3

3.5

2

x 10

-3

3

m 1 , ) 1 0 Q (

4

w -1 o l F -2 0 s /

2

x 10

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

-3

3

m 1 , ) 2 0 Q (

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

w -1 o l F -2 0

Time (t), s

Time (t), s 7

2 A , ) i ( t n e r r u C

1 0 -1 -2 0 x 10

m 1 , ) v y ( 0.5 n o i t i 0 s o p -0.5 e v l a -1 V 0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

-6

x 10 a 2 P , 1.5 ) 1 p ( 1 e r u s 0.5 s e r P 0 0 0.5 x 10

0.5

1

1.5

2

Time (t), s

2.5

3

3.5

4

a 20 P , 15 ) 2 p ( 10 e r u 5 s s 0 e r P -5 0

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

6

0.5

Time (t), s

45 Simulacijski rezultati

d a r , )

2

1

Reference Angular pos.

m

θ (

R O T O M i t a t l u z e r i k s j i c a l u m i S

0.5

n o i t 0 i s o p -0.5 r a l -1 u g n 0 A s / d a r 30 , ) 20

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

m , )

4

1

1 0 Q ( w -1 o l F -2

2

0 x 10

0.5

1

1.5

0.5

1

1.5

m , )

0 -10 -20 0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

3.5

4

2

2.5

3

3.5

4

2

2.5

3

3.5

4

2

2.5

3

3.5

4

1

2 0 Q ( w -1 o l F -2

a P , ) 1

p ( e r u s s e r P

0

0

x 10 m 5 , ) v y ( n o i t i 0 s o p e v l a -5 V 0

3

0

Time ( t ), s

0.5

-0.5

2.5

-3

Time (t), s

A , ) i ( t n e r r u C

2

s /

3

10

-30

-3

s /

3

m

ω ( y t i c o l e v r a l u g n A

x 10

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

15

2

p ( e r u s s e r P 0.5

1

1.5

2

Time (t), s

2.5

3

3.5

4

6

10

5

0

-7

a P , )

x 10

15

0 x 10

0.5

1

1.5

0.5

1

1.5

6

10

5

0

0

Time ( t ), s

46

Jednadžba protoka: 2  ps − pL 

 ρ 

QL = C d w

 yv 

2

Linearizacija: ∆QL =

a v a t s u s a j i c a z i r a e n i L

∂QL ∂ y v

∂ p L

∂ y v

∆ y v +

= C d d v π



∂Q L

∂QL

∂QL ∂ pL

∆pL

ps − pL

ρ

Koeficijent pojačanja protoka C d d v π y v

= 

ps − pL

ρ

2 ( ps − pL )

K q Ap s(

K F =

= K c

Koeficijent istjecanja ventila

Položaj klipa: xp =

= K q

Vlastita frekvencija

yv − K F (τ s + 1) F L

1

ω h2

K ce 2 Ap

s2 +

τ =

2 ζ h

ω h

s + 1)

ω h

V t

4 B K ce K ce = K c + K tc

=

4 B Ap2 V t M t

Stupanj prigušenja ζ h

=

K ce B M t Ap

V t

+

b

V t

4 Ap B M t

47 Linearizacija sustava

a j a ž o l o p e j i c a l u g e r m a r g a j i d k o l B

F L

K F (τ s + 1)

xR

e

i

1

ω v2

2

K v 2 ζ v

s +

ω v

K q / Ap s +1

1 2 h

ω

2

s +

2 ζ h

ω h

x& p

s +1

1

xp

s

48 Blok dijagram regulacije položaja

250

250 Reference xR

Reference xR

Actuator position xp


200

200

m m , 150 ) p x ( n o i t 100 i s o P

m m , 150 ) p x ( n o i t 100 i s o P

(a)

50

i t a t l u z e r i n l a t n e m i r e p s k E

0 0

(b) FL=21500 N

50

2

4

6

8

0

10

0

2

Time (t) , s

4

6

300

10

300 Reference xR

Reference xR



250

250

m m , 200 ) p x ( n o i t 150 i s o P

m m , 200 ) p x ( n o i t 150 i s o P

(c)

100

50 0

8

Time (t) , s

(d) FL=21500 N

100

2

4

6

Time (t) , s

8

10

50

0

2

4

6

8

10

Time (t) , s

49 Eksp. rezultati

Modul za regulaciju translacijskog gibanja 3 REF01EZ

1

2 U

U

U

4

7 a

v a t s u s i n l a t n e m i r e p s k E

2

4

1

3

b

2

4

1

3

a

6

2

4

1

3

b

6

5 2

8

9

1

3

L

11

10

12

14 13 15 18

16

20 M

19

17

21 D/A

A/D

1–Main cylinder

12–System pressure relief valve

2–Load cylinder

13–Upload valve

3–Linear encoder

14–Pressure filter

4–Pressure sensor

15–Check valve

5–Proportional control valve

16–Return flow filter

6– Directional control valve

17–Electric motor

7–Throttle valve

18–Gear pump

8–Pressure control valve

19–Electronic interface

9–Pressure gauge

20–DC power supply unit

10–Hydraulic accumulator 11–Shut-off valve

21– Control computer with DAQ/control card

50

Regulacija položaja Hydraulic Power Supply GR ( z )

Gp ( s)

e( z )

xR ( z )

ur ( z )

T d

Controller D/A converter

xm ( z )


Flow Control Valve

Displacement Transducer

Control computer

] m200 m [ 100 x 0

Process

w/o load

0

2

4

6

Reference Position

8

10

12

14

16

18

20

] m200 m100 [ x 0

1 f f o : d 0 a o L -1

0

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

0

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

10 ] V 0 [ u 0

2

4

6

8

10

12

14

16

18

] r a b [ p

p1 p2 0

0 e 2 v l a v d 1 a o l p U0 0

2

4

6

8

10

12

14

16

18

-10

20

50

] r a b [ 0 p -50

Reference Position

w/ load

300

10

] V [ 0 l u -10

Load

Gm ( s )

T d

A/D converter

300

x (s )

Linear Actuator

20

100 p1 p2

0 -100

0

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

10

12

14

16

18

20

10

12

14

16

18

20

2

V2-a V2-b 2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

n o : d 1 a o L 0

V2-a V2-b 0

2

4

6

8

0

2

4

6

8

2

2

4

6

8

10

12

Time [s]

Bez opterećenja

14

16

18

20

e v l a 1 v C D 0

Time [s]

S opterećenjem

51

Regulacija hidrauličkog sustava pomoću grafičkog programa LabVIEW i upravljačkog uređaja CompactRIO


52 Eksperimentalni rezultati

Upravljački uređaj - PLC 

Regulacija hidrauličkog sustava primjenom SIMATIC S7-200 PLC-a

i t a t l u z e r i n l a t n e m i r e p s k E 15

250

10

200

) V ( 5 l a n g i s 0 l o r 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 t 0 7 2 1 5 2 9 3 3 7 4 1 5 n 1 -5 5 9 1 3 1 2 3 4 o C

) m m150 ( n o i t i s 100 o P

50

-10

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 5 0 9 0 3 7 5 2 9 3 3 7 4 1 5 1 1 1 2 1 2 3 4

Time (ms)

-15 Time (ms)

53

Modul za regulaciju sile (hidrauli čka preša)


Stražnja strana

1–Cylinder

10–Pressure relief valve

2–Pressure transducer

11–Check valve

3–Micropulse linear transducer

12–Pressure filter

4– Directional control valve

13–Return flow filter

5–Servo valve

14–Electric motor

6– Shut-off valve

15–Gear pump

7– 2/2 solenoid valve


8–Throttle valve

17–DC power supply unit

9–Pressure gauge

18–PC with DAQ/control card

54

Regulacija tlaka / sile


100 ] r a 50 b [ p 0 10

] V 0 [ u -10 ] 300 m m200 [ x 100 2 1 1 m E 0 -1 1

Reference Pressure 0

10

20

30

40

50

60

0

10

20

30

40

50

60

0

10

20

30

40

50

60 Em1a

Oznaka: HVM 025-005-1200-0

Em1b 0

10

20

30

40

50

60

0

10

20

30

40

50

60

2

m 0 E -1

Time [s]

Modul za regulaciju sile

55

Modul za regulaciju rotacijskog gibanja U

5

3 1

4

2

1

2

2

4

1

3

7

10


L 2

4

1

3

6

5 U

9 8

11 400 V 3~

15

U / f

19

12

M 3~

18

16

14 13

17 20 D/A

1– 2– 3– 4– 5– 6–

HVM 061-005-1300-0A-E1

SINAMICS SINAMICS G110 G110

Hydraulic motor (gerotor) Gear pump Rotary encoder Proportional pressure valve Pressure transducer Directional control valve

7 – Servo valve 8 – System pressure relief valve 9 – Pressure gauge 10 – Shut-off valve

A/D

11 – Frequency converter 12 – Electric motor 13 – Gear pump 14 – Check valve 15 – Pressure filter 16 – Filter for filling 17 – Return flow filter 18 – Electronic interface 19 – DC power supply unit 20 – PC with DAC card

56

Modul za regulaciju rotacijskog gibanja 

OSNOVNI NAČINI UPRAVLJANJA HIDRAULI ČKOM ENERGIJOM

a j n a j l v a r p u i n i č a N

Throttling on proportional or servo valve

Variable-speed electric motor + Constant displacement pump

Constant-speed electric motor + Variable displacement pump 57

Upravljački program

p o h s k r o W e m i T l a e R / k n i l u m i S / b a l t a M

(MATLAB/SIMULINK/Real-Time Workshop®)

58

Regulacija brzine vrtnje 

Princip prigušenja radnog fluida

] 100 n i m / v e r 50 [ d e e p S 0

Reference Actual

0


2

] r 200 a b [ e r 100 u s s e r P 0

] 10 l V o [ l r t a 5 n n o i g C s 0 200 e r u ] r s a 100 s b e r [ P 0 2 0 f f o 1 V 1 M n E o 0

4

6

8

10

Princip promjene volumena radnog fluida ] 100 n i m / v e r 50 [ d e e p S 0

Reference Actual

0

2

4

6

] r 200

p1 - Supply pressure p2 - Load pressure

0

] 150 n i d / m100 e v e e 50 p [ r S 0



2

0

10

4

20

30

Time [s]

40

6

8

50

60

10

Reference Actual 70

80

0

10

10

20

20

30

30

40

40

50

50

60

70

80

Supply pressure Load pressure 60 70

80

EMV

0

10

20

30

40

Time [s]

50

60

70

80

] 10 V l [ l o r a 5 t n n g o i C s 0 e 200 r u ] s r a 100 s b e r [ P 0 2 0 f f o 1 V 1 M n o E 0

10

p1 - Supply pressure p2 - Load pressure

0

] 150 n i d / m100 e v e e 50 p r S [ 0

Servo valve Prop. valve 0

a b [ e r 100 u s s e r P 0

8

0

2

10

4

20

30

Time [s]

40

6

8

50

60

10

Reference Actual 70 80

Frequency converter Prop. valve 0

10

20

30

40

50

60

70

80

Supply pressure Load pressure 0

10

20

30

40

50

60

70

80 EMV

0

10

20

30

40

50

60

70

80

Time [s]

59

13

a v a t s u s h i k s t a m u e n p a j i c a l u g e R

8

9 10

4

12

7

6

11

3 5 2 1

1 - linearni potenciometar 2 - pneumatski cilindar bez klipnjače 3 - teret mase 3.8 kg 4 - rotacioni potenciometar 5 - elektronički sklop za održavanje reference napona 6 - senzori tlaka

7 - proporcionalni ventil 8 - proporcionalni tlačni regulatori 9 - elektromagnetski dvopoložajni ventili 10 - pripremna grupa (filter-regulator-senzor tlaka) 11 - ventil za otvaranje/zatvaranje dovoda zraka 12 - elektroničko sučelje 13 - upravljačko računalo s akvizicijskom karticom 60 Regulacija pneumatskih sustava

Regulacija pneumatskih sustava 5

1 x

m

2 13


8

9

p B

p A

10

6

4

12

7

6

6

11

u

3

7

5 2 1

u

8

u

9 u

1 - linearni potenciometar 2 - pneumatski cilindar bez klipnjače 3 - teret mase 3.8 kg 4 - rotacioni potenciometar 5 - elektronički sklop za održavanje reference napona 6 - senzori tlaka 7 - proporcionalni ventil 8 - proporcionalni tlačni regulatori 9 - elektromagnetski dvopoložajni ventili 10 - pripremna grupa (filter-regulator-senzor tlaka) 11 - ventil za otvaranje/zatvaranje dovoda zraka 12 - elektroničko sučelje 13 - upravljačko računalo s akvizicijskom karticom

u

11

6

p0

10

12

13

61

Simulacijski model pneumatskog servo sustava


Input voltage u

p_A

xdot p_A

Pressure in chamber A

m_A x p_A

0:0

yv

Step 1 0:0

yv

T_A

m_A

Av

m_B

Av

0:0

m_B

Proportional valve

p_B

yv

t

T_B

Mass flow rate

x

p_B

T_B

Time

xdot Velocity

yv

5

Clock

xdot

T_A

u

Step 2

Valve neutral position

delta_p

Chamber pressure

x Displacement

Load mass dynamics p_B Pressure in chamber B

62

Usporedba simulacijskih i eksperimentalnih rezultata


63

Regulacija pneumatskog servo pogona primjenom PROPORCIONALNOG VENTILA

G R ( z )

xR ( z )


T

Gp ( s )

x( s )

ur ( z )

T

Gm ( s)

xm ( z )

Controller structures for position control:

PD controller PVA controller PV∆P controller PD-PI controller Nonlinear PI controller Sliding mode controller Fuzzy controller Fuzzy PID Gain Scheduling ...

Proportional directional control valve

MPYE-5 1/8 HF-010B 64

Eksperimentalni rezultati ...

PD controller


PD-PI controller

PV∆P controller

500

500

450

x R ( t )

450

400

x ( t )

400

500

x R ( t ) x ( t )

x R ( t )

400

x ( t )

350

350

350

450

300

300

m m250

m m250

x 200

x200

150

150

150

100

100

100

50

50

50

300 m250 m 200 x

0

0 0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

0

1

2

3

4

t s

10

6

7

8

9

10

V 6

u 4

V

2

u 0

1

2

3

4

5

t

6

7

8

s

9

10

0

0

2

8

6

V 6

4

u 4

2

2 0

1

2

3

4

5

t

6

7

8

9

10

0

5

0

1

2

3

4

6

7

8

9

10

5

6

7

8

9

t s

s u(s)

K P

K R

K R K R T D s

4

10

e(s)

e(s )

3

t s

8

0

1

s

10

8

0

5

t

K R T D s

u ( s)

∆p

K ∆p

K V

e ( s)

e ≥ e0

u ( s )

K R

s

x(s)

T I s K R

65

10

Eksperimentalni rezultati ...

Nonlinear PI controller

Sliding mode controller

500

500

450

450

x R ( t )

450

400

x ( t )

400

x R ( t )

400


Fuzzy PD controller

x ( t )

500

350

350

350

300 m m250 x 200

300 m m 250 x 200

) 300 m m ( 250 x

150

150

100

100

50

50

0

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

0

10

x(t )

200 150 100 50

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

0

10

s

t

s

t

x R (t )

0

1

2

3

4

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

5

6

7

8

9

10

10

10

10

8

8

V 6

V 6

)

4

4

2

2

2

0

0

u 4

u

0

1

2

3

4

5

t

6

7

8

9

10

0

1

2

s

3

4

5

t

6

7

8

9

s

c1 e

e

1

1

1 + µ 2 e 2 (t )

s

K i

u (t ) d de dt

g p e

λ |e (t )|

t ( s )

10

K p

e(t )

8

V ( u 6

K e

u

sgn( / )

2 0

V /

if

K e

c2

K de

x

2 Nonlinear mapping surface

u

x

0

s

x

s

66

Eksperimentalni rezultati ... 500 450

x R ( t )

detail A

xm ( z )

x ( t )

detail A

400 u c ( z ) xR ( z )

es ( z )

e ( z )

u I ( z )

uR ( z )

u ( z )

u (s )

x ( s ) Process

k mod

uPD ( z )

xs

p0

T

xm ( z )


402 401

T

350

) m 300 m ( n 250 o i t i s 200 o P

400

Fuzzy PID Gain Scheduling ) m m ( n o i t i s o P

150

Friction compensator

100

x R ( z )

z

−

1

x& R ( z )

T z

x m ( z )

z

−

−

x& m ( z )

1

F s

F fc

0

5

10

uc

κ

15

20

6

7

9

14

15

detail B 102 101

25

98

30

12

13

Time ( s )

G fu ( z )

8

99

F s

0

398

100

detail B

50

399

Time ( s )

F c

&m ∆ x

T z

−

F c AND 1.5

8

∆ x& m

) r a b ( 0

∆ x& R

p

6 4

d o m 1

2 0

k 0

5

10

15

20

25

30

8

) r a b (

Stabilization term

A

p

e(z)

S x m (z )

z

−

1

T z

x& m ( z ) ∆ x&m

AN D

R

Q

2

Q

LATCH

x s

0

5

10

15

20

25

30

8

) r a b ( B

p

0

5

10

0

5

10

15

20

25

30

15

20

25

30

4

0

ε

0.5

6

6 4 2 0

0

5

10

15

Time ( s )

20

25

30

) V ( e g a t l o v l o r t n o C

10 8 6 4 2 0

Time ( s )

67

Regulacija primjenom PROPORCIONALNIH TLAČNIH VENTILA 9

A / D response for reference D/A Pressure step change

9

electrical signal

5


6

pressurized air ULN 2803

8 4

7

24 VDC

8

3 2 1

1

p0

6

7

2

1 – Linear potentiometer (Festo MLO-POT-500-TLF), 2 – Pneumatic rodless cylinder (SMC CDY1S15H-500), 3 – Load mass 3.8 kg, 4 – Pressure transducer (SMC ISE4-01-26), 5 – E/P control valves (SMC E-P Hyreg VY1A00-M5), 6 – Filter-regulator unit, 7 – Air supply valve, 8 – Electronic interface, 9 – Computer with DAC card (Advantech PCL-812PG)

1

3

2

pA

1

u

3

u

2

5

4

pB

2 A

REF01EZ

x

B

3

m 1

E-P Hyreg VY1A00-M5 68

Regulacija primjenom PROPORCIONALNIH TLAČNIH VENTILA

Position control: w/o load


w/ load m = 3.8 kg

m=3.8 kg

E-P Hyreg VY1A00-M5 69

Regulacija primjenom ELEKTROMAGNETSKIH DVOPOLOŽAJNIH VENTILA

13


8

9 10

4

12

7

6

11

3 5 2 1

Realizacija PWM signala continuous signal

V c t

V c

V p V d

0

comparator

u U p

carrier wave

2T

T T p1

T p 2

T p 3

3T

4T t

T p 4

V d 0

T

2T

3T

4T t

EVT307-5D0-01F

t

70

Regulacija primjenom ELEKTROMAGNETSKIH DVOPOLOŽAJNIH VENTILA standstill

500 450

x R (t )

400

x (t )

A l i t n e v

350


u

u

) 300

m m250

moving

(

Metoda porasta tlaka

x200 B l i t n e v

150 100 50 0

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

u

u

10

t ( s )

standstill

500 450

x R (t )

400

x ( t )

A l i t n e v

350

u

u

) 300

m m250

(

moving

x200

100 50 0

Metoda pada tlaka

B l i t n e v

150

u

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

u

10

t ( s )

71

Regulacija primjenom MATRIX VENTILA


8 outlets

O-ring

Shutter Spring

Coil

1–Linear potentiometer 2–Pneumatic rodless cylinder 3–Pressure sensor 4–High-speed valve, Matrix X758-8-E-2-C-3-24 5–Filter-regulator unit 6–Darlington driver 7–Control computer with data-acquisition card 8–Proportional valve 9–On/off solenoid valves 10–Proportional pressure valves

X758-8-E-2-C-3-24

72

Regulacija primjenom MATRIX VENTILA 24 V 20 V 15 V 13 V 12 V

5 ) 4 5 e 1 / a 3 P ( 2 p 1 0


High-speed valve (Matrix H-X758-8-E-2-C-3-24)

500

6

0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

Reference Actual

400

) 300 m m ( x 200 100

100 24 V 20 V 15 V 13 V 12 V

1 ) 5 0.8 e 1 / a 0.6 P ( 0.4 p 0.2 0

d n a m m 1 o c l o r t n o c 0

0

2

4

0

0

1

2

3

4

0

1

2

3

4

6

8

10

12

14

16

18

20

) m m ( r 0 o r r e -10

'off' state 10

20

6

7

8

9

10

5

6

7

8

9

10

t (s)

'on' state

0

5

10

30

40

50

60

70

80

90

100

t (ms)

) 400 m m ( 200 x 0

0

) 400 m m ( 200 x 0

0

) 400 m m ( 200 x 0

0

Reference Actual 0.16 Hz 1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

2

3

4

5

6

7

8

9

10

2

3

4

5

6

7

8

9

10

0.32 Hz 1

1.6 Hz 1

t (s)

X758-8-E-2-C-3-24

73

’ m u l u d n e p d e t r e v n i ‘ – o l a h i j n o n z r e v n I

qq2

] m [ n o i t i s o p r e d i l S ] ° [ e l g n a m u l u d n e P

Eksperimentalni rezultati regulacije primjenom regulatora po varijablama stanja (LQR controller)

1. Linear potentiometer

7. Proportional valve

2. Rodless cylinder

8. Filter with pressure regulator

3. Inverted pendulum

9. Air supply valve

4. Rotational servopotentiometer

10. Electronic interface

5. Electronic reference card

11. Control computer

6. Pressure transducer

74

x

4 REF01EZ

A

B

2

5

m θ

1

5

M REF01EZ

’ m e t s y s e g d e w d e t r e v n i ‘ – n i l k i n z r e v n I

3 p A

p B

6

6 2

4

u

7 3

1

5 2

9

6 1

p0

8

10

24 VDC

g e d 20 , a 10 t e h t e 0 l g n -10 a e g d -20 0 e W 0.6 m , x 0.4 n o i t i s 0.2 o p r e 0 d i l 0 S

pressurized air

11

electrical signal

dist .

dist.

D/A

5

10

10

15

15

20

20

A/D

dist.

dist. 5

dist.

25 Time, s

25 Time, s

30

30

35

35


40

40

45

45

50

50

1–Frame

7–Proportional valve

2–Rodless cylinder

8–Pressure valve & filter

3–Rotational potentiometer for θ

9-Air supply valve

4–Rotational potentiometer for x


5–Electronic reference card

11–Control computer


75

x m

3

1

4

REF01EZ

2

REF01EZ

5

M , l

6

p B

’ m e t s y s m a e b d n a l l a b ‘ – i d e r g a n a c i l g u K

7

p A

7 2

4

u 3

8

1

5 2

10 1

7 p0

9

11 pressurized air

30

electrical signal

20 m c , n 10 o i t i s 0 o p l -10 a B -20 -30

disturbance .

disturbance .

24 VDC

12 disturbance . 0

5

10

15

20

25

disturbance . 30

35

40

45

50

15 g 10 e d , e 5 l g n a 0 m a - 5 e B -10 -15

0

5

10

15

20

25 30 Time, s

35

40

45


50

D/A

A/D

1–Ball


2–Beam

8–Proportional valve

3–Pneumatic rotary drive

9–Pressure valve & filter

4–Resistive wires for x

10-Air supply valve

5–Rotational pot. for θ


6–Electronic reference card

12–Control computer

76

Sustav za sortiranje primjenom SIMATIC S7-300 PLC-a

e j n a r i t r o s a z v a t s u S

1. PC laptop 2. PC adapter for communication 3. PLC SIMATIC S7-300 4. Start/Stop buttons 5. DC power supplies 6. Pneumatic solenoid 5/2 valves 7. Executive part of the sorting

77

Poboljšanje karakteristika komponenata    

A J O V Z A R I C V A R P

primjena novih materijala u izradi elemenata, primjena modernijih tehnologija izrade, optimizacija konstrukcije elemenata, računalom podržana analiza projektiranja sustava

Izvedba minijaturnih komponenti i modulnih sustava (zahtijevaju manje prostora, bolja funkcionalnost, lakša zamjena)

78 Pravci razvoja I

Izvedba kompaktnih komponenti i modulnih sustava (zahtijevaju manje prostora, bolja funkcionalnost, lakša zamjena)

A J O V Z A R I C V A R P

79 Pravci razvoja I

Pojava upravljačkih komponenti s novim karakteristikama 

Piezoelektrični ventili

a j o v z a r i c v a r P Injektor

Piezo aktuator

80 Pravci razvoja II

Minimiziranje komponenti Usporedba pneumatskih ventila (protok: 400 l/min)

Hidraulički elektromagnetski ventil

1961. godina

a j o v z a r i c v a r P

1997. godina

Integracija funkcija aktuatora, upravljačkih funkcija i senzora

Početni razvoj pneumatskih sustava (1955)

81 Pravci razvoja II

Modularna izgradnja složenijih sustava


Komponente s većim brojem funkcija

Zakretni linearni cilindar

82 Pravci razvoja III

Novi tipovi aktuatora Linearni motor sa zračnim ležajevima

Mijeh cilindar


83

Novi tipovi aktuatora ‘Pneumatski mišić’


84

Pneumatski mišići (PNEUMATIC MUSCLE ACTUATORS) McKibben muscle


ROMAC muscle

Pleated muscle

Yarlott muscle

Festo muscle

Kukolj muscle bio-robotika

Ortopedska pomagala

Industrijska automatizacija

Primjena: 85

Sličnosti u načinu djelovanja miši ća čovjeka i pneumatskih umjetnih miši ća


Rotacija podlaktice ljudske ruke oko lakta

Način rada suprotno djeluju ćih pneumatskih miši ća 86

Manipulator pogonjen s dva suprotno djelujuća pneumatska mišića

MAS-10-220N-AA-MC-K


a)

87


Manipulator pokretan pneumatskim miši ćima

Sustav za sviranje na melodici

88

Inovativna rješenja po uzoru na prirodu Bionički sustavi kod kojih se nastoji ostvariti konverzija konstrukcijskih principa i procesa prirodnih bioloških sustava, s ciljem poboljšanja suvremenih tehnoloških rješenja.


Robotska šaka tvrtke Shadow Robot Company

89 Servopneumatic Aachen-IFAS-Hand

Nova područja primjene


90

Digitalni ventili “Inteligentniji” upravljački elementi Integriranje elektronike u ku ćište ventila


91 Pravci razvoja IV

Umrežavanje “inteligentnih” komponenti sustava 

Upravljački elementi, aktuatori, senzori, povezuju se u zajedni čki sustav s mogućnošću brzog komuniciranja i rada u realnom vremenu. Field-bus (analogni signali), CAN-bus (digitalni signali)


92

Primjena novih fluida 


Hidraulički sustavi koji koriste vodu

1994 ‘Danfoss’ – Uvodi kompletnu paletu proizvoda koje koriste vodu kao medij Proporcionalni vodni ventil




‘Power Pack’

Krilni motor

Proporcionalni uljni ventil

Pneumatski sustavi koji koriste inertni plin ili vrući plin

93 Pravci razvoja IV

Primjena naprednih regulacijskih algoritama    


Adaptivni regulacijski algoritmi Nelinearni regulatori Regulatori s varijabilnom strukturom Primjena umjetne inteligencije (neizrazita logika, umjetne neuronske mreže,

genetički algoritmi) x m ( z )

Friction compensator u c ( z ) x R ( z )

es ( z )

e ( z )

I xs

u I ( z )

T

u R ( z )

u ( z )

u (s) ZO H

u PD ( z )

Stabilization term

k mo d

x ( s )

Process p0

T

Fuzzy Logic

PD x m ( z )

94 Pravci razvoja V

Razvoj software-a (za industriju i za edukaciju) Simulation Software - Fluid Power

Automation Studio - simulation for fluid power  FluidSIM – Festo (Germany)  CAMP - Bond Graph Modelling Software (USA)  Visual Solutions - Vissim Sim. Software (USA)  20-Sim - Simulation software (Holland)  Fluent - Computational Fluid Dynamics software  Metamodelling - Bond Graphs and Dynamic Syst.  POG for modeling systems (Italy)  ACSL simulation software (USA)  Amesim simulation software (France)  Bathfp simulation software (UK)  DSHplus simulation software (Germany)  Dymola (Sweden)  EASY5 simulation software (USA)  Flowmaster 2 (UK)  HOPSAN (Sweden)  Hydro Analyst simulation software (UK)  HydroCAD simulation software (UK)  HyPneu - hydraulic/pneumatic simulation software  ITI-SIM Fluid Power Simulation Software  Dynhax™ - for dynamic simulation of hydraulic systems 

General purpose

ACSL - Simulation Software  AnyLogic - simulation modeling for business, eng.and science  Berkeley Madonna - Dynamic Systems Modelling  BuildSim (USA)  (CSMA) COMPUTER SIMULATION : MODELING & ANALYSIS  Engineering Software Simulation and E-Solutions  HyBrSim - Hybrid Bond Graph Simulator  MathModelica simulation software (Sweden)  MATRIXx (USA)  MS1 from LorSim (Belgium)  OMOLA/OMSIM modelling language (Sweden)  PASION - Simulation System  Simcar automotive simulation software  SIMGAUSS general simulation software  Simmon general simulation software (Sweden)  SIMULINK (Matlab based)  Vissim simulation software 

95 Pravci razvoja VI

Simulation model - DSHplus

Main_cylinder 1

m a r g o r p i k s j i c a l u m i s s u l p

H S D

p_A

m 0.1 / e u 0.06 l a V . n o 0.02 i t i s o P

Load_cylinder M4

2

1

M1 Rigid_connection

2

M3

MovedMass1

M2

1

2

Rigid_connection1

p_B

p_LoadA

p_LoadB

0.1 0.06 0.02

-0.02

-0.02

-0.06

-0.06

-0.1 0

m / e u l a V . e c n e r e f e R

-0.1 5

10

15

20

25

30

Time / s V 10 / e u l a 5 V . l a n g i s 0 l_ o r t n o

Signal9 SwitchingValve43 Volume8

PT1

ControlValve43PT2

PCVstatic2

C -5

Control_signal Volume7

-10 0

5

10

15

20

25

30

Time / s

BladderAccumulatorPneu

r a b / e r u s s e r P . A _ p

Volume9

Volume2 PLVstatic

CheckValve

Volume3

Volume1

40 30 20 10

And1 Signal FunctionGenerator2

50

SignalLimit -0.0001

&

0

Ctrl_signal

5

10

15

Pump

Reservoir

Reference FunctionGenerator1

2 3

Sum1 ctrl_error

Volume4

20

25

30

Time / s

KP 1

Kp*e

Dt2

+

KD

Sum2

Position de

KD*de

r a30 b / e r u22 s s e r P . B d14 a o L _ p

r a b / e r 22.25 u s s e r P . A 14.5 d a o L _ p

30

6

6.75

-2

-1 0

5

10

15

20

25

30

Time / s

96

Programski paketi za pravilan izbor komponenti 

Omogućuju uštedu energije


97

Unimate robot

GM prvi koristi robot za lijevanje i točkasto zavarivanje

Pneumatski robot

98

Automatika hidraulike i pneumatike.pdf

Recommend Documents