Introducción
La robótica es un área que ha estado creciendo continua y sostenidamente. Dentro del estudio de la robótica, Los robots paralelos son modelados debido a algunas de sus propiedades los llegar a ser más eficientes que los robots de cadena abierta. Los robots paralelos tienen una alta rigidez, exactitud de posición y traslado de carga. Estos pueden operar a velocidades y aceleraciones altas. En aos recientes, se ha puesto gran atención a un n!mero creciente de posibles aplicaciones industriales, tal como" manipulación, empacamiento, procesos de ensamble, simulación de movimiento y máquinas de fresado. La generación actual de robots incluye un sistema de visión para la planeación de movimientos, identificación de ob#etos a manipular y supervisión de tareas e#ecutadas. Esto motiva a me#orar e innovar sistemas de visión como elementos sensoriales ya sea en un robot o una banda o cualquier ambiente de traba#o potenciando su programación. Visual servoing es el t$rmino utilizado para referirse al control de robots con retroalimentación visual que considera desde los materiales de los eslabones, los motores y los circuitos, hasta el sistema de visión en el modelo general del sistema.
Objetivo
El ob#etivo del proyecto es el disear, analizar y construir un robot delta %paralelo&, además , se explicara su configuración mecánica e implementar una interfaz computacional mediante el uso de la plataforma Lab'(E) que sea capaz de identificar ob#etos en un plano mediante una cámara y de esta forma automatizar procesos de clasificación identificando su forma y color. *ctualmente la industria tiene la necesidad de poder a#ustar sus l+neas de producción para hacer frente a cambios inesperados en las exigencias del mercado. or este motivo, es necesario desarrollar manipuladores flexibles que puedan desempearse eficientemente en cualquier entorno, situación o condición de traba#o, haciendo que los manipuladores paralelos presenten una gran eficiencia por sus venta#as competitivas sobre los robots tipo serie.
Objetivos específicos
-. ealizar un diseo conceptual utilizando la herramienta /olid0or1s 2. 3odelado del sistema y definir su espacio de traba#o 4. rogramación mediante Lab'(E) 5. 6onstrucción del prototipo
Justificación.
En la industria alimentaria se han obtenido grandes avances en el desarrollo de procesos automatizados. 6omo bandas transportadoras para el alimento, hornos automatizados, etiquetadoras, entre otros. Estos procesos han reducido el costo de producción y han aumentado la rapidez de esta misma. 7no de los procesos que un robot quizá bien, nunca podrá sustituir, es la inspección de calidad de los productos alimenticios, tales como las frutas y las verduras hablando de este caso especifico, tomates, pepino, cebollas, beren#enas, etc. Esto es porque el operario que desempea esta labor usa sus sensores comple#os para emitir un criterio de si el producto es de calidad o no lo es, y esto es una muy buena forma de mantener la calidad en una empresa o empaque. ero, 8es esto eficiente y conveniente para el empresario9 Las personas que desempean este puesto son muchas, por el hecho de que la cinta transportadora porta el producto y no se detiene, por ende debe de haber muchos empleados a lo largo de la banda para estar seleccionando los productos de no cumplen con la calidad que la empresa requiere. En gran cantidad dos de los criterios más utilizados para la inspección de calidad de los productos alimenticios en cuestión %frutas y verduras& son el color y el tamao del producto, aunque estos no sean los !nicos. De esta información nace nuestra curiosidad de implementar un dispositivo automatizado para la selección de productos que cumplan con estos dos criterios para la inspección de calidad. La opción que se presenta como propuesta, es un robot paralelo delta %pic1 and place& con identificador visual, tanto de colores como de formas. /e opto por la estructura de un robot delta por la agilidad en sus movimientos y lo compactos que estos pueden ser en una l+nea de producción. El motivo para utilizar un arreglo de identificación visual es para cubrir los dos criterios de inspección antes mencionados. La razón para implementar estos dispositivos en un proceso de producción en l+nea es agilizar los tiempos de producción, y minimizar los costos. *demás el personal ocupado en la l+nea de empaque se ver+a considerablemente reducido y dicho personal podr+a desarrollar otras actividades dentro del empaque para agilizar mas la producción y as+ estar al d+a con la demanda de productos que exige el mercado local, nacional, e internacional.
Antecedentes
/eg!n (.*. :onev ;-< el orden cronológico en que fueron apareciendo los robots paralelos es el siguiente" -. La plataforma de movimiento espacial patentada por =.E. >0innett. 2. El primer robot paralelo conocido es una plataforma sobre la que estaban colocados asientos de un teatro con el fin de introducir movimiento y diese una experiencia más emocionante para el espectador era conocida como *musement Device, fue patentada por =.E. >0innett. 4. En -?52 ).L.' ollar ;4< patentó un robot paralelo conocido como osition@ 6ontrolling *pparatus con el propósito de pintar automóviles. 5. En -?5A '.E.>ough diseo un robot paralelo, utilizando B actuadores lineales, dándole la forma de un octaedro. Este robot fue utilizado por la empresa Dunlop para el ensayo de neumáticos de aviación, esta a sido uno de los diseos con mayor $xito, fue presentada en el congreso C(/(* E -?B2 ;5<. F. En -?BF D. /te0art ;F< presentó una plataforma con seis grados de libertad para ser utilizada como simulador de vuelo. B. En -?BA G.L. 6appel ;B< patento un simulador de vuelo utilizando la misma estructura que la plataforma de >ough.
Conclusión
En el desarrollo de este proyecto se buscara disear y construir un robot paralelo tipo HDeltaI %pic1 and place& con un identificador visual, esto con el fin de desarrollar un proyecto enteramente mecatrónica que involucre las 5 disciplinas de la mecatrónica " mecánica, electrónica, sistemas y control y as+ de este modo poner en práctica el conocimiento y las habilidades adquiridas en el paso por la carrera, con la implementación de un robot delta se podr+an acelerar y optimizar muchos de los m$todos de separación , clasificación y empaquetado del producto en las industrias , con el fin de hacerlo más amigable para el operador se planea desarrollar una interfaz visual implementando la herramienta Labvie0 ya tiene la opción de disear y modificar la interfaz del usuario sin tener gran impacto en la programación principal.
Referencia
;-< (.*. :onev, he true origins of parallel robots, 2JJ4 ;2< =.E. >0innett, *musement device, patente K 7/-A?BJ, -?4-. ;4< ).L.'. ollard, osition@controlling aparatus, patente K 7/22BFA-, -?52. ;5< '.E. >ough, /.>. )hitehall, 7niversal tire test machine, roceedings of the C(/(* inth (nternational echnical 6ongress, pp. --A@-4A, -?B2. ;F< D. /te0art, * platform 0ith B degrees of freedom, roceedings of the (nstitution of mechanical engineers, 'ol. -J, t. -, K -F, pp. 4A-@4B, -?BF@BB. ;B< G.L. 6appel, 3otion simulator, patente K 7/42?F225, -?BA ;A< (.M. =avier os, *plicaciones actuales de los robots paralelos, N 6ongreso (beroamericano de (ngenier+a 3ecánica, 2JJA ;< O.E. edro *gust+n, 3odelación y simulación cinemática de un robot delta planar tipo , rograma de maestr+a y doctorado en ingenier+a