FACULT ACULTAD DE INGENIERIA EN SISTEMAS, SIS TEMAS, ELECTRONICA ELE CTRONICA E INDUSTRIAL INDUST RIAL F.I.S.E.I
UNIVERSIDAD UNIVERSI DAD TÉCNICA TÉCN ICA DE AMBATO AMBATO FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL Título: “ELABORACIÓN DE UN PROTOTIPO DE MECANISMO DE 8 BARRAS DE TRANSPORTE DE VIGA VIAJERA EN LÍNEA RECTA.”
Ca!a: INGENIERÍA AUTOMATI#ACIÓN $!a A%a&'()%a:
INDUSTRIAL
EN
"ROCESOS
DE
I*&u+t)al Ma*u-a%tua
Lí*!a &! I*.!+t)/a%)0*:
I*&u+t)al
C)%lo A%a&'()%o 1aal!lo:
S'1t)(o S!(!+t! “A”
Alu(*o+ 1at)%)1a*t!+: S$NC2E# ROCÍO MARLON RAMÓN "AUL "AUL RODRÍGUE# RODRÍGUE #
M0&ulo Do%!*t!: MECANISMOS Do%!*t!: MECANISMOS ING3 LUIS MORALES
1
Contenido TITULO.......... TITULO..................... ...................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ........................ ............. 3 OBJETIVOS............ OBJETIVOS....................... ..................... ..................... ...................... ..................... ..................... ..................................... .......................... 3 ALCANCE................. ALCANCE........................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ................................... ........................ 4 RESUMEN................ RESUMEN........................... ..................... ..................... ..................... ..................... ............................................. .................................. 4 PALABRAS CLAVE............ CLAVE...................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ...................... ................. ...... 5 INTRODUCCIÓN.............. INTRODUCCIÓN......................... ...................... ..................... ..................... ..................... ..................................... ........................... 6 PROPUESTAS PROPUESTAS DEL PROECTO............ PROECTO...................... ..................... ..................... ....................................... ............................... ! AN"LISIS DE #ACTIBILIDAD.............. ACTIBILIDAD......................... ..................... ..................... ..................... ............................. ................... 1$ DESARROLLO DEL PROECTO......... PROECTO.................... ..................... ..................... ..................... ..................... ....................15 .........15 C"LCULOS............ C"LCULOS...................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ................................. ...................... 15 MATERIALES MATERIALES UTILI%ADOS................ UTILI%ADOS........................... ..................... ............................................... .....................................$& $& DIA'RAMA DIA'RAMA DEL PROCESO................... PROCESO............................. ...................................................... ............................................ $! PLANOS.................... PLANOS............................... ..................... ..................... ..................... ..................... ....................................... ............................ $( SIMULACIÓN DEL MECANISMO................ MECANISMO........................... .................................................. .......................................3) 3) PRUEBAS DE PROTOTIPO................... PROTOTIPO............................. ..................... ..................... ..................... ..................... .............. ....3$ 3$ CRONO'RAMA CRONO'RAMA DE ACTIVIDADES............. ACTIVIDADES........................ ..................... ....................................... .............................36 36 CONCLUSIONES...... CONCLUSIONES................ ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... .................................. ....................... 4) RECOMENDACIONES........ RECOMENDACIONES.................. ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... .........................41 ..............41 BIBLIO'RA#*A......... BIBLIO'RA#*A................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... .................................. ....................... 4$ ANE+OS.......... ANE+OS.................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ............................... ..................... 4$
$
TITULO
E,-o/-0in de 2n /ototio de e0-nio de ! -//- de t/-no/te de i7- i-8e/- en ,9ne- /e0t-. OBJETIVOS
'ENERAL: De-//o,,-/ 2n /ototio de e0-nio de ! -//- de
t/-no/te de i7- i-8e/- en ,9ne- /e0t- -/- oe/-/ 2 0oo/t-iento
/e-,
en
02-nto
-
-/;et/o
de
oi oii ien ento to<< 2 =2n0 =2n0io ionn-i ien ento to > -,i -,i00-0i 0in n /;0 /;0ti ti00edi-nte 2n- ineti7-0in en /e02/o i,io7/;?0o > /e02/o @e
ESPEC*#ICOS: Re-,i-/ 2n -n;,ii 0ine;ti0o en e, e0-nio de !
-//- de t/-no/te de i7- i-8e/- en ,9ne- /e0t- -/dete dete//inin-// ,o ,o -/; -/;e et/ t/o o de oi oi0i 0in n<< e,o e,o0i 0idd-d d > -0e,e/ -0e ,e/-0i -0in n 2e on =2nd- =2nd-ent ent-,e -,e en 2 oii oiient ento o edi-nte ,- e,-o/-0in de 2 di-7/-- 0ine;ti0o > 2 0o//e0t- e02-0in de 0ie//e. De-//o,,-/ ,- /ee0ti- i2,-0ione i/t2-,e de 0-d-
2n- de ,- e02-0ione otenid- en e, -n;,ii 0ine;ti0o de, de, e e00-ni ni o o - -ii 0o 0oo o t- t-i in n de ,- oi oi,i ,idd-d d > t/->e0to/i-
de
=2n0 =2n0io ionn-i ien ento to
2 te/ te/i0 i0o o
e,-one
-/-
edi e di-n -nte te ,-
oe/-/
2
2ti, 2ti,i i-0 -0i in n
de, de,
o=t@-/e o/in7 Mode, > M-tFC-d. Dete Dete/ /in in-/ -/ ,- t/-> t/->e0 e0to to/i /i- de, de, 2nt 2nto o de inte inte// en e,
e0-nio de ! -//- de t/-no/te de i7- i-8e/- en ,9ne ,9ne- /e0 e0tt- -/-/- 0o 0o //o-/ o-/ > - -e7 e72/ 2/-/ -/ 2 0o 0o///e0 e0to to =2n0ion-iento en ,- /e-,id-d edi-nte ,- /o7/--0in de 2 e02-0in en e n e, o=t@-/e M-tFC-d 3
ALCANCE
Ded Dede e ,- /e0 e0e e0i 0in n de ,o ,o tete- -/-/- ,o ,o di=e/ di=e/en ente te 7/2 7/2o o<< ,dit/i20in de =2n0ione de 0-d- inte7/-nte< e, -n;,ii /e-,i-do -/- otene/ e, /ototio de, Me0-nio de t/-no/te de ! -//- de i7i7- i-8 i-8e/ e/- en ,9ne ,9ne- /e0 e0tt-<< -/t -/tie iend ndo o de
2n2n- ine inet ti7 i7-0 -0i in n
do02ent-, i,io7/;?0- /e=e/ente -, =2n0ion-iento > dienione de, io< -/- ote/io/ente /e-,i-/ 2 dieGo 0on ,- die dien nio ione ne -/o -/oi i-d -d- - -,i -,i00-nd ndo o 2n2n- e e00-,,- - ,- ,- 0o 0on n2, 2,tt-dd- -nte/io/ente 2ti,i-ndo e, o=t@-/e A2toCAD > i2,-/,- 0on ->2dde, de, o o=t =t@@-//e o/i o/in7 n7 Mode Mode,< ,< - 0o 0ont ntin in22-0i 0in n e dede-///o,,/o,,-n n ,- ,- /o2et- > e, -n;,ii de =-0tii,id-d ,o 02-,e e/iti/;n otene/ tod- ,- 0-/-0te/9ti0- ne0e-/i- -/- ,- 0ont/200in de, /ototio > 2 0o//e0to =2n0ion-iento< t-,e 0oo< -te/i-,e ne0e-/io -/2 e,-o/-0in > e,eento -/- 2 0ont/o,< e72id-ente e /e-,i2n- e/ie de -n;,ii -/- et-,e0e/ 2 oi,id-d< oi0in< e,o0id-d > -0e,e/-0in in 0on ,- ->2d- de, o=t@t@-/e M-tF0-d. Un- e et-,e0ido ,o -/;et/o ne0e-/io -nte/io/ente en0ion-do e /o0 /o0ed ede e - ,- 0o 0on nt/ t/20 200i 0in n de, de, /ot /otot oti io o 0o 0on n ,o ,o /e ee e0t 0ti io o -te te/i /i-, -,e e e e,e ,e00 00io ionn-do do< < e enen- ,,-n n todtod- ,- ,- -/t -/te e de, de, e0-nio > e /e-,i-n ,- /2e- de =2n0ion-iento -/- 0o//e7i/ oi,e =-,,- eno/e > -e72/-/ 2 0o//e0to =2n0ion-iento.
RESUMEN
E, /e /een ente te do02 do02e ent nto o /e0o /e0o7e 7e in=o/ in=o/-0 -0in in int/ int/od od20 20to to/i /i- -0 -0e/ e/00- de, de, e0-nio de ! -//- de t/-no/te de i7- i-8e/-< e, 02-, t/-n=o/-
e, oiiento 0i/02,-/ de ,- -nie,- en 2n oiiento /e0ti,9neo 7ene/-do o/ e, -0o,-do/ de, e0-nio -/- t/-,-d-/ ie- de 2n 2nto ini0i-, - 2n 2nto ?n-, en t/e oiiento de 36) 7/-do de ,-nie,-. -nie,-. Ade; Ade; /eent /eent- ,- di=e/ente di=e/ente /o2e /o2et- t- et-,e0idet-,e0id- o/ ,o inte7/-nte de, 7/2o de t/--8o -/- 0ont/2i/ e, e0-nio< en dond donde e 0o 0on ntt-n n di=e di=e//ente ente -te te/i /i-, -,e e -/-/- e,- e,-o/ o/-/ -/,o ,o.. CC-dd4
/o /o2e 2et t- F- ido ido -n-, -n-,i i-d -d- > /e/ e/e een entt-dd- en 2n2n- -t/ t/i i de =-0tii,id-d< /e2,t-ndo 0oo /o2et- 7-n-do/- ,- 0ont/200in de, e0-nio en -de/- t/i,eH de 4 > ,- 2ti,i-0in de 2n oto/ -/- 7ene/-/ e, oiiento 0i/02,-/ de ,- -nie,-. A 0ontin2-0in e dede-// //o, o,,,- 2n -n;, -n;,i ii i 0ine 0ine; ;ti ti0o 0o de, de, e e00-ni ni o o e ett-, ,e0 e0ie iend ndo o e02-0ione de oi0in< e,o0id-d< -0e,e/-0in > t/->e0to/i- de, 2nto de inte/ -/- /o7/--/,- en e, o=t@-/e M-tFC-d e ine/t-/ ,- t-, t-,- - > 7/-? 7/-?00- de /e e2, 2,tt-do do 0o 0on n 2 /e ee e0t 0ti io o 0o 0oe ent nt-/ -/io io.. A 0ontin2-0in e /eent- 2n- t-,- de -te/i-,e 0on ,o /e0io de 0-d- 2no > 2n -n;,ii de =2n0ion-iento de, e0-nio donde e eH,i H,i00- -o -o - -o -o 0o 0oo o t/- t/--8 -8- > t/- t/-,,-dd- ,- ,- ie ie- - de 2n2noi0in ini0i-, - 2n- ?n-,. Pote/io/ente e -d82nt-n ,o ,-no 2ti,i-do -/- ,- e,-o/-0in de, /ototio > 2 i2,-0in en e, o==t@-/ o t@-/e e o/i o/in7 n7 Mode Mode,. ,. Po ote te/i /io/ o/e ent nte e e F-0e F-0en n /2e /2e- de =2n0ion-iento de, e0-nio -/- 0o/o-/ 2e 02,- 0on ,- ee0i? ee0i?0-0 0-0ion ione e > /e2e /e2e/i /iien iento to ne0ene0e-/io /io > 2n 0/ono 0/ono7/ 7/--- de -0tiid-de 0on ,- =2n0ione de 0-d- inte7/-nte en e, de-//o,,o de, todo e, /o>e0to - ,o ,-/7o de ,- 5 e-n- 2e e dion9-n -/te/ e/i inn-//,o. ,o.
P-/ -/-
?n-,i n-,i-//
e
et- t-,e ,e0e 0en n
,-
0on0 0o n0,2 ,2i io one ne
>
/e0 e0o oen end d-0 -0io ione ne 2e 2e =2e/ 2e/on oten tenid id- - en e, t/-n0 -n02 2/o /o de e,- e,-o/ o/-0 -0i in n de, de, /o> /o>e0 e0to to 0o 0on n ,o ,o -neH -neHo o ; ; io io/t /t-n -nte te 0o 0oo o /2e- de 2e =2e e,-o/-do o/ ,o inte7/-nte de, 7/2o de t/--8o.
PALABRAS CLAVE
An;,ii Cine;ti0o< Cine;ti0o< P-/;et/o P-/;et/o de oiiento< di-7/-0ine;ti0o< e02-0in de 0ie//e.
5
INTRODUCCIÓN
En ,- -0t2-,id-d eHi5ten 420F-5 4;B2in-5 Fe//-4ient-5 2ti,iA-d-5 3-/- /e-,iA-/ 2n- in?nid-d de t/-.-8o5 en ,-5 e43/e5-5 ind25t/i-,e5
5e 2ti,iA-/; 6-/io5 4-te/i-,e5 de -3o>o 0o4o 5onI =1/42,-5 B2e 5e/;n e43,e-d-5 3-//e-,iA-/ ,o5 0;,02,o5 3-/- e, -n;,i5i5 > 5o=t@-/e 3-/- ,/e-,iA-0i1n de ,-5 5i42,-0ione5 ne0e5-/i-5 3-/- tene/ 2n 4e8o/ entendi4iento de, =2n0ion-4iento de, 4e0-ni54o
en donde 0-d- 2n- F-n 5ido e43,e-d-5 3-/- /e-,iA-/ t/-.-8o5 di=e/ente5 > e5to 5e de.e -, e43,eo de 4e0-ni54o5 de di=e/ente ti3o
De ,o5 02-,e5 5e 3/e5entdo024ento 2n 4e0-ni54o de o0Fo .-//-5 de t/-n53o/te de 6i7- 6i-8e/- de, 02-, 5e /e-,iA-/; ,o5 /e53e0ti6o5 0;,02,o5 3-/- e, -n;,i5i5 de 3o5i0i1n< 6e,o0id-d > -0e,e/-0i1n de, 32nto P
- 52 6eA< -, /e-,iA-/ ,-5 5i42,-0ione5 3e/4iti/; 6e/i?0-/ 52 =2n0ion-4iento > 3o5i.,e5 =-,,-5 B2e 5e 32ed-n o0-5ion-/ en ,-3,i0-0i1n de, 4i54o de.ido - B2e 5e /e-,iA-/; 2n- 3/ototi3o - e50-,de, 4e0-ni54o de o0Fo .-//-5 de t/-n53o/te de 6i7- 6i-8e/1K $K Figura 1. Descripción general del mecanismo de 8 barras de transporte de viga viajera
6
Mecanismo de ocho barras de transorte de !i"a !ia#era
E, .-,-n09n B2e e5 e, e5,-.1n de ent/-d- tiene 2n ;n72,o de t/-n54i5i1n 49ni4o de 3) L
t/-n5=o/4- e, 4oi4iento 0i/02,-/ de ,- 4-nie,- en 2n 4oi4iento /e0ti,9neo 7ene/-do o/ e, -0o,-do/ de, 4e0-ni54o
e, 02-, /od20e 2n 4oi4iento o50i,-to/io 0on /ot-0i1n 2nidi/e00ion-, 0ontin2- de 4;5 o 4eno5 36)
3K Figura 2. Descripción del mecanismos de 8 barras de transporte de viga viajera
&
PROPUESTAS DEL PROYECTO
Propuesta 1.
L- /ie/- /o2et- 0onite en e, e0-nio de T/-no/te de ! -//- de i7- i-8e/- en ,9ne- /e0t- 0on 2n- 0ont/200in 0o,etde -,2inio< e/o e io/t-nte en0ion-/ 2e e, /ototio 0ont/2i/ e to/n-/9- 20Fo ; 0otoo< ; di=90i, de e,-o/-/,o > e, tieo de =-/i0-0in -2ent-/9-. Ete -te/i-, tiene ,- 0-/-0te/9ti0- de oo/t-/ 7/-nde 0-/7- -de; 0on ,- Fe//-ient- -de02-d- e 2ede -/oe0F-/ 2 -,e-i,id-d > no e oHid- o/ ,o 2e e ; d2/-,e en 0ont-0to 0on e, -iente. L- e- en donde e 2i0- e, e,eento - t/-,-d-/e e/9- de -de/7/-0i- - 2e e 2ede 0one72i/ /;id-ente > 2 0oto no e t-n e,e-do. P-/- /e-,i-/ e, oiiento 0i/02,-/ de ,- -nie,- e 2ti,i-/; 2n oto/ 0on e, to/2e /e2e/ido e7n e, e0-nio. Tabla 1. Materiales de propuesta 1
MATERIALES A EMPLEARSE.
Aluminio.
!
P/o2et- $. L- e72nd- /o2et- 0onite en 0ont/2i/ 2n e0-nio de T/-no/te de ! -//- de i7- i-8e/- en ,9ne- /e0t- 0o,et-ente 0on MD#. L- ent-8- 2e no /ind- ete -te/i-, e 2 0oto >- 2e e 2no de ,o de eno -,o/ 2e e 2eden 2ti,i-/< -de; e de =;0i, 2ti,i-0in > ,- Fe//-ient- ne0e-/i- on en0i,,- de -d2i/i/ > ,o ; io/t-nte e ,- /ed200in de, tieo de =-/i0-0in de, e0-nio. Coo deent-8- e tiene 2e ete -te/i-, e =/;7i, > ,- 2nt- de, io tienden - do,-/e > o/ ende no tiene 2n- 2en- /eiten0i=/ente - oi,e 7o,e 2e 2ede 2=/i/ e, e0-nio< A, e0-ni-/,o 2ede /oe/e o -7/iet-/e /od20iendo =-,,- en e, e0-nio > 2 =2n0ion-iento. L- e- en donde e 2i0- e, e,eento - t/-,-d-/e e/9- de -de/7/-0i- - 2e e 2ede 0one72i/ /;id-ente > 2 0oto no e t-n e,e-do. P-/- /e-,i-/ e, oiiento 0i/02,-/ de ,- -nie,- e 2ti,i-/; 2n oto/ 0on e, to/2e /e2e/ido e7n e, e0-nio
Tabla 2. Materiales de propuesta 2
MATERIALES A EMPLEARSE. (
MDF
Propuesta 3. La tercera propuesta consiste en construir el prototipo con acrílico. Las características que este material nos brina son su amplia resistencia aem!s es li"iano lo que #acilitaría su mo"imiento utili$ano un motor peque%o& sieno importante mencionar que es resistente al impacto puesto que su ure$a es similar a la el aluminio pero es e #!cil mecani$ao& aquirieno i"ersas #ormas por istintos m'toos. Por otro lao este material es sumamente costoso. La mesa en one se ubica el elemento a traslaarse sería e maera (racias a que se puee conse(uir r!piamente ) su costo no es tan ele"ao. Para reali$ar el mo"imiento circular e la mani"ela se utili$ar! un motor con el torque requerio se(*n el mecanismo. Tabla 3. Materiales de propuesta 3
1)
MATERIALES A EMPLEARSE.
A+RILI+,
Propuesta -. Finalmente como cuarta propuesta se tiene a la maera triple e -mm. Sieno su costo e aquisici/n menor que el el aluminio ) el acrílico& aem!s su tiempo e #abricaci/n se reuciría. Al reali$ar el prototipo con este material su peso tambi'n sería menor lo que #acilita su mo"imiento& cabe recalcar que este material es lo su#icientemente resistente para la elaboraci/n el mecanismo. Para reali$ar el mo"imiento circular e la mani"ela se utili$ar! un motor con el torque requerio se(*n el mecanismo Tabla 4. Materiales de propuesta 4
MATERIALES A EMPLEARSE.
11
TA0LA TRIPLE
1$
1. ANÁLISIS DE FACTIBILIDAD
$.
Tabla 5. Matri de Factibilidad para la construcción del mecanismo de 8 barras de transporte de viga viajera 3. M A T R I Z
.
11.1
5. 11.1
4
4
DE L,S MAT ERIA
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65.1
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11.1
19. 11.1
4
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4
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4
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7.
FACTIBILIDAD
15. DISP
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55. 53.
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13
> 19:. : 1:7. 3 1-. -
> 19.
193.19-. >
197.
195.196. >
1:8. >
>
16. 1.15. >
111.
198.119. >
133.
139.131.13:.>
> 113. 11:. >
135.
138.
13-.13. >
136.137. >
159.
153.
17.18. >
151.15:. >
>
15.
15-. >
> 116.
11-.11.115. >
118. 117. >
1-:. 1-9.1-1. >
158.
1:9.1:1.1::.>
>
51.14 1:6.
1:.1:5. 55.564
1-6.
1-5. >
161.
169. >
> 1:3.1:-.
1-.
1-3.1--. >
155.156.157. >
>
1:. 13.
1-7.1-8.19.11. > 16.
16:.163.16-.>
166. 165. >
94 168.
167. 66.674
14
1!).
De2 de 2n eHF-2tio -n;,ii de todo > 0-d- 2no de
,o inte7/-nte edi-nte 2n- -t/i de 0o-/-0in< e F,,e7-do - ,- 0on0,2in 2e ,- o0in ; =-0ti,e e ,- ne/o 02-t/o deido - 2e e, tot-, otenido =2e e, -,o/ ; -,to en 0o-/-0in 0on e, /eto de /o2et-. 1!1.
Se7n e, -n;,ii 02-,it-tio< ete tio de 0ont/200in
/eent- 2n- e,-o/-0in in 20F- 0o,i0-0ione< ,oten0in de 2 e,-one -/- t/-niti/ e, oiiento e/;n de -de/- t/i,eH de 4 < > ,- e- donde e 2i0-n ,- ie- - t/-,-d-/ e e,-o/-/; de -de/- i72-,ente. 1!$. 1!3.
#-0tii,id-d E0oni0-#in-n0ie/-
1!4.
En e, -n;,ii de ,o 0oto en ,- -d2ii0in de ,o
-te/i-,e -/- ,- 0ont/200in de ete /o>e0to e Fdete/in-do 2e e, 0-it-, /e2nido ent/e ,o inte7/-nte de, 7/2o de t/--8o e en02ent/- dent/o de ,o ,9ite > /e02/o dioni,e< > e ,o 2ede oe/-/ en ,- t-,- de /e0io de ,o -te/i-,e 2ti,i-do. Se et-,e0i 0oo 2nto ;Hio 2n -,o/ de 5) > ,- e,-o/-0in tot-, e en02ent/- o/ de-8o de ee -,o/. 1!5. 1!6.
T--Go< ?-i,id-d.
1!&.
En 02-nto -, t--Go e to en 02ent- =-0to/e 0oo ,-
,on7it2d de ,o e,-one > de ,- e- donde e 2i0-/; ,ie- - t/-,-d-/. A ; de eto e 0onide/ 0oo -/;et/o io/t-nte ,- 2i0-0in de, e0-nio en ,- e-< e de0i/ ,o/ient-0in 2e tend/9- e, io -/- i,i?0-/ e, t/-,-do de ,- ie- > e 0on0,2> 2e e ,o 2ede 2i0-/ Fo/iont-, o e/ti0-,ente< iendo ; =-0ti,e 2 2i0-0in Fo/iont-, -/e, t/-,-do de ie- de ->o/ ,on7it2d. 1!!. 1!(.
#-0tii,id-d Bi,io7/;?0-
15
1().
P-/- -n-,i-/ ,- =-0tii,id-d i,io7/;?0- e /o0edi -
eH-in-/ ,- etodo,o79- o02-d- en ,- /o2et- e,e7id-< ,o o8etio 2e e ,-nte-/on > e, -,0-n0e de, /o>e0to. Se7n et- -/i-,e e 0on0,2>e 2e e t/-t- de 2n- ineti7-0in i,io7/;?0-do02ent-, >- 2e tod- ,- in=o/-0in -/e,-o/-/ e, /o>e0to e ,o 2ede en0ont/-/ en e, ,i/o DieGo de -2in-/i-Q< 02-/t- edi0in< de Roe/t. L. No/ton. Se7n e, ,27-/< ,- ineti7-0in e de 0-o o/2e e /e-,i- en 2n ,27-/ io de ,o -0onte0iiento > no en 2n -iente 0e//-do > 0ont/o,-do. 1(1. 1($.
#-0tii,id-d de A,0-n0e /;0ti0o
1(3.
P-/- -n-,i-/ e, -,0-n0e /;0ti0o e dio 20F- io/t-n0i-
-, en=o2e did;0ti0o de, /o>e0to > de, e0-nio en 9< e de0i/ en 2 -ne/- 2ede ->2d-/ - ,o et2di-nte 2nie/it-/io< /in0i-,ente - -2e,,o 0on 0ono0iiento /e,-0ion-do - ,- in7enie/9- ind2t/i-, > -?ne< o/e ,o -/;et/o io/t-nte en ,- oi,id-d de 2n e0-nio t-,e 0oo< oi0in< e,o0id-d > -0e,e/-0in< ,- t/->e0to/i- de, 2nto de inte/ > -,i0-0ione /;0ti0- /e,-0ion-d- - /o0eo ind2t/i-,e > -2to-ti-do. 1(4. 1(5.
#-0tii,id-d de Dionii,id-d de ,o -te/i-,e
1(6.
Lo -te/i-,e - 2ti,i-/e en ,- 0ont/200in de ete
/ototio on de =;0i, -d2ii0in< 2diendo en0ont/-/,- en di=e/ente t--Go > die/o ,27-/e - di=e/en0i- de ,- ot/- /o2et- 02>o -te/i-,e on 0otoo > e ,o en02ent/- en ,27-/e ee09?0o. 1(&. 1(!.
#-0tii,id-d de 0ont/200in
1((.
L- /o2et- e,e00ion-d- /ind- ,- o0in de 2ti,i-/
Fe//-ient- no t-n o?ti0-d- en ,- 0ont/200in de,
16
e0-nio< >- 2e e, -te/i-, de ,o e,-one e -de/-< -e72/-ndo 2n- id- ti, ,-/7-< 0on 2n -0--do de 0-,id-d. $)). $)1.
#-0tii,id-d de, Tieo de E,-o/-0in
$)$.
En 02-nto -, tieo ine/tido en ,- e,-o/-0in de,
in=o/e de, /o>e0to< e 0on0,2> 2e e ,o 2ede /e-,i-/ 0on=o/e e --n- en ,- 0ont/200in de, e0-nio. $)3.
En 02-nto - ,- 0ont/200in de, e0-nio e dete/in
2e e, tieo no e de-i-do ,-/7o >- 2e e, -te/i-, de, 02-, et-/; e,-o/-do e ,o 2ede e0-ni-/ =;0i,ente< > e, en-,e de ,o e,-one no /eent- ->o/ di?02,t-d. $)4. $)5.
#-0tii,id-d de M-no de O/-
$)6.
L- -no de o/- - 2ti,i-/e en ,- 0ont/200in de,
e0-nio e /ind-d- o/ ,o inte7/-nte de, 7/2o de t/--8o< >- 2e 0-d- 2no e en0-/7-/; de one/ 2 tieo > F-i,id-de - dioi0in -/- otene/ ,- ie- de -02e/do -, /e2e/iiento de, e0-nio > en-,-/,o 0on82nt-ente -/- -e72/-/ 2 0o//e0to =2n0ion-iento :96. 2!8.
DESARROLLO DEL PROYECTO
$)(.
C"LCULOS $%&.
DIAGRAMA CINEM'TICO
1&
$11.
212.
Figura 3. Diagrama cinem!tico del mecanismo completo
$%(. $14.
215.
Figura 4.Diagrama cinem!tico del mecanismo de 4 barras en su posición original
$%). $%*.
DESCRI+CIN DE LOS ESLA-ONES SUS TI+OS 1!
$1!.
21".
Figura 5. Diagrama cinem!tico con la identi#cación de eslabones
$$). 221.
Tabla $. Tabla de identi#cación de eslabones
$$$. MECANISMO -IELA MANI/ELA CORREDERA $$(. N0MERO $$1. NOM-RE $$2. TI+O $$6. 1 $$&. B-tido/ $$!. Bin-/ io $$(. $ $3). M-nie,$31. Bin-/ io $3$. 3 $33. A0o,-do/ $34. Bin-/ io $35. 4 $36. Se72ido/ $3&. Bin-/ io $3!.
$(3.
Interretaci4n de tab5a )
$4). En ,- t-,- 6 e /e/eent-n ,o e,-one 0on 2nn2e/-0in< 0-d- ne/o de e,-n tiene 2 no/e > tio de e,-n identi?0-do. $41. $4$. 1(
$43. $44. $45.
$1).
DESCRI+CIN DE 6UNTAS $4&.
248.
Figura $. Diagrama cinem!tico con identi#cación de juntas 24".
Tabla %. Tabla de identi#cación de juntas
$2&. MECANISMO -IELA MANI/ELA CORREDERA $2%. N0MERO $2$. TI+O DE 6UNTA $53. 1 $54. J2nt- /eo,2t$55. $ $56. J2nt- /eo,2t$5&. 3 $5!. J2nt- /eo,2t$5(. 4 $6). J2nt- /eo,2t$61.
$)$.
Interretaci4n tab5a *
$63. En ,- t-,- & e /e/eent-n ,o 82nt- 0on 2nn2e/-0in< 0-d- ne/o de 82nt- tiene 2 tio de 82ntidenti?0-d-. $64. $65. $)
$66. $6&. $6!. $6(. $&). $&1.
$*$.
C'LCULO DE MO/ILIDAD
$&3.
2%4.
Figura %. Diagrama cinem!tico para el c!lculo de la movilidad
$&5.
E,-one: 4
$&6.
J2nt-: 4
$**. $*7.
M =3 ( 4 −1 ) −2 ( 4 )− 0
$*3.
M =3 ( 3 )− 8
M =3 ( L− 1 ) − 2 J 1− J 2
$1
M =1 GDL
$7&. $!1. $!$. $!3. $!4. $!5. $!6. $!&. $!!.
$73.
An85isis cinem8tico $3&. $(1.
2"2.
Figura 8. Diagrama cinem!tico para ecuación de cierre
$(3. $(4.
AR$-
BR3 DRId
CR40
$(5. $$
$3).
An85isis de +osici4n 91
$(&.
R 2+ R 3 − R 1− R 4 = 0
$(!.
a
eiθ 2
+ b eiθ −d eiθ −c eiθ =0 3
1
4
$((. a ( cos θ 2 + i sin θ 2 ) + b ( cos θ 3 + i sin θ 3 ) − d ( cos θ 1 + i sin θ 1 ) − c ( cos θ 4 + i sin θ 4 )=0
3)).
a cos θ 2 + b cos θ 3 −d cos θ 1−c cos θ 4
+arte Rea5:
cos θ 1=1
3)1.
a sin θ 2 + b sin θ 3− d sin θ 1−c sin θ 4
+arte Ima"inaria: sin θ 1
=0
3)$. 3)3. P-/;et/o 0ono0ido de0ono0ido 3)4.
-< < 0< d
3)5.
θ 1= 0
P-/;et/o θ 4, θ 3
θ 2=0 … 2 πrad
3)6. 1
a cos θ 2 + b cos θ 3 −d − c cos θ 4 =0
$
a sin θ 2 + b sin θ 3− c sin θ 4 = 0
3)&.
( b cos θ 3 ) =( ( d + c cos θ 4 )−a cos θ 2 )
3)!.
( b sin θ 3 ) =( c sin θ 4 −a sin θ 2 )
3)(.
b ( cos θ 3 ) =( d + c cos θ 4 ) −2 a cos θ 2 ( d + c cos θ 4 ) + a ( cos θ 2)
31).
b
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
( sin θ 3 ) =c ( sin θ 4 ) −2 ac sin θ 4 sin θ 2 + a ( sin θ 2)
311.
b
2
(( cos θ 3 ) +( sin θ 3 ) ) =d 2
2
2
+ 2 dc cos θ 4 + c (cos θ 4 ) −2 ad cos θ 2−2 ac cos θ 2cos θ 4 + a ( cos θ 2 ) + c 2
2
2
$3
2
31$. 2
2
b = d + 2 dc cos θ 4 + c
2
( ( cos θ 4 ) + ( sin θ 4 ) )−2 ad cos θ 2−2 ac (cos θ 2 cos θ 4 + sin θ 4sin θ 2 )+ a (( cos 2
2
2
313. a
2
2
2
2
− b +c + d + 2 dc cos θ 4 − 2 ad cos θ 2−2 ac ( cos θ 2 cos θ 4 + sin θ 4 sinθ 2 ) ¿
1 2 ac
314. 2
a
2
2
−b + c + d
2
+
2 ac
2 dc cos θ 4 2 ac
a
2
2
2
−
−b + c + d
2 ad cos θ 2 2 ac
2
(
+
)
2 ac cos θ 2 cos θ 4 sin θ 4sin θ 2 2 ac
d cos θ 4 d cos θ 2 k 2 = a c
315.
k 3=
316.
k 1 cos θ 4 −k 2 cos θ 2 + k 3 −(cos θ 2cos θ 4 + sin θ 4 sin θ 2 )
2 ac
k 1 =
−
θ 2 tan ¿
¿ ¿2 ¿ θ
2 tan ¿
¿ ¿2 ¿ ¿ 1−¿
31&.
2tan
θ
sin θ= 1 +( tan
31!.
k 1
θ 2
2
cos θ =¿
)
( )
( )
2
2
− x − k 2cos θ 2 +k 3 −cos θ 2 1− x −sin θ 2 1 + x 1 + x
1
k 1 ( 1− x 31(.
2
2
2
2
( + )= 2 x
1
x
2
0
) −( 1 + x ) k 2cos θ 2 + ( 1 + x ) k 3−cos θ 2 ( 1 − x ) −sin θ 2 (2 x ) 2
2
2
2
(1 + x )
=0
$4
3$).
k 1− k 1 x
2
2
2
−k 2 cos θ 2− x k 2cos θ 2 + k 3 + x k 3− cos θ 2+ x
2
cos θ 2
−2 x sin θ 2 =0
3$1.
x
2
(−k 1−k 2 cos θ 2 + k 3 + cos θ 2 )− x ( 2 sin θ 2 )+ k 1−k 2 cos θ 2 + k 3 −cos θ 2=0
3$$.
3$3.
($1.
3$5.
A = ( −k 1− k 2cos θ 2 + k 3 + cos θ 2 ) B =−2sin θ 2 C =k 1− k 2 cos θ 2 + k 3 −cos θ 2 Ax
2
+ Bx + C = 0
−B− √ B − 4 AC 2
3$6.
3$&.
x=
2 A
θ 4 =2tan
−1
(
−→ x =tan
−B −√ B 2−4 AC 2 A
θ 4 2
)
3$!.
($3. 33).
a
eiθ 2
An85isis de /e5ocidad ;1
+ b eiθ −d eiθ −c eiθ =0 3
1
4
331.
Cont-nte: -< < d< 0< 1
33$.
V-/i-,e: $< 3< 4 iθ 2
i θ´2 + be
iθ 3
iθ´ 3 −ce
iθ 4
333.
ae
334.
aw 2 ie
335.
aw 2 {−senθ 2+ i cos θ 2 }
iθ 2
iθ´ 4 =0
+ bw 3 ieiθ −cw 4 ie iθ =0 3
4
+¿
bw 3 {−senθ 3 + i cos θ 3 }
cw 4 {−senθ 4 + i cos θ 4 } )
336.
$5
33&.
1 aw 2 senθ 2
bw 3 senθ 3
+¿
cw 4 senθ 4 )
¿( cosθ 3 ) 33!.
+¿
$ aw 2 cosθ 2
bw 3 cosθ 3
cw 4 cosθ 4 )
¿( senθ 3 ) 33(.
aw 2 cosθ 3 senθ 2
bw 3 cosθ 3 senθ 3
+¿
cw 4 cosθ 3 senθ 4 )
34).
aw 2 senθ 3 cosθ 2
+¿
bw 3 senθ 3 cosθ 3
cw 4 s enθ 3 cosθ 4 )
341. 34$. aw 2 ( senθ 3 cosθ 2− cosθ 3 senθ 2 ) + cw 4 ( cosθ 3 senθ 4 − senθ 3 cosθ 4 )= 0
343.
aw 2 { sen ( θ 3 − θ 2 ) } + cw 4 { sen ( θ 4 −θ 3 ) }= 0
344. 345.
w 4 =
−aw 2 { sen (θ 3 −θ 2 ) } c sen( θ 4 −θ 3) 346.
An85isis de ace5eraci4n 4
(1*. 34!.
ae
iθ 2
+ be iθ −deiθ −ce iθ = 0 3
1
4
34(.
Cont-nte: -< < d< 0< 1
35).
V-/i-,e: $< 3< 4 iθ 2
i θ´2 + be
351.
ae
35$.
aw 2 ie
353.
iθ 2
iθ 3
iθ´ 3 −ce
iθ 4
iθ´ 4 =0
+ bw 3 ieiθ −cw 4 ie iθ =0 3
4
Se72nd- de/i-d-
$6
354. ai { θ´ 2 e
iθ 2
i θ´2 + e
iθ 2
θ´ 2 } + b i { θ´ 3 e
iθ 3
i θ´3 + e
iθ 3
θ´ 3 }−+ c i {θ´ 4 e
iθ 4
i θ´4 + e
iθ 4
θ´ 4 }
355.
{
ai θ´2 ie 2
iθ 2
} {
}
{
+ θ´ 2 eiθ + b i θ´ ieiθ + θ´ 3 e iθ −+ c i θ´ ieiθ + θ´ 4 eiθ 2
2
3
3
3
2
4
4
4
}
356.
−a w eiθ + a α e iθ −b w e iθ +b α eiθ + c w e iθ − c α eiθ =0 2
2
2
2
2
2
3
3
3
2
3
4
4
4
4
35&. 35!. et/o 0ono0ido:
P-/; -< < 0< d< $< @3< @4< $< @$< 3 < 4
35(. et/o de0ono0ido: 3< 4
P-/;
36). 361.
P. Re-,
−a w
2 2
cos θ 2
−a α senθ 2−b w 2
2 3
cos θ 3
−b α senθ 3 + c w 3
2 4
cos θ 4
+ c α senθ 4 =0 4
¿(cos θ 3 ) 36$. I-7in-/i-
P.
2
2
2
−a w senθ 2 + a α cos θ 2−b w senθ 3 +b α cos θ 3 +c w senθ 4 − c α 2
2
3
3
4
4
cos θ 4
=0
¿( senθ 3 ) 363. 1 2
2
2
−a w cosθ 2 cosθ 3 −a α cosθ 3 senθ 2−b w cosθ 3 cosθ 3 −b α cosθ 3 senθ 3 +c w cosθ 4 cosθ 3 + c 2
2
3
3
4
$ 2
2
2
−a w senθ 2 senθ 3 + a α senθ 3 cos θ 2−b w senθ 3 senθ 3 + b α senθ 3 cos θ 3 + c w senθ 4 senθ 3−c 2
2
3
3
4
364.
−a w ( cosθ 2 cosθ 3 + senθ 2 senθ 3 ) + a α ( cosθ 2 senθ 3− senθ 2 cosθ 3 )− b w +c w ( cosθ 3 cos θ 4 − 2
2
2
2
2
3
4
$&
365.
−a w
2 2
cos
( θ 2−θ 3 ) + a α sen ( θ 3−θ 2 ) −b w + c w 2
2
3
2 4
cos
( θ 4 −θ 3 ) +c α sen ( θ 4 −θ 3 )=0
cos
( θ 4 −θ 3 )+ b w
4
366. α 4=
a w2
2
cos
( θ 2 −θ 3 )−a α sen ( θ 3−θ 2 ) −c w csen (θ 4 − θ 3 ) 2
2 4
2 3
()*. ()7. ()3.
An85isis de +osici4n 9(
1
a cos θ 2 + b cos θ 3 −d − c cos θ 4 =0
$
a sin θ 2 + b sin θ 3− c sin θ 4 =0
' ccosθ 4 (2 ) ' acosθ 2
3%&.
+¿
' c senθ 4 (2 ) ' asenθ 2
3%1.
+¿
bcosθ 3
* d (2
bsenθ 3 (2
3%2. '1( c2cos2+4 ) a2cos2+2 +¿ b2cos2+3 +¿ d2 +¿ 2abcos+2 cos+3 , 2ad cos+2* 2bd cos+3 3%3.
'2( c2sen2+4 ) a2sen2+2 +¿ b2sen2+3 +¿ 2absen+2sen+3
3%4.
-2 'cos2+4 sen2+4() a2'cos2+2 +¿ sen2+2( +¿ b2'cos2+3
+¿ b2sen2+3( +¿ d2 +¿ 2ab'cos+2 cos+3 sen+2sen+3( , 2adcos +2 *2bdcos +3 3%5. -2 ) a2 +¿ b2 +¿ d2 +¿ 2ab'cos+2 cos+3 sen+2sen+3( , 2adcos +2 *2bdcos +3 3%$. 2
a
2
2
2
+ b +d − c 2 ab
+
k 4 =
3%%.
2
k 6 =
a
2 ab
( cosθ 2 cosθ 3 + senθ 2 senθ 3) 2 ab
d a /
2
2
−2
adcosθ 2 2 bdcosθ 3 − = 0 2 ab 2 ab 2 ab
k 5=
d b /
2
+ b +d − c 2 ab
$!
0$ ,5cos+2 , 4cos+3 +¿
3%8.
senθ 2 senθ 3 +¿ cos+2 cos+3)&
3%". θ 2 tan
¿ ¿ ¿
¿
2
θ 2
¿ ¿ ¿ ¿ ¿ 1−¿ tan
3!).
2
2tan sin θ
= 1
θ 2
θ
2
cos θ
=¿
+( tan ) 2
2
381.
2
1 − x − x +¿ 0$ , 5cos +2 , 4 ' 1+ x ( cos+2' 1+ x ( +¿ 1
2
2
2 x
sen+2' 1 + x ( ) & 2
382.
2
2
− x 1 − x +¿ 0$ , 5cos +2 , 4 ' 1+ x ( cos+2' 1+ x ( +¿ 1
2
2
2 x
sen+2' 1 + x ( '1 * 2 ( ) & '1 * 2 ( 2
383.
0$'1 +¿ 2 ( , 5cos +2 '1 +¿ 2 ( , 4'1 * 2 ( +¿ cos+2'1 *
2 ( +¿ sen+2'2( ) & 384.
62 '$ , 5cos +2 +¿ 4 −¿ cos+2( +¿ '2sen+2( +¿
$ , 5cos +2 , 4
+¿ cos+2 ) &
385.
A = k 6 – k 5cos θ 2 + k 4 −cosθ 2
38$.
B =2 senθ 2
$(
C =k 6 – k 5cos θ 2 – k 4 + cosθ 2
38%.
72 +¿ +¿ - ) &
388.
−B ± √ B − 4 AC 2
x=
38".
tan
3"&.
2 A
( ) θ3 2
−B− √ B − 4 AC 2
=
2 A
−→ x =tan
− B− √ B − 4 AC
θ 3 2
2
θ 3(θ 2) =
3(1.
−1 2tan
(
2 A
)
3($. 3(3. 3(4.
(32. a
3(6.
eiθ 2
An85isis de !e5ocidad ;(
+ b eiθ −d eiθ −c eiθ =0 3
1
4
3(&.
Cont-nte: -< < d< 0< 1
3(!.
V-/i-,e: $< 3< 4 iθ 2
i θ´2 + be
iθ 3
iθ´ 3 −ce
iθ 4
3((.
ae
4)).
aw 2 ie
4)1.
aw 2 {−senθ 2+ i cos θ 2 }
iθ 2
iθ´ 4 =0
+ bw 3 ieiθ −cw 4 ie iθ =0 3
4
bw 3 {−senθ 3 + i cos θ 3 }
+¿
cw 4 {−senθ 4 + i cos θ 4 } )
4)$.
P. Re-,
aw 2 senθ 2
bw 3 senθ 3
cw 4 senθ 4
bw 3 cosθ 3
cw 4 cosθ 4
) 4)3.
P. I-7in-/i-
aw 2 cosθ 2
+¿
) 4)4.
C-,02,o de w 3
3)
4)5.
1 aw 2 senθ 2
bw 3 senθ 3
+¿
cw 4 senθ 4 )
¿ cosθ 4 4)6.
+¿
$ aw 2 cosθ 2
bw 3 cosθ 3
cw 4 cosθ 4 )
¿ senθ 4 4)&.
aw 2 cosθ 4 senθ 2
bw 3 cosθ 4 senθ 3
+¿
cw 4 cosθ 4 senθ 4 )
+¿
aw 2 senθ 4 cosθ 2
4)!.
bw 3 senθ 4 cosθ 3
cw 4 senθ 4 cosθ 4 )
4)(. aw 2 (−senθ 2 cosθ 4 + senθ 4 cosθ 2 ) + bw 3 ( cosθ 3 senθ 4 − senθ 3 cosθ 4 )= 0
41).
aw 2 { sen ( θ 4 −θ 2 ) }+ bw 3 { sen ( θ 4 −θ 3 ) }= 0
411. 41$.
w 3=
−aw 2 { sen ( θ 4 −θ 2 ) } b sen( θ 4 −θ 3 ) 1%(. 1%1. 1%2.
416.
ae
iθ 2
An85isis de ace5eraci4n <(
+ be iθ −deiθ −ce iθ = 0 3
1
4
41&.
Cont-nte: -< < d< 0< 1
41!.
V-/i-,e: $< 3< 4 iθ 2
i θ´2 + be
41(.
ae
4$).
aw 2 ie
4$1.
iθ 2
iθ 3
iθ´ 3 −ce
iθ 4
iθ´ 4 =0
+ bw 3 ieiθ −cw 4 ie iθ =0 3
4
Se72nd- de/i-d-
31
4$$. ai { θ´ 2 e
iθ 2
i θ´2 + e
iθ 2
θ´ 2 } + b i { θ´ 3 e
iθ 3
i θ´3 + e
iθ 3
θ´ 3 }−+ c i {θ´ 4 e
iθ 4
i θ´4 + e
iθ 4
θ´ 4 }
4$3.
{
ai θ´2 ie 2
iθ 2
} {
}
{
+ θ´ 2 eiθ + b i θ´ ieiθ + θ´ 3 e iθ −+ c i θ´ ieiθ + θ´ 4 eiθ 2
2
3
3
3
2
4
4
4
}
4$4.
−a w eiθ + a α e iθ −b w e iθ +b α eiθ + c w e iθ − c α eiθ =0 2
2
2
2
2
2
3
3
3
2
3
4
4
4
4
4$5. o de 3:
C-,02,
4$6.
P. Re-, 2
2
2
−a w cosθ 2− a α senθ 2− b w cosθ 3 −b α senθ 3 + c w cosθ 4 + c α senθ 4 =0 2
2
3
3
4
4
¿( cosθ 4 ) 4$&. I-7in-/i-
P.
2
2
2
−a w senθ 2 + a α cos θ 2−b w senθ 3 +b α cos θ 3 +c w senθ 4 − c α 2
2
3
3
4
4
cos θ 4
=0
¿ en4 4$!. 4$(. et/o 0ono0ido:
P-/; -< < 0< d< $< @3< @4< $< @$< 3 < 4
43). et/o de0ono0ido: 3< 4
P-/;
1 2
2
2
−a w cosθ 4 cosθ 2− a α cosθ 4 senθ 2 −b w cosθ 4 cosθ 3−b α cosθ 4 senθ 3 + c w cosθ 4 cosθ 4 + 2
2
3
3
4
$ 2
2
2
−a w senθ 4 senθ 2+ a α senθ 4 cos θ 2−b w senθ 4 senθ 3 + b α senθ 4 cos θ 3 + c w senθ 4 senθ 4 − 2
2
3
3
4
431.
−a w ( cosθ 2 cosθ 4 + senθ 2 senθ 4 )+ a α ( cosθ 2 senθ 4 −senθ 2 cosθ 4 )−b w ( cosθ 3 cosθ 4 +senθ 3 2
2
2
2
3
43$.
−a w
2 2
cos
( θ 2−θ 4 ) + a α sen ( θ 4 −θ 2 )− b w 2
2 3
cos
( θ 3−θ 4 ) + b α sen ( θ 4 −θ 3 )+ c w = 0 2
3
4
3$
433. α 3=
a w2
2
cos
( θ 2−θ 4 )− a α sen ( θ 4− θ 2 )+ b w bsen ( θ 4− θ 3 ) 2
2 3
cos
( θ 3−θ 4 ) −c w
2 4
434. 435. 436. 43&. 43!. 43(. 44). 441. 44$.
11(.
Tra=ectoria de5 >nto 444.
445.
446.
Figura ". 7n!lisis del punto 9
RPA = p e
i ( θ 3 − 31 )
33
θ3
44&.
(¿−31 )} RPA = p {cos ( θ 3 −31 ) + isen ¿
44!.
RP= RA + RPA
44(.
RA= a ( cosθ 2+ isenθ 2 )
45).
RPA = p ( cos ( θ 3 −31 ) + isen ( θ 3 −31 ))
451.
RPx = acosθ 2 + pcos ( θ 3 −31 )
45$.
RP! =( asenθ 2 + psen ( θ 3 −31 ) )
453.
"P= RPx ∗cosα − RP! ∗ senα
454.
#P =−( RPx∗ senα + RP!cosα )
455.
Not-: P e ne7-tio deido - 2e ,- /e0t- e en02ent/-n en
,- oi0in ne7-ti- de, e8e W. 456. 45&. 45!. 45(. 46). 461. 46$.
463.
MATERIALES UTILI%ADOS 464. 4$5.
Tabla 8. Tabla de materiales con sus respectivos precios
466.
MATERIALES
46&.
PRE CIO
34
46!.
4&1.
M-de/ -
46(.
4&).
1).o o
Pe/no
4&3.
$.oo
4&6.
4.oo
4&(.
4.oo
4!$.
3.oo
4&$.
4&4.
Pint2/ - /o8-
4&5. 4&&. Pint2/ - --/i,,-
4&!. 4!).
Po,e-
4!1. 4!3.
Moto/
4!5. $).oo
4!4. 4!6.
E8e
4!!. 4.oo
4!&.
173. 13&. 4(1. Tota5
4($. 4(3. 4(4. 4(.oo
4(5. 35
4(6.
4(&.
DIA'RAMA DEL #UNCIONAMIENTO
4(!. 4"".
Figura 1&. Diagrama de :ujo del ;uncionamiento del mecanismo
5)). 5)1. 5)$. 5)3. 36
5)4. 5)5.
PLANOS
5)6. 5)&. 5)!. 5)(. 51). 511. 51$. 513. 514. 515. 516. 51&. 51!. 51(. 5$). 5$1. 5$$. 5$3. 5$4. 5$5. 5$6. 5$&. 5$!. 5$(. 53). 531.
3&
53$.
SIMULACIÓN DEL MECANISMO
533. 534. L- i2,-0in de, e0-nio =2e e,-o/-do en e, o=t@-/e o/in7 Mode, 535.
53$.
53&.
Figura 11.
Coent-/io
53!. En ,- ?72/- e 2ede oe/-/ -, e0-nio en oi0in 1< e de0i/ -nte de F-0e/,o =2n0ion-/ > de, t/-,-do de ,- ie-. 53(.
3!
54).
541.
Figura 12.
54$.
543.
Coent-/io:
544. E, e0-nio F- --do de ,- oi0in ini0i-, - 2noi0in $. L- oi0in ini0i-, e /e/eent-d- o/ ,o e,-one 0o,o/e-do > ,- oi0in do e /e/eent-d- o/ ,o e,-one in 0o,o/. A29 e 2ede oe/-/ e, tio de oiiento 2e /eent- e, 2nto de inte/< 2e - de0/iiendo 2n- ,9ne/e0t-. 545.
3(
546.
54%.
Figura 13.
54!.
54(.
Coent-/io:
55). E, e0-nio F- --do de ,- oi0in $ - 2n- oi0in 3. L- oi0in $ e /e/eent-d- o/ ,o e,-one 0o,o/e-do > ,oi0in 3 e /e/eent-d- o/ ,o e,-one in 0o,o/. A29 e 2ede oe/-/ e, tio de oiiento 2e /eent- e, 2nto de inte/< 2e en ete 0-o de0/ie 2n- 02/- -/- /e7/e-/ - 2 oi0in ini0i-, in oe/ -, e,eento 2e F- t/-,-d-do. 551. 55$. 553. 554. 555. 556. 55&.
55!.
PRUEBAS DE PROTOTIPO
55(. C-e det-0-/ 2e e, e0-nio =2e 0ont/2ido de =o/Fo/iont-,< - no 0oo e en0ont/-- /e/eent-do en e, ,i/o 4)
DieGo de -2in-/i-Q de Roe/t. L. No/ton. Se ot o/ 2i0-/,o de e- =o/- -/- ode/ -/e0i-/ de e8o/ -ne/- 2 =2n0ion-iento > -, io tieo tene/ ; 0oodid-d -/- 0o//e7i/ in0oneniente.
56).
561. 5$2.
563.
Figura 14. 9rueba de prototipo en posición 1
Coent-/io:
564. Se 2i0 -, e0-nio en 2n- oi0in ini0i-, 1 -/- oe/-/ > e/i?0-/ ,- t/->e0to/i- 2e de0/ie e, 2nto de inte/ -, oento de t/-,-d-/ ,- ie-. A 0ontin2-0in e -00ion - 2 oto/ -/one/ en -/0F- e, e0-nio. 565.
566. 5$%.
56!.
Figura 15. 9ruebas de prototipo en posición 2
Coent-/io: 41
56(. E, e0-nio e en02ent/- en 2n- oi0in do > e 2ede oe/-/ 2e ,- t/->e0to/i- 2e de0/ie e 2n- ,9ne- /e0t-. E de0i/ e, e,-n --/i,,o en E t/-,-d- - ,- ie- 0o//e0t-ente.
5&). 5%1.
5&$.
Figura 1$. 9ruebas de prototipo en posición 3
Coent-/io:
5&3. E, /ototio e en02ent/- en 2n- oi0in 3 > e 2ede oe/-/ 2e ,- ie- >- F-n ido t/-,-d-d- > e, e,-n --/i,,o en E et; /e7/e-ndo - 2 oi0in ini0i-, de0/iiendo 2n- 02/F-0i- --8o -/- eit-/ e, i-0to 0on ,- ie- - t/-,-d-/e. X-te, oento e, e0-nio =2n0ion- 0o//e0t-ente.
5&4. 5%5.
5&6.
Figura 1%. 9ruebas de prototipo en posición 4
Coent-/io:
4$
5&&. En ,- oi0in 4 e -/e0i- 2e e, /ototio 0ontinde0/iiendo 2n- t/->e0to/i- 02/i,9ne- -/- eit-/ e, /o0e 0on ,o e,eento - t/-,-d-/ > -, io tieo e di/i7e - 2 oi0in ini0i-, -/- 0ontin2-/ 0on e, t/-,-do de ,- ie-. A2n 02,e 0on ,o /e2e/iiento et-,e0ido -/- 2 -,i0-0in
5&!. 5%".
5!).
Figura 18. 9ruebas de prototipo en posición 5
Coent-/io
5!1. En ,- oi0in 5 de, /ototio e oe/- 2e F- /e7/e-do - 2 2i0-0in o/i7in-, > e en02ent/- ,ito -/- /eeti/ ,- e02en0i- > t/-,-d-/ - ,- ie- F-t- 2 oi0in ?n-,. Se 2ede de0i/ 2e e, e0-nio 02,e 0on ,o /e2e/iiento de oi,id-d -/- 2 -,i0-0in >- 2e e, 2nto de inte/ de0/ie ,- t/->e0to/i- dee-d> ne0e-/i-.
5!$. 5!3. 5!4. 5!5. 5!6. 5!&.
43
5!!. CRONO'RAMA DE ACTIVIDADES CRONO#RAMA DE ACTIVIDADES
Se . 1
Se . $
Se . 3
Se . 4
Se . 5
Reon-,e
SEMANAS ESTABLECIMIENTO DE CONCEPTOS BÁSICOS$
Todo
1. Recepci/n ) reconocimiento el mecanismo a in"esti(ar ) construir.
Todo
:. Establecimiento ) or(ani$aci/n e #unciones por inte(rante.
Todo
3. ,r(ani$aci/n ) istribuci/n el tiempo isponible para las acti"iaes asi(naas.
Todo
-. Aquisici/n e atos (enerales pre"ios a la in"esti(aci/n.
Todo
ETAPA INVESTI#ATIVA TEÓRICA$
Rod/i72e P.
1. In"esti(aci/n acerca e la estructura el mecanismo :. In"esti(aci/n el #uncionamiento el mecanismo 3. Establecimiento ise%o el mecanismo -. Establecimiento e los ob?eti"os ) el marco te/rico aicional para la iniciali$aci/n el pro)ecto.
R-on M. Todo S;n0Fe R.
ETAPA INVESTI#ATIVA TEÓRICA%ANAL&TICA$
1. In"esti(aci/n e i#erentes propuestas e implementaci/n el mecanismo :. Determinaci/n e las i#erencias entre las propuestas e implementaci/n in"esti(aas. 3. Establecimiento e los criterios (enerales a comparar para el an!lisis e #actibilia. -. Elaboraci/n e la matri$ comparati"a e criterios ) e?ecuci/n el an!lisis e #actibilia.
Todo Rod/i72e P. R-on R. S;n0Fe R.
ETAPA TEÓRICA%PRÁCTICA$
44
1. E"aluaci/n e costos ) aquisici/n e los materiales a emplear en la construcci/n e la propuesta ele(ia.
Todo
:. Dise%o el #lu?o(rama a se(uir para la implementaci/n el mecanismo.
Rod/i72e P.
3. Dise%o e los planos en Autoca&
S;n0Fe R Rod/i72e P. R-on R
-. Dise%o en el so#t@rae orBin( Moe . Simulaci/n en el MatCca ETAPA PRÁCTICA$
1. +onstrucci/n el prototipo empleano los materiales aquirios ) (uiano el proceso tanto en el ia(rama e procesos como en los planos e Autoca& MatCca ) en le orBin( Moel
Todo
:. Reali$aci/n e las pruebas el prototipo ) an!lisis e #allas ) #actores eternos in#lu)entes en el #uncionamiento el mecanismo.
Todo
3. +orrecci/n e #allas ) pruebas con el prototipo recti#icao Casta obtener un #uncionamiento aceptable con respecto a su ob?eto e implementaci/n.
Rod/i72e P.
ETAPA FINAL$
1. Reali$aci/n e los c!lculos e an!lisis e posici/n& "elocia ) aceleraci/n& ) correcion e errores.
Todo
:. Finali$aci/n el in#orme con los resultaos obtenios ) establecimiento e conclusiones& recomenaciones& a?unci/n e aneos corresponientes al proceso ) biblio(ra#ía.
Todo
3. Entre(a el in#orme ) emostraci/n pr!ctica el #uncionamiento.
Todo
45
RESULTADOS Y DISCUSIÓN
Figura 1".Desplaamiento angular =4
Inte//et-0in: L- 7/-?0- otenid- -, -n-,i-/ ete -/;et/o no d- - entende/ 2e e, e0-nio oee 2n oiiento Y2ido in -7-//ot-iento< -de; e 2ede oe/-/ 2e ,- =o/- de ,- 7/;?0- et; et/e0F-ente /e,-0ion-d0on ,- t/->e0to/i- 2e de0/ie e, 2nto de inte/ P.
Figura 2&. Desplaamiento angular =3
Inte//et-0in: 46
L- 7/-?0- otenid- -, -n-,i-/ ete -/;et/o no d- - entende/ 2e e, e0-nio oee 2n oiiento Y2ido in -7-//ot-iento< -de; e 2ede oe/-/ 2e ,- =o/- de ,- 7/;?0- et; et/e0F-ente /e,-0ion-d0on ,- t/->e0to/i- 2e de0/ie e, 2nto de inte/ P.
Figura 21. >elocidad ?4
Inte//et-0in: L- 7/-?0- de e,o0id-d 4 en =2n0in de Z$ eH,i0- 2e no oee -7-//ot-iento
Figura 22. >elocidad ?3
Inte//et-0in: 4&
CONCLUSIONES
E, /ototio de e0-nio de ! -//- de t/-no/te de i7-
i-8e/- en ,9ne- /e0t- e 2ti,i-do -/- de,--/ 2n e,eento o ie- dede 2n 2nto ini0i-, - 2n 2nto ?n-, en t/e /eo,20ione< -/- 2e e, /ototio de, e0-nio e,-o/-do 02,- 0on 2 o8eti0o de9- e/ de 2n -te/i-, no t-n e-do -/- ode/ 2ti,i-/ 2n oto/ 2e no /e2ie/- de-i-do to/2e< - ; de eo e, e0-nio eHi79- 20F- /e0iin en 02-nto ,- ,on7it2d de ,o e,-one > 7/-do de -e/t2/- de, e,-n te/n-/io >- 2e i no e 02,9- 0on eo -/;et/o e, e0-nio od9- -7-//ot-/e o ,- ie- - t/-no/t-/ od9- e/ t/-,-d-d- F-0i- ot/o 2nto di=e/ente -, dee-do. A, /e-,i-/ e, -n;,ii 0ine;ti0o de, e0-nio de ! -//- de
t/-no/te de i7- i-8e/- e 2do oe/-/ > dete/in-/ 2e e, e0-nio
de
!
-//-
et--
0on=o/-do
o/
do
e0-nio de 4 -//- it/i0-< e de0i/< -/- otene/ ,- e02-0ione de oi0in< e,o0id-d > -0e,e/-0in -t-- 0on -n-,i-/ 2n e0-nio de 4 -//- >- 2e en e, i72iente d--n ,o io -,o/e -, oento de /o7/--/ ,- e02-0ione en e, o=t@-/e M-tFC-d.
A, /e-,i-/ ,- i2,-0ione en ,o /ee0tio o=t@-/e e 2do
oe/-/
e,
0oo/t-iento
te/i0o
de,
e0-nio
> 4!
dete/in-/
-/;et/o
io/t-nte
-/-
2
0o//e0to
=2n0ion-iento< ,o -/;et/o 2e e en0ont/-/on =2e/on ,o i72iente: 1L- dit-n0i- de ,o /-o 2e t/-no/t-n e, e,eento dee e/ i72-, - ,- t/->e0to/i- /e0t- 2e 7ene/- e, 2nto < de et- -ne/- e -e72/- 2e ,o e,eento e/;n t/-no/t-do 0o//e0t-ente in /od20i/e /o,e-< t-,e 0oo: 2e ,- ie- e- eH2,-d- =2e/- de ,- ,9ne- de t/->e0to/i- o 2e e, /-o de t/-no/te e -t/-n2e o -7-//ote 0on ,- ie- - t/-,-d-/. $ ,- /eo,20ione de, oto/ 2ti,i-do de9-n e/ et-,e0id- en ,- /o7/--0in de M-tFC-d -/otene/ 7/-?0- eH-0t-.
E, 2nto de inte/ de, e0-nio de ! -//- de9- de0/ii/
2n-
t/->e0to/i-
ee09?0-
-/-
-e72/-/
e,
0o//e0to
=2n0ion-iento de, /ototio. Se de9- tene/ 2o 02id-do -, oento de /e-,i-/ e, -n;,ii >- 2e e/- ne0e-/io /ot-/ e, e8e 2n- e otenid- ,- e02-0ione 2e ote/io/ente e/i-n /o7/--d- en M-tF0-d. Un 2nto io/t-nte en ete -n;,ii =2e e, i7no de ,- /e0t- 2i0-d- en e, e8e ne7-tio >- 2e i no e 0o,o0-- en ,- /o7/--0in< ,- t/->e0to/i- 7/-?0-dten9- 2n entido o2eto -, de ,- /e-,id-d.
RECOMENDACIONES
Et-,e0e/ 0o//e0t-ente e, -n;,ii de =-0tii,id-d -/-
e,e00ion-/
,- /o2et-
ti-<
0onide/-ndo -e0to
io/t-nte 0oo: -,0-n0e /;0ti0o< oii,id-de e0oni0-< > tieo en ,- 0ont/200in de, e0-nio. Ante de otene/ ,- ie- -/- e, en-,e de, e0-nio e
dee i2,-/ 2 =2n0ion-iento -/- eit-/ e//o/e en e, =2n0ion-iento. 4(
Re-,i-/ /2e- de /ototio -/- 0o//e7i/ oi,e =-,,-
eno/e en e, e0-nio > 0o-/-/ e, 7/-do de eH-0tit2d 2e e F- -,0-n-do en 0o-/-0in 0on ,- -/te te/i0-.
Conide/-/ ,- t/->e0to/i- de, 2nto de inte/ -/- -e72/-/ 2e
e, e0-nio 02,- 0on 2 -,i0-0in /e2e/id-< ineti7-ndo en di=e/ente /e02/o i,io7/;?0o.
BIBLIO#RAF&A
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M7E@7<.< ME+ICO< M0'RA XILL< $)))< . !&&. $K D. X. MS%_A< [M"]UINAS MECANISMOS<^ ME+ICO< PEARSON
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A-i,-,e:
Ftt:``@@@.0/id.0o`do0`4)5161!(`MECANISMODE!
BARRAS. a,tio -00eo: & M->o $)14K. ANE'OS
Figura 23. -onstrucción del prototipo de mecanismo de 8 barras de transporte de viga viajera en lGnea recta
5)
