Unidad KCP y Su Entorno

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El ”VW ”VW KUKA KUKA Cont Contro roll Pane Panel” l” -- VKC VKCP P

El ”VW ”VW KUKA KUKA Cont Contro roll Pane Panel” l” - VKCP VKCP El VW KUKA Control Panel, que llamamos a continuación VKCP, VKCP, forma f orma la interfaz Hombre -- Máquina y sirve para la operación sencilla y cómoda de la unidad de control del robot VKR C.....

Fig. 8 VKCP

Todos los los elementos elementos de programac programación ión y manejo manejo del sistema sistema de robot, robot, con excepció excepciónn del interruptor principal, se encuentran directamente ubicados en el VKCP. El display de cristal líquido visualiza las operaciones de manejo y programación. programación. Ajustar el brillo y el contraste

El usuari usuarioo puedemodif puedemodifica icarr el brill brilloo y elcon el contras traste te deldispla deldisplayy LCDpara adapta adaptarlo rloss a lascondilascondiciones ambientales. ambientales. Para ello, primero debe estar desactivada la función ”Movimiento manual”, ya que que sólo sólo así así se pued puedenuti enutililiza zarr las las teteclas de estado que regulan el brillo y el contraste. Losval Los valore oress de brill brilloo y contra contraste ste sepue se pue-den ajustar con las correspondientes teclas de estado +/-- en un rango de 0...15.

estado para brillo brillo y contraste Fig. 9 Teclas de estado Cap. 3 (17 de 200)

Operación VKRC v5.4

2.1 2.1

Elem Elemen ento tos s de mand mando o del del VKCP VKCP

2.1.1 2.1.1

Parte Parte delan delante tera ra del del VKCP VKCP Pulsador PARADA DE EMERGENCIA Teclas de menú Teclas de estado

Acc. DESC. Acc. CON. Modo de servicio

[ ESC ] Selección de ventana [ STOP ]

Space--Mouse

[ Start+ ]

Teclas de estado

[ Start-- ] Tecla de entrada Bloque numérico Teclas de mando

Teclas del cursor

[ NUM ] [ ALT ] [ SHIFT ]

[ SYM ] Softkeys

Teclado

mando en el parte parte delantera del del VKCP Fig. 10 Elementos de mando Pulsador PARADA DE EMERGENCIA

Este Este pulsad pulsador or rojo, rojo, accio acciona nado doporgolp porgolpe, e, se utili utiliza za encas en casos os depel de pelig igro.Proro.Provoca una detención inmediata de los accionamientos accionamientos del robot. Para rearrancar los accionamientos se debe desbloquear el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA. EMERGENCIA. Para ello, gire el el botón en el sentido que indica dica la flecha flechaha hasta sta oír cómo cómo se desen desencaj caja. a. Después Despuéscon confir firmar mar el mensaj mensajee PARADA DE EMERGENCIA que aparecerá en la ventana de mensajes. El accionamiento del pulsador PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada cercana a la trayectoria. Antes de desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA, debe corregirse la caus causa a queoriginóla queoriginóla para parada da y, en su caso caso,, el efec efecto to que que dich dicha a para parada da haprovoc haprovocad ado. o.

Accionamientos CON

Accionando este pulsador, pulsador, se conectan los accionamientos del robot. Para VW esta tecla carece de función.

Accionamientos DESC

Accionando este pulsador, pulsador, se desconectan los accionamientos accionamientos del robot. Al hacerlo también se activan, con un breve retardo, los frenos de los motores, que mantienen los ejes en su posición. La función ”Accionamientos desconectados” provoca una parada por efecto generador. Cap. 3 (18 de 200)

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El ”VW KUKA KUKA Contro Controll Panel” Panel” -- VKCP VKCP (conti (continua nuació ción) n)

Selector de modos de servicio

Este Este interr interrup uptor tor de llllavepermi avepermite te conmut conmutar ar entre entre difere diferente ntess modos modos de serservicio. La posición posición actual actual del selector selector de modos modos de servicio servicio aparece aparece indicad indicadaa en la línea de estados.

Modo de servicio

Movi ovimiento manual ual

(muñeca)

Servicio con programa

Velocidad Velocidad de desplazamiento desplazamiento manual Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Accionar la tecla de desplazamiento o el Space--Mouse Space--Mouse

Velocidad Velocidad de desplazamiento desplazamiento manual Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Mantener apretada la tecla de arranque

Velocidad Velocidad de desplazamiento desplazamiento manual Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Accionar la tecla de desplazamiento o el Space--Mouse Space--Mouse

Velocidad programada Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Mantener apretada la tecla de arranque

no posible

Velocidad programada Accionamientos Accionamientos CON Apretar brevemente la tecla de arranque

Velocidad programada no posible Accionamientos Accionamientos CON Arranque externo Si el operario cambia de modo de servicio durante la ejecución del programa, se produce una parada por efecto generador. generador. (externo)

Tab. 2

Modos de servicio para para modo manual manual y servicio servicio con programa programa

El servicio automático sólo es posible si el circuito de protección está cerrado. Para poder poder trabajar trabajar con el robot robot con puerta de protecció protecciónn abierta abierta o bien bien con circuito circuito de protección abierta, existen los puenteados siguientes: siguientes: E2 E2+E7 E13

Se puentea el circuito de protección (puerta de protección abierta) Se puentea puentea la seguridad de la máquina (velocidad de proceso) La tensión de mando está presente, se puentean la puerta de seguridad y la seguridad de la máquina (servicio automático externo posible) Tab. 3 Puenteados

Cap. 3 (19 de 200)


Para robots robots de pegamento la cerradura cerradura E2+E7 es es absolutamente necesaria por la velocidad de proceso necesaria. Si se debe trabajar trabajar con puerta de protección abierta, se deben puentear puentear los contactos E2 o E2+E7. E2+E7. Las cerrad cerradura urass neces necesari arias as y los los modos modos de servic servicio io posib posible le se puede puedenn encon encontra trarr en la siguiente tabla. Modos de servicio del VKCP y la cerradura E2 o bien E2+E7 necesaria

Selector de modos de servicio

Modo de servicio manual

Automático Externo

Visualización en la línea de estadosart Anzeige im der Statuszeile

SStep(T1) SStep(T1) SStep(T2) SStep(T2) SStep(T2) SStep(T2) no válido no válido Ext Ext no válido no válido no válido no válido no válido no válido

Cerradura E2 E7--Schließung Puenteado de la Überbrückung puerta de pro- der maschinellen tección abierta Sicherheit

1 1 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1

Abrir / cerrar la Accionamientos puerta de conmutaprotecbles ción abierto Sí cerrado Sí abierto No cerrado Sí abierto Sí cerrado Sí abierto No cerrado Sí abierto No cerrado Sí abierto No cerrado Sí abierto No cerrado No abierto No cerrado No

SpaceSpace --Mouse -Mo use

Sirve Sirve para para contro controla larr manua manualme lmente nte el movimi movimien ento to de los los 6 ejes ejes (grad (grados os deli de libe berrtad) del robot. La medida de la desviación en el Space--Mouse influye sobre la velocidad de desplazamiento desplazamiento del robot. Cuanto más amplia la desviación, tanto más veloz se ejecuta el movimiento del robot. [ ESC ] (Escape) ESC

La tecla tecla de escap escapee [ ESC ESC ] permi permite te en todo todo moment momentoo interr interrump umpirir cualqu cualquie ierr acción ya iniciada, por ejemplo, cerrar formularios inline y ventanas de estado que se encuentren abiertos. Esta tecla también permite cerrar, paso por paso, los menús abiertos.

Cap. 3 (20 de 200)

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Tecla de selección de ventana

Con esta tecla se puede conmutar entre las ventanas de programa, de estados y de mensaje disponibles. La ventana activa aparecerá resaltada en distinto color. Esta activación se denomina también ”Foco”. [ Stop ] STOP

Pulsan Pulsando do esta esta tecla, tecla, se detie detiene ne la ejecu ejecució ciónn de un progra programa. ma. Ello Ello produc producee una parada sobre la trayectoria que puede ser confirmada en el servicio automático. Para continuar nuevamente con el programa seleccionado, seleccionado, accione por favor la tecla [ Start+ ] o [ Start-- ].

[ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante)

Pulsando esta tecla, se arranca el programa seleccionado. Elarr El arran anquesólo quesólo es posib posible le si los los accio accionam namie iento ntoss están están conect conectad ados os y no existe existe ninguna situación de P ARADA DE E MERGENCIA. En el modo manual (SStep(T1) o SStep(T2)), el soltar la tecla de ”Arranque del programa hacia adelante” provoca una detención del movimiento sobre la trayectoria. En una de las empuñaduras sobre la parte trasera del VKCP hay otra tecla [ Start+ ]. [ Start+ ] (Arranque del programa hacia atrás)

Al accionar esta tecla se procesan, paso paso por paso y en dirección al al comienzo del programa, los pasos de movimiento del programa seleccionado. En este caso caso el robot robot se mueve mueve en sentid sentidoo contra contrario rio a la trayect trayectori oriaa origi original nalmen mente te proprogramada. Si el usuari usuarioo suelta sueltala la tecla tecla [ StartStart--- ], se produ produce ce una una parad paradaa sobre sobre la trayec trayectotoria. Esta función sólo está disponible en los modos de servicio ”SStep(T1)” y ”SStep(T2)”. Tecla de entrada

Esta tecla sirve para confirmar los datos introducidos o las instrucciones concluidas.

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Teclas del cursor

Las teclas del cursor sirven para: -- Mover el foco; -- Cambiar la posición del cursor de edición; -- Cambiar entre listas de directorios y de ficheros. Teclas de menú

Permiten Permiten abrir abrir el menú menú correspond correspondiente iente.. Del menú abie abierto rto se puede puede seleccio seleccio-nar como sigue: -- Con las teclas del cursor [ # ] y [ " ], en cuyo caso el punto seleccionado en el menú aparecerá destacado con otro color. -- Introducie Introduciendo ndo las cifras cifras que se encue encuentran ntran a la la izquierd izquierdaa de de cada punto punto del menú. Teclas de estado

-

+

Las teclas de estado sirven para seleccionar seleccionar opciones de servicio, para conmutar funciones individuales y para definir valores. Cada Cada funció funciónn se repres represen enta ta conel símbol símboloo corres correspo pondi ndien ente te en labarra defun de fun-ciones de estado de derecha o izquierda.

Softkeys

Permiten seleccionar las funciones que se visualizarán visualizarán mediante la barra de softkeys. Las funciones seleccionables seleccionables son adaptadas dinámicamente, dinámicamente, es decir, decir, la barra de softkeys modifica su asignación. Teclado Teclado numérico

Mediante el teclado numérico se introducen las cifras. En un segundo nivel, el teclado numérico tiene asignadas funciones de control del cursor.

Cap. 3 (22 de 200)

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HOME

LDEL

Efectúa un salto hasta el principio de la línea en la que se encuentra el cursor de edición.

Borra la línea en la que se encuentra el cursor de edición.

TAB Salto de tabulador

UNDO Anula la última introducción introducción de datos efectuada (No implementado todavía).

PGDN Visualiza la s iguiente iguiente pantalla en dirección al final del fichero.

END Efectúa un salto hasta el fin de la línea en la que se encuentra el cursor de edición. INS Conmuta entre el modo de inserción y el modo de sobreescritura.

PGUP Visualiza la pantalla siguiente en dirección al principio del fichero.

CTRL Tecla de control, por ej. para instrucciones específicas del programa. DEL Borra el carácter situado a la derecha del cursor de edición.

Flecha z Tecla de retorno: borra el carácter situado a la izquierda del cursor de edición.

Teclado

Sirve para introducir letras y caracteres.

[ NUM ]

Permite Permite efectuar efectuar dos operacio operaciones, nes, a elegir: elegir: introduci introducirr cifras cifras o introduci introducirr caraccaracteres de control por medio del teclado numérico. Para conmutar entre estas dos posibilidades, pulse brevemente la tecla [ NUM ]. Introducción de cifras Funciones de control del cursor [ ALT ]

Se utili utiliza za junto junto concom con combin binaci acione oness de tecla teclas. s. Ello Ello permit permitee abrir abrir menús menús o ejecu ejecu-tar determinadas acciones. Para accionar accionar la tecla [ ALT ALT ], basta con pulsarla una sola vez. No es necesario, por tanto, mantenerla pulsada.

Cap. 3 (23 de 200)


Tecla [ SHIFT ]

Sirve para conmutar entre minúsculas y mayúsculas. Pulsand Pulsandoo la tecla SHIFT una sola sola vez, el siguien siguiente te carácter aparecerá aparecerá en mayúscula. yúscula. Paraescri Para escribir birvario varioss caracteres caracterescon conmayús mayúscula culas, s, el usuario usuario debemantener tener pulsad pulsadaa la tecla tecla [ SHIFT SHIFT ] mientra mientrass introd introduce ucelo loss caract caractere eres. s. Las mayúsmayúsculas también se pueden activar permanentemente mediante la combinación de teclas teclas [ SYM ] + [ SHIFT ]. Escritura en minúsculas ESCRITURA EN MAYUSCULA [ SYM ]

Sirve para introducir los caracteres especiales especiales que aparecen dibujados sobre las teclas de letras. Para Para acci accion onar ar latecla latecla [ SYM SYM ], bast bastaa con con puls pulsar arla la una una sola sola vez. vez. No es nece necesa sa-rio, por tanto, mantenerla pulsada.

2.2 2.2

Part Parte e tras traser era a del del VKCP VKCP Pulsador de hombre muerto

Pulsador de hombre muerto

Space--Mouse

Pulsador de hombre muerto [ Start+ ]

Placa característica

Fig. 11 Elementos de mando mando en el parte parte trasera del VKCP

Pulsadores de hombre muerto

Para Para poder poder reali realizarciert zarciertas as accio acciones nes,, porejemplodesp porejemplodespla lazarel zarel robot, robot, se debe debe manten mantener er apreapretado uno de los pulsadores de hombre muerto. Los pulsadores de hombre muerto se encuentran sobre la parte trasera del VKCP y en una de las empuñaduras. Cada uno de los pulsadores tiene tres niveles. Para ejecutar el programa, el usuario debe manten mantener er unpu un pulsa lsadoren doren posic posició iónn interm intermedi edia. a. Si elusuario elusuariosue sueltael ltael pulsad pulsador or o lo pulsahasta pulsahasta el tope, provocará una parada por efecto generador. [ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante)

En la empuñadura izquierda hay otra tecla [ Start+ ].

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2.3


Superf Superfici icie e gráfic gráfica a de operac operación ión (KUKA. (KUKA.HMI HMI/BO /BOF) F) El displ display ay del del panelde panelde controlVW controlVW KUKA KUKA está está subdi subdivid vidid idoo en varia variass zonas zonas que que desem desempe peñan ñan difere diferente ntess tareas tareas.. Estos Estos se adapta adaptann automa automatic ticame amente ntedur durant antee el servic servicio io a los difer diferent entes es requerimientos. Las explicaciones explicaciones que aparecen a continuación son meros ejemplos. Las funciones asignada gnadass a las las barras barras de menús, menús, las las barras barras de de teclas teclas de de estad estadoo y las las barras barras de softk softkeys eys dedependen de las aplicaciones instaladas.

2.3.1 2.3.1

Element Elementos os de la superf superficie icie de operac operación ión Teclas de menú Estructura de directorios/ Lista de ficheros Ventana de programación Teclas de estado

Ventana de estado/ Formulario/ Lista de parámetros parámetros Teclas de estado

Ventana de mensajes Línea de estados

Softkeys

Fig. 12 Subdivisión Subdivisión superficie superficie de operación operación

2.3.2 2.3.2

Grup Grupos os de elemen elemento tos s Teclas

Incluyen Incluyen las las teclas teclas de de menú, menú, las de estado estado y los softkeys. softkeys. Se pueden selecionnar las teclas por el correspondiente elemento de mando en el VKCP o haciendo clic sobre el símbolo con el ratón. Ventana

Incl Incluy uyen en por por ejem ejempl ploo la vent ventan anaa de esta estado do y la de mens mensaa jes. Para conmutar entre las distintas ventanas de KUKA.HMI, se utiliza la tecla de selección de ventana. Dentrode Dentrode cada cada ventan ventana, a, elfoc el focoo sepuede sepuede mover movermed media iante nte las teclas del cursor.

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Listas de selección

Sirven para seleccionar un valor predeterminado. predeterminado. Coloque el foco sobre la lista de selección utilizando las teclas del del cursor cursor o la tecla tecla TAB. A contin continuac uación ión,, con la combi combinac nació iónn de teclas [ ALT ]+[ # ], abra la lista y seleccione la entrada que desee. Confirme la selección con la tecla de entrada. Campos de entrada

Sirven para introducir valores o textos. Coloque el foco sobre el campo de entrada utilizando utilizando las teclas del del cursoro cursoro latec la tecla la[[ TAB ]. A contin continua uació ción, n, introd introduzc uzcaa los los caraccaracteres que desee. Campos de parámetros

Permiten seleccionar un valor específico dentro de un rango de valores predeterminado. Ajuste el valor deseado deseado mediante la tecla de estado corresponcorrespondiente. diente. Como alternati alternativa, va, también también puede puede introduci introducirr el valor valor en en el campo de entrada. Foco

Esta marca se puede situar sobre el objeto deseado por medio de las teclas teclas del cursor cursor.. A partir partir de ese ese momento, momento, las instrucci instruccioones y opciones se referirán a este objeto.

2.3.3 2.3.3

Tecla de menú menú / Barra Barra de teclas teclas de menú menú

Se han reunido en grupos las funciones del control del robot. Cada grupo se abre por la tecla de menú correspondiente. 2.3.4 2.3.4

Tecla de estado estado / Barr Barra a de de tecla teclas s de de esta estado do

Lasdiferent Lasdiferentes es teclasde teclasde estadopermi estadopermitenacced tenacceder er a lasfuncione lasfuncioness de la unidad de control del robot.

2.3.5 2.3.5

Softkey Softkeys s / Barra Barra de softke softkeys ys

La barra de softkeys softkeys se adapta adapta dinámica dinámicamente mente a la situación situación operativa, ofreciendo funciones que se pueden seleccionar seleccionar con el softkey correspondiente. correspondiente.

Cap. 3 (26 de 200)

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2.3.6 2.3.6


Ventana entana de progra programaci mación ón Puntero de paso (puntero del programa)

Cursor de edición

2.3.7 2.3.7

La ventan ventanaa de progra programa ma visual visualiz izaa el conten contenid idoo del del progra programa ma seleccionado. leccionado. Si el usuario no ha seleccionado ningún programa, enla en laven ventan tanaa depro de progra grama ma apare aparece ce una una lilista sta detod de todos os losprogralosprogramas disponibles. disponibles. Entre los los números de línea línea y el texto de las instrucci instrucciones ones se encuentr cuentraa unaflecha unaflecha amaril amarillaque laque apunt apuntaa haciala haciala derec derecha ha.. Setrat Se trataa del ”punte ”puntero ro de paso”. paso”. Este Este eleme elemento nto está está situa situado do en la línea línea del del programa que se encuentra en ejecución. Otramarcaes el”cu el ”curso rsorr deedi de edici ción” ón”.. Setrat Se trataa deunaraya de unaraya vertic vertical al roja. roja. El cursor cursor de edici edición ón se encue encuentr ntraa al princi principi pioo de la línea líneaque que en ese momento está siendo editada.

Form Formula ulari rio o inlin inline e

Unaparte Una partede de lasfunci las funcionesde onesde programac programación iónrequ requiere ierela la introducintroducción ción de valore valores. s. Estos valore valoress se introd introduce ucenn media mediante nte unamás una más-cara de entrada (formulario inline) o se seleccionan mediante campos de selección. De esta manera se asegura, que las instruccione truccioness programad programadas as poseen poseen siempre siempre el formato de introducintroducción correcto. 2.3.8 2.3.8

Ventana entana de estad estado o / Form Formular ulario io / Lista Lista de paráme parámetro tros s Ventana de estado

La ventan ventanaa de estadopuede estadopuede visual visualiza izarse rse cuando cuando seane sea neces cesari ario. o. Contiene información sobre el estado de ciertos componentes, p. ej. las entradas y salidas. Con las teclas del cursor o con el bloque numérico se puede situar el foco sobre el lugar deseado. Formulario

El formulario formulario puede puede visuali visualizarse zarse cuando cuando sea necesari necesario. o. En él se introducen datos requeridos por la unidad de control, por ejemplo, la medición de la herramienta. Con Con las las tecla teclass del del curs cursor or o con con la tecl teclaa TAB se sitú sitúaa el foco foco sobr sobree el lugar deseado. Lista de parámetros

Sirve para introducir valores extraídos de un rango de valores. Con Con las las tecla teclass del del curs cursor or o con con la tecl teclaa TAB se sitú sitúaa el foco foco sobr sobree el lugar deseado.

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2.3.9 2.3.9

Venta entana na de mensaj mensajes es

La unidad de control se comunica con el usuario a través de la ventana de mensajes. Visualiza Visualiza mensajes de indicación, de estado, tado, decon de confir firmac mació ión, n, deesp de esperay eray de diál diálog ogo. o. Cada Cadatip tipoo demen de men-saje tiene asignado un determinado símbolo. Si el texto texto del del mensaj mensajee no cabe cabe en unalínea, unalínea, el resto resto es recorta recortado do automá automátic ticame amente nte.. Para Para poder acceder al texto de mensaje completo, seleccione con las teclas del cursor la línea correspondiente correspondiente y pulse a continuación la tecla de entrada. Como resultado se visualiza el texto del mensaje de forma completa.

2.3.10 2.3.10

Línea Línea de estados estados

En la línea línea de estado estadoss se visua visualiliza za infor informac mació iónn acerca acercade de los los estados de servicio importantes.

Cap. 3 (28 de 200)

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2.4


Mensajes Los símbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado. significado. Mensajes de indicación: contienen información información o indican operaciones, operaciones, errores de programació maciónn o errore erroress de manej manejo. o. Tien Tienen en solame solamente nte caráct carácter er inform informati ativo vo y no inter interrum rumpen pen la ejeejecución del programa. Se requiere la tecla de arranque

Esta indicación aparece, por ej., después de que el usuario ha seleccionado un programa. Mensajes de estado: señalizan el estado de la instalación. También También tienen carácter infor-

mativo mativo y puedeninter puedeninterrum rumpi pirr el progra programa ma de usuari usuarioo en cierta ciertass circun circunstan stancia cias. s. Losmensajes Losmensajes de estado se borran automáticamente cuando desaparece el estado que los provocó. PARADA DE EMERGENCIA

Este mensaje aparece cuando, p. ej., ha sido accionado el pulsador PARADA DE EMERGENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad. Mensajes de confirmación: aparecen con frecuencia como consecuencia de un mensaje de estad estadoo (p. ej., ej., PARADA ARADA DE EMERGE EMERGENC NCIA) IA) y deben deben ser confir confirmad mados os explíc explícita itamen mente. te. Indican fallos en la ejecución ejecución del programa. Confirmar PARADA PARADA DE EMERGENCIA EMERGENCIA

Los mensajes de confirmación detienen el servicio del robot hasta que la causa del fallo ha sido eliminada y el mensaje confirmado. Mensajes de espera: aparecen aparecen cuando cuando un programa programa está en ejecuci ejecución ón y se establece establece una

condición de espera.

Espera a número de secuencia válido

La unidad de control del robot se detiene hasta que se cumple la condición o se reinicia el programa. En este ejemplo, el sistema está esperando un número de secuencia del PLC. Mensajes de diálogo : deben ser respondidos por el usuario. El resultado se registra en la

variable correspondiente. El programa se detiene hasta que el mensaje recibe una respuesta y a continuación prosigue su ejecución. ¿Está seguro de que desea aceptar el punto ”P1”?

En este caso, se pueden utilizar los softkeys ”Sí” y ”No” que se encuentran en la barra de softkeys. Cuando se pulsa uno de los dos softkeys, el mensaje se borra de la ventana.

Cap. 3 (29 de 200)


2.5 2.5

Líne Línea a de esta estad dos

Las teclas del teclado numérico están activadas. Las funciones de control del cursor del teclado numérico están activadas.

ESCRITURA EN MAYÚSCULAS. La escritura en MAYÚSCULAS MAYÚSCULAS y en minúsculas está activada.

Gris: Gris:

El inter interpre pretad tador or ”Submi ”Submit” t” ha sido sido desac desactiv tivado ado..

Verde: erde:

El inter interpre pretad tador or ”Submi ”Submit” t” está está en ejecu ejecució ción. n.

Rojo Rojo::

El inte interp rpre reta tado dorr ”Sub ”Submi mit” t” está está dete deteni nido do..

Verde: erde:

Los accio acciona namie miento ntoss están están prepa preparad rados. os.

Rojo Rojo::

Los accio acciona namie miento ntoss no están están prepar preparado ados. s.

Gris Gris::

No hay hay prog progra rama ma sele selecc ccio iona nado do..

Amarillo:

El puntero de paso está sobre la primera línea del programa seleccionado. seleccionado. Ha sido sido selecc seleccio ionad nadoo un progra programa ma y actua actualme lmente nte está está en ejecución. ejecución. El progra programa ma selecc seleccio ionad nadoo y arranc arrancado ado ha sido sido deten detenid ido. o. El punte puntero ro de paso paso está sobre sobre la últim últimaa líne líneaa del proprograma seleccionado. seleccionado.

Verde: erde: Rojo Rojo:: Negro Negro::

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Este campo indica el nombre del programa seleccionado.

En él se visualiza el número de paso de la línea de programa que en ese momento se encuentra en ejecución.

Modo de servicio ”Manual” (servicio manual / servicio tecleado). Modo de servicio ”Automático externo” en el que un ordenador central o un PLC asume el control (automático externo).

El override (sobrecontrol) de programa (por ej. 100% = velocidad de proceso total). El override manual (velocidad de en desplazamiento desplazamiento manual por ej. 50%).

Aquí se visualiza el nombre del robot.

La hora actual del sistema.

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Cap. 3 (32 de 200)

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3

Sist Sistem emas as de coor coorde dena nada das s

Siste istema mas s de coo oord rde enada nadas s Durante el el desplazamiento desplazamiento manual, manual, el robot se mueve dependiendo dependiendo del del sistema de coordenadas seleccionado. Desplazamiento especifico del eje Sist Sisteema de coor coorddenad nadas WORLD Sistema de coordenadas BASE Sistema Sistema de coordena coordenadas das TOOL Fig. 13 Teclas de estado para sistemas sistemas de coordenadas

G

G

Como tipo de desplazamie desplazamiento, nto, elija ”Teclas ”Teclas de desplazamiento” desplazamiento” o ”Space--Mouse”. ”Space--Mouse”. Seleccione Seleccione el sistema de coordenadas coordenadas deseado deseado con la la tecla de de estado [ +/-+/-- ].

Para más información sobre el desplazamiento desplazamiento con el Space--Mouse Space--Mouse y las teclas de desplazamiento, plazamiento, consulte el capítulo [Desplazamiento manual del robot].

Cap. 3 (33 de 200)


3.1

Sistem Sistema a de coorde coordenad nadas as especí específic fico o de los ejes ejes En el despl desplaza azamie miento nto especí específic ficoo del del eje, eje, cada cada uno de los ejes ejes del del robot robot puededespuededesplazarse en forma individual, en dirección positiva o negativa del eje. Para ello se utilizan utilizan las teclas teclas de desplaza desplazamien miento to o el SpaceSpace--Mouse, -Mouse, que permite permite desplaza desplazarr simultáneamente 3 o 6 ejes.

Fig. 14 Posición y sentido sentido de giro giro de los ejes ejes del robot

Cap. 3 (34 de 200)

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3.2

Sistem Sistemas as de coorde coordenad nadas as (contin (continuac uación ión))

Sistem Sistema a de de coor coorden denada adas s WORL WORLD D (sis (sistem tema a de de coor coorden denada adas s univ univers ersal) al) El sistema de coordenadas coordenadas WORLD (sistema de coordenadas coordenadas universales) es un sistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo. Sirve como sistema de coorde coordenad nadas as de origen origen para para los los sistem sistemas as de coorde coordenad nadas as BASE BASE y ROBROO ROBROOT T.

WORLD

Fig. 15 Posición y orientación orientación del sistema de coordenadas coordenadas universal universal

El sistema de coordenadas WORLD solamente coincide con el sistema de coordenadas del Space--Mouse cuando el operario se encuentra situado directamente frente al robot con el (V)KCP. Ubicación Robot

En el estado de suministro, los sistemas de coordenadas WORLD y ROBROOT se encuentra en la base del robot.

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3.3

Sistem Sistema a de de coor coorden denada adas s BASE BASE (sis (sistem tema a de de coor coorden denada adas s de de base base)) El sistem sistemaa de coorde coordenad nadas as BASE BASE es un sistem sistemaa de coorde coordenad nadas as cartesian cartesiano. o. Este Este siste sistemase mase midede midede talmodo talmodo que que suorigense suorigense encu encuen entraen traen una una piez piezaa o enun disp dispoositivo.

B ASE

Fig. 16 Posición y orientación del sistema de coordenadas coordenadas BASE

En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas BASE se encuentra en la base del robot.

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3


El sistema de coordenadas BASE está referido al sistema de coordenadas WORLD.

Fig. 17 Referencia Sistemas Sistemas de coordenadas coordenadas WORLD y BASE BASE

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De forma alternativa se puede utilizar utilizar una herramienta herramienta externa si el robot conduce conduce la pieza. En este caso, el robot se desplaza referido a la herramienta externa.

Herramienta externa

Robot con la pieza

Fig. 18 El robot robot conduce la pieza pieza

Cap. 3 (38 de 200)

3

3.4


Sistem Sistema a de de coor coorden denada adas s TOOL TOOL (sis (sistem tema a de coorde coordenad nadas as de herraherramienta) El sistem sistemaa de coorde coordena nadas das TOOL TOOL es un sistem sistemaa de coorde coordenad nadas as cartes cartesia iano no.. Este sistema se mide de tal manera que su origen está situado en la herramienta.

TOOL

orientación del sistema de coordenadas coordenadas TOOL Fig. 19 Posición y orientación Porlo Por lo genera general,l, la orien orientac tacióndel ióndel sistem sistemaa de coorde coordena nadas dasTO TOOL OL se selecc seleccio iona na de modo modo que que su eje X coincida exactamente con la dirección de trabajo de la herramienta (dirección de avance). En el estado estado de suministro, suministro, el origen origen del sistema sistema de coordenad coordenadas as TOOL está está en el centro de la brida.

Cap. 3 (39 de 200)


El sistema de coordenadas TOOL está referido al sistema de coordenadas BASE.

Fig. 20 Referencia Sistemas Sistemas de coordenadas coordenadas TOOL y BASE BASE

Cap. 3 (40 de 200)

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3.5 3.5


Sist Sistem ema a de coor coorde dena nada das s ROBR ROBROO OOT T El origen del sistema de coordenadas ROBROOT está siempre en la base del robot y está referido al sistema de coordenadas WORLD. Ello permite definir un corrimiento del robot hacia el sistema de coordenadas coordenadas WORLD.

Fig. 21 Posición y orientación orientación del sistema de coordenadas coordenadas ROBROOT

En el estado estadode de sumini suministro stro,, el orige origenn del siste sistema ma de coorde coordenad nadas as ROBRO ROBROOT OT coinci coincide de exactamenteconeldelsistemadecoordenadasWORLDyseencuentraenlabasedelrobot. Modificaciones Modificaciones en el sistema de coordenadas ROBROOT están reservadas al experto. Para Para más inform informaci ación ónsob sobre re eltema ”ROBR ”ROBROOT OOT”, ”, consul consulte te el Manual Manual de programac programación ión, capítulo principal [Programación por el experto], capítulo capítulo [Programación de movimiento].

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Desp Despla laza zami mien ento to manu manual al del del robo robott

Desp Despla laza zami mie ento nto manu manual al del del robo robott La funció funciónn de despl desplaza azamie miento nto manual manual permi permite te mover mover el robot robot manua manualme lmente nte.. El robot robot estánestándar dispone de un total de 6 ejes definidos del siguiente modo:

giro de los ejes ejes del robot Fig. 22 Posición y sentido de giro Para desplazar el robot manualmente, el selector de modos de servicio debe debe estar estar en la posic posició iónn ”Servi ”Servici cioo en régime régimenn disco disconti ntinuo nuo (modo (modo tecleado)” SStep(T1) o Step(T2). En la posición “Automático Externo” no es posible un desplazamiento en modo manual. En ciertas circunstancias debe estar activa una cerradura E2 o E2+E7. El movimiento en modo manual del robot sólo es posible, si no existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA. Si uno uno de losej los ejes es del del robot robot lllleg egaa hasta hasta uno uno de los los inter interrup ruptore toress desof de softwa tware re queestable queestablecen cen un fin de carrera, este eje se desconectará inmediatamente. A continuación, el usuario puede sacar manualmente el robot de esta posición en el sistema de coordenadas específico del eje. Los demás ejes continúan funcionando con normalidad. Si uno o vari varios os ejes ejes del del robo robott se desp despla laza zan n sin sin movi movimi mien ento to fren frenad ado o y con con unavelounavelocidad mayor mayor de 20 cm/s cm/s (velocidad de desplazamiento manual ajustada de fábrica) contrasu contrasu topefinal mecán mecánico ico,, el topeamortig topeamortiguad uador or afecta afectado do debe debe serreempla serreemplazad zado o inmediatamente. En caso caso de tratarse tratarse del del eje 1 de un robot robot de montaje montaje contra contra la pared, pared, se debe debe reemreemplazar su columna giratoria.

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4.1 4.1

Sele Selecc cció ión n del del tipo tipo de desp despla laza zami mien ento to Para desplazar manualmente el robot, usted puede elegir entre los siguientes tipos de desplazamiento: Desplazamiento Desplazamiento manual desconectado

Solamente para ejecutar un programa o para los modos de servicio ”Automático”. Desplazamiento con el ”Space”Space --Mouse” -Mo use”

Desplazamiento simultáneo de 3 o 6 ejes, dependiendo del número de grados de libertad ajustado. Desplaza Desplazamien miento to con las teclas de desplazamiento

Desplazar cada eje por separado. Fig. 23 Tecla de estado ”Tipo de desplazamiento” desplazamient o”

Para tener una visión de conjunto, las posiciones de los ejes durante el desplazamiento se pueden visualizar en la ventana de estado. [ Visualización Posición actual Específico ejes ] ›

›

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4.2 4.2

Despla Desplazam zamien iento to manua manuall del robot robot (contin (continuac uación ión))

Sele Selecc cció ión n de la cine cinemá máti tica ca Con Con las tecla teclass de despl desplaza azamie miento nto se pueden pueden mover mover,, además además de los los ejes ejes estánd estándar ar delrobot, delrobot, los ejes adicionales adicionales o cinemáticas externas, siempre que éstas hayan sido proyectadas de antemano.

El tipo y número de opciones disponibles depende de la configuración de su sistema.

Robot

Sólo Sólo se pueden pueden mover los 6 ejes ejes de robot robot A 1...A 6 (espec (específico ífico de los ejes), ejes), o bien bien X,Y, Z, A, B, C (sistema de coordenadas de referencia). Ejes adicionales

Sólo se pueden desplazar los ejes adicionales adicionales (E1...E6).

Robot y ejes adicionales

Se pueden mover los ejes principales del robot (A 1...A 3 o X, Y, Z) así como los 3 primeros ejes adicionales adicionales (E1...E3). Se pueden mover los ejes principales (A 1...A 3 o X, Y, Z) y también los ejes adicionales adicionales (E4...E6). (E4.. .E6). Si el robot es desplazado desplazado mediante el Space--Mouse Space--Mouse (ejes A 1...A 6, o X, Y, Z, A, B, C), los ejes adicionales (E1...E6) se pueden mover con las teclas de estado.

Para más información sobre los ejes adicionales, consulte la documentación independiente [Ejes adicionales].

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4.3 4.3

Sele Selecc cció ión n del del sist sistem ema a de coor coorde dena nada das s Seleccio Seleccione ne el sistema sistema de coordena coordenadas das de referencia referencia sobre sobre el que desea desea desplaza desplazarr el robot. robot. Desplazamiento Desplazamiento específico del eje Sistema de coordenadas WORLD Sistema de coordenadas BASE Sistema de coordenadas TOOL Fig. 24

Teclas de estado ”Sistema de coordenadas” coordenadas”

Si el robot robot disp dispon one e de un paque paquete te de mang mangue uera ras, s, en el caso caso sin singu gula larr de los eje ejes s de la muñeca (A 4 y A 6 paralelos), existe el riesgo que el paquete se enrolle sobre el eje de la muñeca.

Para más información sobre el movimiento de los ejes de la muñeca, consulte el capítulo capít ulo principal [Programación por el usuario], capítulo [Instrucciones de programa], apartado [Movimiento], párrafo ”Ejes de movimiento de rotación sin fin” . Para Para másinformac másinformació iónn sobre sobre elcaso singu singula larr delo de loss ejes ejes demuñ de muñecay ecay lapo la posic sició iónn extend extendid ida, a, consulte el manual de programación, programación, capítulo capít ulo principal [Programación por el experto], capítulo [Programación de movimiento], apartado [Instrucciones de movimiento] párrafo ”Singularidades”.

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4.4


Overri Override de manual manual (veloc (velocida idad d de despla desplazam zamien iento to manua manual) l) Se puede reducir el override manual para aproximar con exactitud a los puntos. De este modo resulta más fácil evitar colisiones entre la pieza y la herramienta. El valor del override manual se puede modificar con la tecla de estado ”+/--”. El valor de HOV actualmente ajustado aparece indicado encima del símbolo.

... estado ”Override manual” manual” Fig. 25 Teclas de estado En los modos modos de servicio servicio ”SStep (T1)” y ”SStep ”SStep (T2)”, el override override manual manual también también se puede puede modificar durante la ejecución del programa. Depe Dependi ndien endo dode de cómo cómo esté esté proyec proyectad tadoo el sistem sistema, a, al conmuta conmutarr al modo modo de servic servicio io”SS ”SStep tep (T1)” se restablece el último valor de override manual utilizado. El Space--Mouse permite reducir aún más la velocidad de desplazamiento. Para ello, el usuari usuarioo debe debe dismi disminui nuirr la desvi desviaci ación ón de este este eleme elemento nto (lavel (la veloci ocida dadd es propor proporcio cional nal al grado grado en que el usuario desvía el Space--Mouse). Space--Mouse). El grado grado de incre incremen mento to del del overri override de manual manual se puede puede aumen aumentar tar.. Para Para ello, ello, se debe debe activa activarr la opción [ Configurar › Movimiento manual › Pasos de override en manual on/off ]. De este modo, el valor ya no cambiará en incrementos de 1%, sino en incrementos de 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor establecido en los datos de máquina. Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordenadas específico de los ejes, el override manual se referirá al eje respectivo. Si ha ajusta ajustado do un siste sistema ma de coorde coordenad nadas as rectan rectangu gula larr (por (por ej. ej. unsis un sistem temaa decoo de coorde rdenad nadas as unive universa rsale les), s), el overri override de manua manuall se referir referiráá al eje eje con el recorr recorrid idoo más largo largo (eje direc directri triz). z). Todos los demás ejes efectúan un movimiento sincrónico respecto al eje directriz.

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4.5

Despla Desplazam zamien iento to con SpaceSpace--Mouse (ratón (ratón 6D) Si se ha seleccionado el Space--Mouse Space--Mouse como elemento de mando, puede mover el robot simultáneamente en 3 o en 6 ejes (grados de libertad). En este caso, se asigna al Space--Mouse un sistema de coordenadas que se mantiene igual en todos los sistemas de coordenadas de referencia.

Fig. 26 Sistema de coordenadas coordenadas de referencia del SpaceSpace--Mouse -Mouse Apretar el SpaceSpace--Mouse -Mouse en dirección dirección X positiva, positiva, los ejes del del robot se moverán también también en

dirección X positiva en el sistema de coordenadas de referencia. Lo mismo ocurre con los ejes Y y Z. Gire, por ejemplo ejemplo,, el SpaceSpace--Mouse -Mouse sobre sobre del eje eje X. Con ello ello hará girar girar también también la punta punta de la herramienta sobre del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lo mismo ocurre con los ejes Y y Z. En determinadas aplicaciones aplicaciones no conviene mover el robot simultáneamente en los 6 ejes, p. ej. ej. para para un efectu efectuar ar un posic posicion ionami amient entoo de alta alta precis precisió iónn o para para una medic mediciónde iónde la herraherramienta. Por ello, para efectuar una reducción el usuario dispone, como medios auxiliares, de ”Grados de libertad” y de un ”Eje dominante”.

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4.5.1 4.5.1


Posic Posició ión n del del ratón ratón

Para poder poder manejar el robot intuitivamente intuitivamente en en caso de de utilizar el ratón, el usuario puede comunicar su posición a la unidad de control. [ Configuración › Movimiento Movimiento manual › Posición del puntero puntero ] Defor De forma ma estánd estándar ar,, lapo la posic sició iónn delmouse delmouse está está ajust ajustadaen adaen 0 grado grados. s. (Endirecci (Endirección ónX X positi positivo, vo, el robot se desplaza hacia el operario.) Para que la desviación en el Space--Mouse Space--Mouse corresponda con la dirección del desplazamiento, desplazamiento, el operario debe encontrarse entonces delante del robot.

Fig. 27 Posición del ratón en en “0” grados grados

Si el usuario está ahora parado a la izquierda del robot, y quiere que el robot nuevamente se mueva hacia hacia él, no tiene que pensar pensar como hacerlo. hacerlo. Tan sólo sólo tiene que ajustar ajustar la la posición posición del ratón a 90 grados. Al hacerlo, el sistema de coordenadas coordenadas universales también girará girará internamente 90 grados. Con el mismo movimien movimiento to efectuado efectuado anteriorm anteriormente ente en el SpaceSpace--Mouse, -Mouse, el robot se despladesplazará ahora también en dirección del operario.

en “90” grados grados Fig. 28 Posición del ratón en

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Para cambiar la posición 6D del ratón hay dos softkeys. [+] Con Con cada cada pulsac pulsació iónn del del softke softkeyy ”+”, el sistem sistemaa de coorde coordena nadas das unive universa rsale less gira 45 grados en el sentido de las agujas del reloj. El símbolo del KCP en la ventana de estado también t ambién cambia de lugar con cada pulsación del softkey, mostrando siempre la posición actual. [ -- ] Elsoftk Elsoftkey ey ”--” ”--” hace hace gira girarr elsiste elsistema ma de coor coorde dena nada dass en sent sentid idoo cont contra rari rioo a las las agujas del reloj. [ Cerrar Cerrar ] El softkey ”Cerrar” ”Cerrar” memori memoriza za la la posici posición ón actual actual del del ratón y cierra cierra la la ventana ventana de estado. Al conmutar al modo de servicio ”Automático externo”, la posición del ratón vuelve automáticamente a los 0 grados.

4.5.2

Grados Grados de de libertad libertad del Space--Mouse (configuraci (configuración ón del ratón) ratón)

El usuari usuarioo puede puede restrin restringi girr el número númerode de ejes ejes que que puede puedenn despl desplaza azarse rse simul simultán táneam eament entee con el Space--Mouse. [ Configuración › Movimiento manual › Configuración del ratón ] La cantidad de los grados de libertad ajustados se visualiza en la ventana de estado. Con las teclas de estado se pueden seleccionar 3 o 6 grados de libertad. Grados de libertad del Space--Mouse: Space--Mouse:

Funcionalidad ilimitada

Movimi Movimien ento to de los los ejes ejes de muñeca muñeca

Movimiento de los ejes principales Fig. 29 Grados de libertad

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Movimiento de los ejes principales (movimientos de translación t ranslación))

En este este caso, caso, la funcio funcional nalida idadd del del SpaceSpace--Mouse -Mouse está está lilimit mitada ada al movimiento de los ejes principales A 1, A 2 y A 3. El robot sólo se mueve si el usuario tira del Space--Mouse o lo empuja. El movimiento del robot dependerá del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. seleccionado. sistema de coordenada coordenadas s cartesiano cartesiano, el robot Enel sistema robot sólo sólo puede puede efectu efectuar ar un movimi movimien ento to de traslación en dirección de los ejes de coordenadas X, Y y Z. Por lo general, en este caso se mueven varios ejes sincrónicamente. desplazamiento iento específic específico o de ejes los Con Con el desplazam los ejes ejes del del robo robott A 1, 1, A 2 y A 3 se pued pueden en desdesplazar directamente. Desplazamiento Desplazamiento especifico del eje: del eje:

Fig. 30 Desplazamiento Desplazamiento de los ejes ejes principales principales Movimiento de los ejes de la muñeca (movimientos de rotación)

La funcio funciona nalilida dadd del del SpaceSpace--Mouse -Mouse está está lilimit mitad adaa aquí aquí a los los movimi movimien entos tos de los ejes de la muñeca. El robot sólo se mueve si el usuario gira el Space--Mouse. Space--Mouse. También en este caso, el tipo de movimiento depende del siste sistema ma de coor coorde dena nada dass de refe refere renc ncia ia del del robo robott que que haya haya sido sido seleccionado. En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot sólo puede efectuar movimientos de rotación alrededor de los ejes de coordenadas X, Y y Z. En este caso también se pueden mover varios ejes simultáneamente. simultáneamente. Con Con el desplazam los ejes ejes del del robo robott A 4, 4, A 5 y A 6 se pued pueden en desdesdesplazamiento iento específic específico o de ejes los plazar directamente.

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Sistema de coordenadas de referencia específico de los ejes: los ejes:

Fig. 31 Desplazamiento Desplazamiento de los ejes ejes de la muñeca muñeca Funcionalidad ilimitada (movimientos de translación y de rotación)

Este ajuste permite desplazar simultáneamente los 6 ejes del robot.

En el sistema de coordenadas cartesiano, si el usuario empuja el Space--Mouse o tira de él a lo largo de de su eje X, Y o Z, provocará un movimiento movimiento igual del robot a lo largo del eje X, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. seleccionado. Si gira el Space--Mouse sobre su eje X, Y o Z provocará también un giro igual de la punta de la herramienta sobre el eje X, Y o Z. Con Con el desplazamiento específico de ejes, los los ejes ejes del robot robot A1 A1 hasta hasta A6 A6 se pued pueden en desdesplazar directamente. Empujando el Space--Mouse o tirando de él a lo largo largo de de los ejes ejes de coordenadas X, Y y Z, el usuario provocará un movimiento de los ejes de robot A 1, A 2 y A 3. Girando el Space Space---Mouse -Mouse sobre sobre losejes decoo de coorde rdenad nadas as X, Y y Z, podrámover podrámover los los ejes ejes de la muñeca A 4, A 5 y A 6. Desplazamiento Desplazamiento especifico del eje: del eje:

Fig. 32 Desplazamiento Desplazamiento de los ejes principales principales y de la muñeca muñeca

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4.5.3


Eje dominante dominante del Space--Mouse (configurac (configuración ión del ratón) ratón)

En diferentes aplicaciones resulta conveniente limitar la función del Space--Mouse Space--Mouse a un eje del robot, el eje llamado ”dominante”. Con esta función activada, solamente se desplazará el eje que más m ás se pueda desviar mediante el Space--Mouse. Space--Mouse. [ Configuración › Movimiento Movimiento manual › Configuración del del puntero ] Con la ventana de estado abierta, usted puede decidir si sólo desea desplazar desplazar el eje dominante.

Eje dominante:

Eje dominante activado

Eje dominante no activado Fig. 33 Eje dominante

La instrucción ”Eje dominante” también puede activarse o desactivarse mediante la tecla de estado correspondiente. Esta tecla de estado sólo está disponible en el tipo de desplazamiento ”Space--Mouse”.

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Eje dominante activado

Para el movimiento del robot, lo decisivo es el eje de coordenadas del Space--Mouse al que en ese momento se confiere la mayor desviación.

En la figura figuraqu quee aparec aparecee al lado, lado, larel la relaci ación ón de las desviaciones en el Space--Mouse para los ejes A 1--, 1--, A 2+ y A 33 -- está representad sentadaa por por medio medio de las las longi longitud tudes es defle de fle-cha correspondientes. correspondientes. En este ejemplo la mayor desviación es la del eje eje A 2+. Con Con ello ello,, el eje eje A2 resu resulta lta ser elejedominante.Porlotanto,sóloseráposible desplazar este eje. En cuanto otro eje tenga una desviación mayor, pasará a ser el eje dominante.

Desviaciones del Space--Mouse

Fig. 34 Eje dominante activado

Eje dominante no activado

Dependiendo del ajuste de los grados de libertad, se pueden desplazar 3 o 6 ejes ejes.. En este este caso caso,, se habl hablaa de movi movimi mien ento to supe superp rpue uesto sto.. El despl desplaza azamie miento nto manua manuall simul simultán táneo eo de 3 o 6 ejes ejes estáreservad estáreservado, o, ante ante todo, todo, a los usuarios con experiencia. experiencia.

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4.6


Despla Desplazam zamien iento to con las teclas teclas de despla desplazam zamien iento to Para desplazar el robot con las teclas de desplazamiento deben cumplirse los siguientes requisitos: Las teclas de desplazamiento desplazamiento deben ajustarse por medio de la tecla de de estado como medio de introducción de datos. El sistema de coordenadas coordenadas de de referencia deseado es seleccionado. seleccionado. G

G

Desplazamiento especifico del eje Sist Sisteema de coor coorddenad nadas WORLD Sistema de coordenadas BASE Sistema Sistema de coordena coordenadas das TOOL Fig. 35

Teclas de estado Tipo Tipo de desplazamiento y Sistema de coordenadas coordenadas

A continuación continuación es posible efectuar un desplazamiento desplazamiento del robot por las teclas de estado ”+/--”. En determinados tipos de robot, la interfaz de usuario puede puede diferir ligeramente de la versión estándar. estándar. En el robot de paletizado, por ejemplo, el operario dispone dispone de los ejes A 4 y A 5 si el desplazamiento manual es específico de los ejes y no dispone de los ángulos ángulos B y C si el desplazamiento es cartesiano. En princi principi pio, o, para para el despl desplaza azamie miento nto manualdebe manualdebe manten manteners ersee apreta apretado do unode los los pulsapulsadores de hombre muerto y a continuación se debe accionar la tecla de desplazamiento desea deseada da.. Si el opera operario riosue suelta lta el pulsad pulsador or de hombre hombre muerto muerto o la tecla tecla de despl desplaza azamie miento nto,, el robot se detendrá inmediatamente.

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4.6.1 4.6.1

Sistema Sistema de coorde coordenad nadas as específ específico ico de los ejes

Accionandouna Accionando una de las teclas de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), en la barra de teclas de estado de derecha se visualizan los ejes principales principales y los ejes de la muñeca A 1 ... A 6. Premendo una tecla de estado +/-- desplaza el eje correspondiente.

Dirección de movimiento positiva Fig. 36 Desplazamiento Desplazamiento específico del eje en dirección de desplazamiento desplazamiento positiva

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4.6.2 4.6.2


Sistema Sistemas s de de coor coorden denada adas s TOOL TOOL,, BASE, BASE, WORLD WORLD

Accionando una de las teclas de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), en la barra de teclas de estado de derecha se visualizan los ejes principales X, Y y Z así como los ejes de de la muñeca A, B y C. Premendo Premendo una tecla de estado +/-+/-- normalmente se desplazan varios ejes. Enel sistema las teclass de desplaza desplazamien miento to tienen tienen sistema de coordenadasuniversa coordenadasuniversales les (WORLD) (WORLD) lastecla asignadas asignadas las denominaciones denominaciones de de eje que aparecen aparecen en la siguiente siguiente figura. También También en este caso, las flechas f lechas indican las direcciones axiales positivas.

Dirección de movimiento positiva Fig. 37 Desplazamientoenelsistemadecoordenadasendireccióndedesplazamientopositiva

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4.6.3 4.6.3

Desplaz Desplazamie amiento nto manual manual incremen incremental tal

El desplazamiento manual incremental permite ejecutar paso por paso una instrucción de movimiento. Cada paso de movimiento se realiza individualmente individualmente según el ajuste de incremento. Esta función permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a distancias iguales. Así, en caso de fallo, el usuario puede alejar alejar el robot de la pieza pieza a una cierta distancia distancia o siguiendo guiendo una cierta cierta orientaci orientación. ón. A continuac continuación ión,, el usuario usuario puede puede volver volver a desplaza desplazarr el robot robot paso por paso hasta la posición anterior. Desconex Desconexión ión del desplaza desplazamien miento to incremental en manual Incremento a 100mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 10 grados de orientación (A, B, C) Incremento Incremento a 10mm 10mm en forma lineal lineal (X, Y, Y, Z) o bien, cada 3 grados de orientación (A, B, C) Incremento a 1mm en forma lineal (X, Y, Y, Z) o bien, cada 1 grados de orientación (A, B, C) Increm Increment entoo a 0,1mm 0,1mm enform en formaa lilinea neall (X, Y, Y, Z) o bien, cada 0,005 grados de orientación (A, B, C) Fig. 38 Teclas de estado para desplazamiento desplazamiento incremental en manual

Para efectuar efectuar el desplaza desplazamien miento to manual manual con las teclas teclas de desplaza desplazamien miento, to, debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a continuación debe accionarse la tecla de estado deseada. La tecla ”--” activa el siguiente valor más pequeño, la tecla ”+” activa el siguiente valor más grande. El robot sólo se desplazará mientras el usuario mantenga pulsada la tecla de desplazamiento manual y se detendrá automaticamente cuando haya alcanzado la distancia ajustada o el número de grados definido. Luego será necesario soltar la tecla de estado y volverla a pulsar. El robot se detiene si se produce una interrupción antes de tiempo, p. ej. porque se activa una parad paradaa de emerge emergenci ncia, a, se cambi cambiaa el modo modo de servic servicio io,, o se suelta suelta la tecla tecla de despl desplaza aza-miento miento o el pulsad pulsador or de hombr hombree muerto. muerto. Con Con ello ello final finalizael izael movimi movimient entoo incre incremen mental tal inici iniciad ado. o. Los incrementos se ejecutan en relación con el sistema de coordenadas seleccionado.

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Navegador

Navegador El naveg navegad ador or es un admin adminis istrad trador or de fiche ficheros ros.. Con Con él, él, el opera operario riopue puede de naveg navegar ar por las las uniunidades de disco y las estructuras de directorios. Con el navegador, los ficheros e pueden crear, seleccionar, seleccionar, copiar, archivar, borrar y abrir. El navegador está compuesto de cuatro secciones:

1

2 4

3

(1) (2) (3) (4)

Encabezamiento Lista de directorios o lista de ficheros Línea de estados Estructura de directorios, representación de propiedades, o bien, lista de selección (Templates, o bien, filtros) Fig. 39 Zonas del navegador

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Unidad KCP y Su Entorno

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