Tutorial Robot 2WD Esquiva Objetos (Leantec Robotics&Electronics).

Robot 2WD esquiva objetos con Arduino Uno.

Francisco Antonio Campos Juan García Rodrígue

Introducción !n este tutoria" se pretende e#p"icar como desarro""ar un robot capa de esquivar objetos$ usando como principa" componente de" montaje e" c%asis de dos ruedas 2WD$ e" sensor de distancia &C'(R)* + un Arduino Uno.

Componentes utilizados. -Arduino UNO Rev3.  !sta ser, "a p"aca encargada de manejar todo e"

robot. -Sensor de distancia HC-SR0. !ste sensor nos permite medir "a distancia

a "a que estamos de" objeto para así %acer que e" robot "o esquive. -Controlador de motores !"#$%.   !ste circuito es un puente &$ e" cua"

usaremos para %acer cambiar e" sentido de giro de "as ruedas de" robot$ manejar "a ve"ocidad o parar "as ruedas comp"etamente. -C&asis

de ro'ot "(%.  (er, e" soporte para toda "a e"ectr-nica + "as

ruedas de" robot. -) ca'les de "0cm mac&o-&em'ra.  !stos cab"es "os usamos para conectar

nuestro Arduino con "a p"aca contro"adora de motores. -$ ca'les de "0cm mac&o-mac&o. !stos cab"es "os usamos para "a

a"imentacion de Arduino + para e" contro" de" sensor de distancia.

Herramientas utilizadas. -%estornilladores. ara e" montaje de" c%asis. -*ol+metro. !" po"ímetro "o usaremos /uncionando en su opci-n de

vo"tímetro. !ste nos a+uda a comprobar que todas "as cone#iones esten correctas. -Soldador. !ste "o usamos para so"dar "os cab"es de "os motores.

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*roceso operativo '!" primer paso para desarro""ar nuestro pro+ecto es %acer un esquema que nos indique e" modo de cone#i-n de todos "os componentes de nuestro robot. 34er esquema5 'Despu6s montamos e" c%asis 2WD. 34er instrucciones de montaje5 '!" siguiente paso es co"ocar todas "as p"acas e"ectr-nicas que usa nuestro robot en e" c%asis. ara /ijar "as p"acas a" c%asis se recomienda usar a"g7n tipo de cinta de dob"e cara. 'A continuaci-n cab"eamos e" robot ta" + como nos indica e" esquema de cone#i-n. '!scribimos + compi"amos e" c-digo$ que manejara de" robot. 34er c-digo5 '!" 7"timo paso es probar e" robot + depurar e" programa %asta conseguir que /uncione como deseamos.

,suema de coneión. '!n e" siguiente esquema se representan "as cone#iones entre "as p"acas de" robot.

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Códi/o. 'Descargar c-digo. 'Descargar + a8adir "ibrería 1!A9:!C;Contro"
Im/enes del monta1e. '!n "a siguiente imagen vemos como quedan "os cab"es so"dados en "os motores.

'!n "a siguiente imagen se aprecia e" robot terminado + "a situaci-n de "as p"acas sobre e" c%asis.

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Clculos. !n esta ocasi-n "os c,"cu"os son mu+ senci""os. (o"o %a+ que ca"cu"ar "a distancia a "a que nuestro robot es capa de /renar + esquivar e" objeto. =tra variab"e a ca"cu"ar es "a ve"ocidad con "a que gira nuestro robot. (i gira mu+ r,pido$ a" sensor de distancia no tendr, tiempo de medir "a distancia a "a que estan "os objetos que rodean a nuestro robot robot.

Conclusiones Con este montaje %emos construidos nosotros mismo un robot$ adem,s %emos aprendido a menejar motores de corriente continua + a usar e" sensor de distancia &C'(R)*.

,nlaces de interes '4ídeo de" robot /uncionando. %ttps>??000.+outube.com?0atc%@vB)1!E(/  'Anuncio de" robot. %ttp>??000."eantec.es?tienda?%ome?2H'it'robot'20d.%tm"

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