UIVERSIDAD ACIOAL AUTÓOMA DE MÉXICO
FACULTAD DE IGEIERÍA
DISEÑO DE COTROLADOR MIOELÉCTRICO PARA PRÓTESIS DE MIEMBRO SUPERIOR
T E S I S QUE PARA OBTEER EL TÍTULO DE IGEIERO MECATRÓICO PRESETA: LUIS YAIR BAUTISTA BLACO
DIRECTOR DE TESIS: M.I. ULISES M. PEÑUELAS RIVAS
MÉXICO D.F.
EERO 2011
����������� � ��������������� Pa�a �a ����� ��� ������ � ����ca�a �� ���� �����, ����� ������� �� b����� �� a���� � ��a ��� ���a b����a�a �a�a ����� �a��� a���a��� a ���a� �� �a� ����ac�����, �a�a �� �a��� ��a. C�� ���� �� ca���� ����c� ���� ��aba�� a Ma��a���a B�a�c� J������. Pa�a �� ����c� ��� ����a�a�a��� �a��a ���� �������, ��� ���ca ����� ��a ������a ���a ���� a�����a� a a�����c�a��a �� �� b�����c�� � �� �� ��� ����� ��������. P�� �� ������� ��� ���� �� ��� ����a���, ����c� ���� ��aba�� a J��� I�aac Ba�����a B�a�c�. Pa�a ������� �� ������ ����, �������c��, ca�� � ���a��a��� �� ���� �� �a ��a���ac��� �� ���� ��aba�� ���� ���a��� ��c�a� ��a�a� �� �� ���a; ������ ��ac�a� a ������� a������ �� �������ca�� �� a����a� � �a ������a�c�a �� ��� ��a ������a ab����a, ��������a � ������ a��� ����. E� �� ����� ����� ��c�� ��� ��� �� a����. D���c� ���� ��aba�� a O�a� C� ��, F�a�c��c� J�c��� � J���� Ba����a. Pa�a a�����a ������a ��� �� �������� c���a���� �� ���a, ���� a �� �a�� � �� ������ �a ������a�c�a �� �ab���� ��a ������a c�� ������������, ���c����� � ca�ac��a���; c���a���a �� a������a� �� �a� b���a� � �a� �a�a�, c��a���a c ��a���a �� ������a� ��� a������a� �� c��a���. D���c� ���� ��aba�� c�� ����c�a� a��c�� � ca���� a La��a T����� R��������. A��a���c� a� M.I. U����� P�����a� ��� ��� a����ac����� c�����a��� � aca����ca�, ��� �� c����a��a � a������c�a �� �a ��a���ac��� �� ���� ��aba�� � ��� �� ��a� a����ac��� �� �� ����ac��� ���������a�, ��c�a� ��ac�a� ����� ������ ��� ��� ��� c������� � ������ac��� �a�a �a ���a. A��a���c� �� �� �����a� a L���, E��a, J���, Ma��a�a, Na��, A��a�, C���a, C���, C�ac��, G��a���, M��, A�����, V�c, P����, Ya���, Ca������ � C����. G�ac�a� ��� �������� ���a��� ���� ���c��� � b����a��� �� a����a� ��c����c���a�. A��a���c� a N��� Ga��a����a, A�ac���, R�c��, N���a � E������ B�a�c�, E�������a J������, G��a�� B�a�c� � J��� L��� Ba�����a ��� �� a����, ��� �ab���� ������a�� �� ��a ����a � ���a �a�a ����a� a ���a ��a�a �� �� ���a. F��a������ a��a���c� a ���a� �a� c���a��a� �� �����������, �� ����c�a� B����a�� E�����a������ � a �a� ������ , , , , � a ��� �����c����� ����� ������� ��� �a��� �� ���ac�� a�����a���� a �a ���a ��a�.
�� ��������� �� �� ��������� �� �� ��������� ��� �� ���. ������� ������� ��� �� ����� ����� ��� ��������� ����� ��������� ����. � � � �� �� ������������� �� �� ��������� ���� ��������.
�T��a��, ���J��� �� G����a �� La H���a
��� ����� ���� ����� �� �������! ��� �� ������ �������� ���������� ������� � �� �������� ������� ���� ���� ������! �� ���� ����!
�S�� M��a������ (T�� ����� ���� ���� ���)
��� ��� ��� ��������, ����� ��� �� �� ��� ������� ��������. ��� ��� ����� ������ � �������� ������ �� �����. �� ��� ������ �����. ���� ����� ��� ��� ������� ����� �����������. ��� ������� �������� ��� �� ����� ��� �������! ��� �� ����� ����� ����� � �� ����������!
�R��� (K������ H�a���)
������ P����a
I������cc���
1
Ob������
1
1 A���c�������
2
1.1 P�������
2
1.2 S��a��� ������c���ca�
7
1.3 D��a���c��ac��� ��a�������a�
13
2 N�c����a��� � ����c���cac����� �b������
15
2.1 I�������cac��� �� �a� ��c����a���
15
2.2 G����ac��� �� ����c���cac����� �b������
17
3 D����� c��c����a�
20
3.1 I�������cac��� ��� ���b���a
20
3.2 B������a �� ����c�����
22
3.3 G����ac��� �� c��c�����
28
3.4 S���cc��� � a������� �� c��c�����
31
3.5 C��c���� ����cc���a��
35
4 D����� �� ���a���
36
4.1 A������c��� �� �a ���a�
36
4.2 Ac����c���a������ �� �a ���a�
38
4.3 Ob���c��� �� �a ������ac���
40
4.4 P��c��a������ �� �a ������ac���
41
5 P���ba� � �ab��cac���
46
R�����a��� � ��aba�� a ������
55
C��c��������
56
A�����c� 1
57
A�����c� 2
59
A�����c� 3
61
R������c�a�
63
I������cc��� � �b������
������������ E� �� �������� ��aba�� �� ������ �� ���a������ ��ab��a�� �a�a �a c��ac��� �� �� ������a c������a��� �a�a ��� ����������� �� ��a �������� �� ����b�� �������� c�� ba�� �� ��a ���a���c��ac��� ��a�������a� � ��c���a �� ���a��� ������c���ca�. S� �������a �� �� ������ ca������ ��a b���� ��c����ac��� �����ca �� ��� c��c����� ��� �� �a���a� a �� �a��� ��� ��aba��. E� ������� ca������ ������a ��� ���c��� ��� ���c��� �� ������ �� �� ��� �� ��������ca� �a� ��c����a��� ��� �����c�� � �� ��a������a� ���a� �� ����c���cac�����. A �� �a��� ��� ca������ ���� �� ����� �b����a� �� ������ c��c����a� ��� �����c�� �� �� ��� �� ������a� �a� ��c����� a�a���a�a� �a�a c������ c�� ��� �������������� ��� �����c�� a�� c��� �a ���a �� ��c����� �a�a �b����� �� c��c���� ����c���. Pa�a �� ca������ c�a��� �� ���� ��aba��, �� ������� �������a� �� ������ �� ���a��� ��� �����c�� �� �� ��� �� ����c���ca� �a� ca�ac�������ca� ��c������ca� a �����a� �a�a �a����ac�� ��� c��c����� �����a��� �� �a ��a�a �����a ��� ������. C������a��� a ��a��� ��� ca������ c��c�, �� �������a �a ����� �� ����ba� ��a���a�a� a �a ����c��� ��������a c�� �a ���a���a� �� �b����a� ��� �� c������a������ �� �� �����a�� � ������� c��� �� �ab��ca �� �������� ������ab�� c�� ca���a� �� ������ ���c���a� ��� ������a ���a�����a��. E� �� ca������ ���� �� �������a� �� �������� �� ��� ������a��� �b������� ��� �� �����c�� a�� c��� �� ��aba�� a ������ a ��a���a� c�� �� �b������. F��a������ �� �� ������� ca������ �� ������a� �a� c��c�������� �����a�a� a �a���� ��� ���a������ �� ���� ��aba��.
�������� D����a� �� ������a ���, ����a��� �� ������ �� ��a ���a� b������ca, ������ ������ac��� �� c������ a��c�a�a �a�a ���������a��� �� �� ������a �� ac��ac��� �� ��a �������� �� ����b�� ��������, ������a����� ����ca�a �ac�a �a ���a ��� ca���.
1
1 A���c�������
� ������������ �.� �������� E� ��� ���a�� ��a���a ��c�a� acc����� �� �a���a c�����a�a: ���a��a���, ��������, ��aba�a�, ��a������a���, c�������, ��c. E� �a� ac�����a��� a��������� �� ����a���a �� ������ �� �a� ��������a��� �a���a��� ��� c�����; �a�a ca���a� �� ���������ab�� �� ��� �� �a� �����a�, �a�a ����a�a� ��� a�������� �� ������a� ��� b�a��� � �a� �a���.
Figura 1.1 Trotar y cocinar, algunas de las múltiples actividades que realizamos cotidianamente. [1][2] 2
1 A���c�������
P��� �� ����� ��� ����� ���a��� c����a� c�� �a ���a���a� ��� c����� ��b��� a ca��a� �a��a�: �ac������� ��� a���� ����b��, acc������� �� ��aba�� ��� ��������� �a a����ac��� �� �� ����b��, ������a �� ����b��� ��� ca��a� b���ca�, ����� �����. A�a���a��� ��� ca��� a��������� �� ��c�����a ��a ���b������ca: ������� ������a� ��� �� ������ ��a���a� ��� ac�����a��� ��a��a� a �������� ��� �a a����c�a �� �� �������� �� �� c�����; �����a�� �� ���a ���b������ca ����� �� c��c����: ��������. S� ������ ��c����a� ��c�a� ������c����� �a�a �a �a�ab�a ��������:
E� ��a ��������� a�����c�a� ��� ������a�a � ������ ��a �a��� ��� c����� ��� �a��a ��� ������a� �a�����. [3]
U�a �a��� �� �����a�� a�����c�a� �a�a �� c�����. [4]
A�a�a�� � ����������� ������a�� a ���a�a� a�����c�a������ �a �a��a �� �� ���a�� � �a��� �� ��; c��� �a �� �� ������, �� ���, ��c. [5]
D� �a� ������c����� a��������� ��c����a��� a����a� ���a� �� c���� c��� ���: a�����c�a�, �����a�� � ����b�� �������. La� �������� ������ c��� ��������� �a�a �������a� �a a����c�a �� �� ����b�� ��� c����� � ���a� ������ ��� �������� �� ������� (����a���� ����a���), �������� �� �a��� (�a�����), �������� �� �����a (�a�a� �� �a��), �������� �� ���b� �c��a� (���� �� ������).
Figura 1.2 A la izquierda, prótesis de dedo encontrado en una momia egipcia; a la derecha, prótesis mamaria de peso. [6][7]
3
1 A���c�������
A���a b���, �a� ������c����� �� �ab�a� ��b�� ��a ca�ac�������ca ������a���: ���c���a���a�. E������ �������� ���a����� ������ca� ������a� ��� �a� ���a� ��� c����a� ��� ��������� �� �a ���c���a���a�, ��� �������, �� ��� �� ������ c����� c�� �� �b������ �� �����a�a� �a ������a ��� ���b� �c��a� ���� �� a������ac��� �� ���a����� ������ca; ��a �������� �� �a��, ���� �a�c��, ������� �a ����c��� �� a������ ��������� ��� ������a� ���a������ �a ���������a �� �a �a�� ���� �� �� ���c���a���a�.
Figura 1.3 A la izquierda, prótesis de pierna diseñada para corredores; a la derecha prótesis completa de extremidad superior con mano de gancho. [8][9]
C�� �a ���a���a� �� �����a� �� ������ �� ��a �������� �� ����� ��� a���c��� ����b���, �� a����a� a� ������ �������c� ��c��� ca���� �� �������; a �a���� �� ���� �����, �� �� ����a�a c�������� �� �������� �������c� �� ��b�� c�������a� a���c��� ���������c��, ��������c��, ������c�� � ��c������c�� ��� ���a�. Ac��a������ ��� �b������� �� ��c��� ���a������� �������c��, �� ������c��, ������ �a���� ������ �� c���� �� �� ��� �� ����a ����c��, ���������� ��� �a� �����c���a�� c�� �� ������ � �� ���c���a� a c������ac���:
D��a� a �a �������� �� ��� ����������� �a���a��� ��� c������������a� a� ����b�� ������� ��� �����a�a�.
Hac�� ��� �� c������ ��� �������� �������c� �� �� ����a��� ���a��� b������ca�.
D����a� �� �������� �������c� c�� �������a��� ����ca� �����a��� a �a� ��� ����b�� a������ (����, ��������a, ������a ��� �a� ��������).
4
1 A���c�������
E� �������� �������c� ��b� �������� a� ���a��� ����� ��a ����c�����ac��� a� ��b��� �ab��a� ��c������ �� ac�����a��� ��� �������a� ��� ��� ��� ����b�� a������.
La �������� ��b��� ��� ���c���a�, ������ca � ��������ca.
A�a���a���, ���������ca�����, �a� �������� �� ����b�� �������� ��� ac��a������ �� ����c�� �� �� ���ca��, �� �b����a ��� ������a c����a c�� ��� ����������� c�������� �� �a ���a ca���a�a (ab��cc���, a��cc���, ������� � ���������); �� ����c���c�, �� �� ��c����� ������ a����� ��� ��a��c� �� ���������� �� ab��cc����a��cc��� ��� ca��� � ����ca.
Figura 1.4 Luke’s arm y iLimb, respectivamente, prótesis de miembro superior comerciales y entre los desarrollos más avanzados actualmente, que no realizan el par de movimientos aducción-abducción. [10][11]
R����a��� �a �����a���a ���������ca ��b�� ����b�� �������� �� ��c�����a �� ���a��� ��� ������a���; �a�a ��� ��� ����������� �� ������� � ��������� �� �a �a�� ����a� ��� ����a��� a cab�, �� ca��� �� �a�� �� ��� �� ��� a���c��ac�����, �a���ca���a�a � �����ca���a�a, �� �a���a �������������. La ������� � ��������� �� �a �a�� �� �� ������a�� �� ����������� ���c�� �� ca�a ��a �� ��a� a���c��ac�����.
5
1 A���c�������
Figura 1.5 Articulación radiocarpiana (1) y mediocarpiana (2). [12]
�
�
�
Figura 1.6 Aporte angular de las articulaciones del carpo en los movimientos de flexión (A), extensión (B) y reposo (C). [12]
C�a��� �a� �������� ac��a��� ����a� ��� ����������� �� ������� � ���������, �� �ac�� ���ca����� c�� ��a a���c��ac��� ��c���ca, ���� b��a��a, ��� �� ����� ��� ������� �a���a��� �� ���������� �, ��� ����, ����a �a���a���a� � ���c����� a ��� a�a���� �� �a �a�� ��� �������� �� ��� ����������� �� ����������������� ��� ca���.
6
1 A���c�������
�.� ������� ������������� C�� ba�� �� ��� ������a��� ac��a��� �� ����������ac��� �a�a �� c������ �� �� �������� �������c�, �� ��b� ������a� ��a ���a� b������ca �a�a ac���a� �� ���������� �� �a ��������. S��a��� b������ca� ��� a�����a� ��� ��������� �� �a� acc����� �a���a��� �� ��� ���a������, �a ��a� a���a���, �����a��� � ���a���. E���� �a� ���a��� b������ca� �� ��c�����a�: �� ����� ca���ac�, �a �����ac���, �� ����� � �a acc��� ������c���ca, ����� ���a�. La� ���a��� ������c���ca� ��� �a� ��� ��� c��������� �� �����a� �� ����������ac��� �������ca ��� �a ����a �� ��� ������ a�����c�a��� �a�a �� ������ �� ������a� �� c������ �a�a ��� ����������� �� �a� ��������. La� ���a��� ������c���ca� ��� a�����a� ��������� �� ��� ���c���� �� ������c�a � a����c�a �� ����������.
Figura 1.7 Prótesis de miembro superior con lectura de señales mioeléctricas por reinervación en el pecho. [13]
L�� ���c���� �� ��� ��� ���c�� ��ca��a��� �� ��� ����������� �� ������a� ��������a���, �a�b��� ����� �����ca��� ��� ������� c���c����� � ��� ������, ��� ����� ������� ��� ���c���� �� ������a� ���ab����a� a� ��a���a� ������� � c����acc���. E� ������a �������� �� �� �������ab�� �� ����a� �a ����� �� ���������� a ��� ���c���� ��� ����� �� �a ������a ������ �������� a �a ������a ������ �������� �b�ca�a �� �� c����� ������c��a� �� �a �����a �����a�.
7
1 A���c�������
A ����� c���b�a�, �� ����a������ �� ���������� ����� ����� �� ��b��� �����a� �a�a��� ������� ��� �a c�����a ��������a� �a�a a������� ������ac��� ��b�� �a ����c��� �����a� ��� c����� �� �� ���ac��, �a��� �� ���a ������ac��� ����a ����c�a����� a �a� ������a� �����c�� ���������� ������a� ��� ���a ����a �� ���a���� c�� �a �a��� c����a� �������� ��� c���b�� ����� �a �����c��� �� ���������� �� ������a c�� ��� �������� �������� � �������� �a�a �����a� �a������ �����c�� a��c�a��� c�� ��� ��������. E� ������� �� ���� ���� ���c��� �� �� c���b��� � �� ��ca��a �a�b��� �� �a��� �� a����� ���a�.
Médula espinal Neuronas motrices inferiores
Nervios motrices Unidad motriz muscular 1 Unidad motriz muscular 2 Unidad motriz muscular 3
Figura 1.8 Representación de la conexión del sistema nervioso con las fibras musculares. [14]
L�� ���c���� �� c���������� �� a������� �� ��b�a� �a�a���a� ��a�a�a� �����b����a�, ���a� a �� ��� c�������� �� ���a������ �� ������a � ac���a. La �����c���a b���ca �� �a ��� �� c��������� �� ���c��� �� ��a�a �a�c����� � �� ������ c��� ��a ����a� ������ �� ���a������ �� ������a � ac���a ������������ �� ��a ����a Z a �a ��������� ����a Z ��� ���c��� (�a�a�������).
8
1 A���c�������
E� ���a����� �� ac���a �� ��a ��b�a ����a�a c�� ��� ����c��a� ca��a�a� ���c�����ca����� c�� ca��a ���a���a; �� ���a����� �� ������a �� ��a ��b�a ��� ����a�a c�� cab��a� ���b��a��� ��� ������ ����c��a� �� a������� �������a�� (ATP) ca��a�a� ���a���a�����. C�a��� �� ���c��� �� ��c�����a �� ���a�� �� ������, ��� ���a������ �� ac���a � ������a ����a��c�� ��� a� �a�� ��� ���� ������������ ����a�����. C�a��� �� ������a �������� ��c�b� �a ����cac��� �� ����� a����a �a��� �� ������� c�����, ����� �� �����c�a� �� acc��� ����� �a ������a ������ �������� ��� ��b��a Ac����c����a (AC�) �� �a ����� ��������c��a�. La acc��� a������� �a��a ��a ca��a ��� ����a a �a ����c��a �a�c�������ca ��� ���c��� �� ����� ������� ��� ��� ����� �� �a ����a �� ab�a� � ��b���� ����� �� ca�c�� ��� �����a��� �� ���ac�� ����� �� �b�ca� �a ������a � �a� ��b�a� ac���a�. L�� ����� �� ca�c�� ������ ��a ������ ca��a �������a ��� �� a������ ����a�����a����� a �a� ��b�a� �� ac���a, ������� ��� ���a������ ���a����� �� ������a ��� a��a���� a ���, a���a, �������a����� ca��a��� ���a������ �� ac���a. La a��acc��� �����ca ���c����a�����ca ����c��a �ac� ��� ��� ��� ���a������ �� ��������� ��� c����a �� ���� � �a� cab��a� ���b��a���, �� �a� ��b�a� �� ������a, �� a��a��� �����a��� a �a� ��b�a� �� ac���a ��a���a��� �a c����acc��� ��� ���c���. La �����a �� ������ac��� �� �a� cab��a� ���b��a��� �ac� ��� �a ����c��a ��������� �� ATP �� ��b���, �a ������a a��c�a�a c�� ���a ��b��ac��� �� a�����c�a �a�a ��b��a� ��� ����� �� ca�c�� �� ��� ���a������ �� ac���a. D�b��� a �� a�������, ��� ���a������ �� ac���a � ������a �� ���a�a� �� ��� ��� ���� � ��a ����a ����c��a �� ATP �� a������ ����a����� a ��a cab��a ���b��a� c�� �� ��� �� c������a �� c�c�� � ����a ����� �a�a �� ����� ���c��. C�� ac���ac����� ��c����a� �� ���c��� �� c����a� ������a� ��� �� ac���a � a�� �� �����a �� ���������� �� ��a ��������a�a ���a ��� c�����, �� �����a ��� ca�a c�c�� �� ���c��� �� ������a �� 1% �� �� �������� � c�������a��� ��� �� a������ ����������� ���c��a��� �a ������ac��� �� �� �a��a �� 35% �� �� �������� �� ������ ��� ����a a ������� ��� �� ���c��� �a ���c���a�� �� ������ ��������� ��c�� ��� ac���ac���.
9
1 A���c�������
Miosina ATP Actina
Figura 1.9 Las fibras de miosina y actina se encuentran en reposo (1), después la activación eléctrica de los iones de calcio hace que entren en contacto y la fuerza inducida permita un desplazamiento (2), finalmente la miosina se libera adquiriendo una nueva molécula de ATP y regresando a su posición para una nueva activación (3). [15]
10
1 A���c�������
La ���c��������a��a �������c�a� �� �� ������ �� ��������� ��� ������� ��������ca� �� c����c�� ���a�� �� ��� ���c���� ��� �a���c��a� �� �� ���������� c�����a� �� �a���c��a�, �� ba�a �� �a ��c���a �� ���a��� ������c���ca�, a�����a� ������a� ��� �� �����ca�b�� ���c�����c� �� ��� ���c����, �a ���c�����, �a�a ��� �� ���c��� �� ����a. La ���c��������a��a �������c�a� ��c���c�a �a� ���a��� ������c���ca� c�� ���c������ ����c�a��� �b�ca��� �� �a ���a c�����a ������a�a a �� ���c��� �b������ � �� ����c�a����� �� �� ������ ���c��a�, ���� �ac� ��� �a ���a� ������a� �� ��a a��c�a�a �a��� ��� ��� ������� ����� �� ���c��� � �a ����, c��� ��� ��� ��������� �� ����c���. Pa�a ����� ��aba�a� c�� �a� ���a��� ������c���ca� ��b� a������ca��� �a ���a� ��c���c�a�a ��� ��� ���c������ a�� c��� �����a��� �a�a ������ca� a� ������ ��� c���������� �� ����� a��������� �� �a ��c���a.
Figura 1.10 Diagrama de afectaciones a la lectura de una señal mioeléctrica. [16]
D������ �� ���� ���� ���c��� �� �b������ ��a ���a� ������c���ca �� b���� ��� �����a�� �a �����acc��� ���c�����ca ����� �a� ��������� ��b�a� ��� �� ��c������� �� �a ��c���a� �� �a ���a �� ��c���a ��� aba���� �� ���c�����.
Figura 1.11 Lecturas electromiográficas obtenidas para los movimientos de abducción y retracción del músculo trapecio. [16]
11
1 A���c�������
Pa�a ����a� ���� ���a��� ������c���ca� ��� �� a������ ������ac��� ����c���ca ��� ���������� ��� �� ����a �b����a� �� ��c������a ��a ����� �� �a��� [16] �a�a �������a� ������ a �a ���a� ��� �a� ����������ac��� � c���cac��� �� ������������:
L�� cab��� ��� ��a������� �a ���a� �� ��� ���c������ a ��� a������ca����� ��b�� ���a� b����a��� a�� c��� ��� �� �a ����� �������� ����b�� (45 �� ������).
E� cab��a�� ��b� ����a� ����������� �� �����a �� �� ����b��, ���� �� ����c���a ���a��� ��� cab��� a �a ���� ��� ������ a ��a��a�.
S���cc���a� �a ���a a a�a���a� �� ���� ��� �� ����a �� ������ �� ������� ����� �a� ��b�a� ���c��a��� � ��� ���c������.
P���a�a� �a ���a c�����a ����� �� c���ca�� �� ���c�����: c�� ��a a����a����a c�� a�c���� ����a� �a ���a �� c���cac��� c�� ��������� ����������� (a������a�a����� ���� ������c����� ba��a��a�), �a c����ac��� �� �a ���a ��b� ��� ��b����a�a �a�a ����ca� ��� �a ����a�ac��� �� ��a �a��� �a ���� ��a���a�a.
C���ca� �� ��c� �� ��� �a�a ���c����� �� �a ���a ����� �� c���ca�� �� ����� �� ca�� �� ��� ��� �������� �� c������ �a c�� ��a ����a�ac��� �����a �� ��� � �a��a.
S���cc���a� �a a�����a�a c���cac��� �� ��� ���c������, �� ����ab�� ��� ����� �� c������� �� �a�a���� a �a� ��b�a� ���c��a��� � c�� ������c�a a� c����� ��� ���c��� �� ��.
L�� ���a��� a ��a��a� ��b�� ��� �� ��c�� �b�cac��� �a�a �����a� �a ����b�� ������c��� �� �a� ����ba�.
Figura 1.12 Fibra muscular en donde los electrodos 1 y 2 están en paralelo a la misma y los electrodos 3 y 4 están perpendiculares (situación poco deseable). [16]
12
1 A���c�������
�.� ��������������� ������������ S������ ��� �� �������� ��aba�a� �� �a ��ab��ac��� �� c�a������ a���c�� �� ��a �������� �a�a ��a ��������a� (��������� ��c���c��, ������a� �� c������, ��������a, ��c.) �� ��b� ������� �� ����� �� a����ac��� ��b�� �� c�a� �� ac��a��, ���� a����a ������ac��� ��b�� ��� ����������� ��� �� ��c����a� ������� c�� �� �������� �������c�, �a� ���a� c�� ��� �� c����a �a�a �� c���cac���, ��� ��������� �� a������c��� �� ���a��� c�� ��� �� ������� � �� ���ac�� c�� �� ��� �� c����a �a�a �a ����������ac��� �� �a �������� �� �����a�. S� ������ �����c�� ��� �a�a c��������� �� ���� ��aba�� �� ����cc���a c��� �b������ �� a������� �� ��a ���a���c��ac��� a ����� ��a�������a� (a���ba ��� c���).
Desarticulación transhumeral
Figura 1.13 ivel de amputación al cuál se centrará este trabajo, desarticulación transhumeral. [17]
La ���a���c��ac��� ��a�������a� ��c���� ���a� a��c�ac����� c��� �a a����ac��� ��a���a��a�, �a a����ac��� ��� ���a���c��ac��� �� ����ca, �a a����ac��� ���aca���a�a � �a a����ac��� �� �����, �� ��c�� �������a �a a����c�a �� ����������� �� ����������ac��� ��� a���b�a��, c��c����cc��� �� �a ����ca � ����������� �����a��� �� ��� �����, a����� �� �a ������� � ��������� ��� a���b�a��. La �a��� �a��� ��� b�a�� ����a��c� a�� ������� �� ��a ���a���c��ac��� ��a�������a� � �� a�� ����� �� �b�ca� a������ �� ��� ���c���� �������ab��� �� ��� ����������� �� �a �a��� ������a ��� ����b�� �������� (c��� �� b�c��� � �� ���c���).
13
1 A���c�������
Pa�a ��� ��� �������� �� �����a� �� ���c���a���a� � �a ����a ��a ������ca, �� ������a��� �ab�� ��� �� �a� ���� ����� ���a��� �a a����ac���, �� ����b�� ���a����� ��b� ��������� a �� ���c��� �� ���������. La ��������� �� �� ���c��������� ��������c� �� �� ��� �� ������ �� a������ a �� ����� �a�a ��� �����a a ����� ���c���a���a�. Pa�a �a c����c�a �����ac��� �� �� ���������� �� ��b� ����� �� c����a ��� ��� ���c���� �� ac��a� ������������������, �� a���a� �� ��� ������ � ����� ������� c��� ��� ��������, ��� �� ��� �� �����a �a ������a�c�a �� ����� a ����a ����� ��� ������a� �����ca��� �� �a �����c��a� ��� c�����, a�� �� a����ac�����, �a�a �� ����b�� ���� ����cc��� �� a���� ������ �� ���ab����ac��� � �� a�������a�� �a�a ��� �� ��a ��������.
Figura 1.14 Ejemplo de tenodesis del bíceps al hombro. [18]
14
2 N�c����a��� � ����c���cac�����
� ����������� � ���������������� Pa�a ����a� �� �b������ ��� ��aba��, �� ��a���a ac��a� ba�� ��a ����������a �� ������; �a ��������a �� �a��� a ������, ��� U���c� � E������� �������a� �� �� ��b�� ������ � ���������� �� ��������� , �� c�������a �a a��c�a�a �a�a �� ���a������ ��� ������a ���� �� �� ��a���a������ �����a�� ��� ������� a�����a� �a ca���a� �� �� ��� �� �����a, c������a� ��� �a��� ���������� �a�a ����a� a� �b������ ����a��, ��a��a� �� �����c�� a ���a�����a�, ��a��a� �a ����ac��� ��� ��aba�� ������� � �ac����a� �a ��������cac��� �� ���������a� �a�a �a ������a ��� ������ [19]. P�� ���a �a���, �a ����������a �� ������ a �����a� ������� ��� ��� �a��� ��� �a c������� �� ��b�� ��� �������� caba������ ���� ��� �a� ����a� ca�ac�������ca� �� �� ��� �� �����a �a�a� ����c��a��� ��� a������� �����������, a����� �� �����a a� �����a��� a a����a� �a� c�������ac����� ��� �� �a�a� ��c��a��a� �� ca�a ��a�a ��� ������ �ac����� ��� ������ ��a ����a�����a ��������.
�.� �������������� �� ��� ����������� La ������a ��a�a ��� ������ a ������ �� �a ��������cac��� �� ��c����a���: ��� a���b���� �� �� ��� �� ����a �����a� � ��� ��� ����ab��� �a�a �a����ac�� ��� �b������� ��� ��aba��. E� ������a��� ��� �a�a ������� �a� ��c����a��� �� ������ �� �� ��� �� ������a ����� ��� �ac�� � �� �� c��� �� ��a���a��.
15
2 N�c����a��� � ����c���cac�����
Pa�a ��������ca� �a� ��c����a��� �� a�a���a� a������ ��aba��� ��a���a��� �� �� ca��� �� ���a������ �������c� � ��� �������������� ��� �� �a� �����a�� a �a���� �� �����; �� �� ca������ �� a���c������� �� �������a��� �a a����a� ca�ac�������ca� �����a�a� �a�a ��a ��������, a �a���� �� �a� a��������� �� ���a� a�����a� ��� ����� ������ �� ��� a�ca�c�� �� ���� ��aba�� �a�a �b�ca� ��c����a��� � �� c���������a� �a� ���a� c�� ������ac��� a��c���a� �����a�a� ��� ����� �� ��aba�� ��� ��� �� ��������� �� �������� ���a������. Pa�a �� ������a �� c������ (SC) �� ��a �������� ������c���ca �� ����b�� �������� a ����� �� ���a���c��ac��� ��a�������a�, �� ��������ca� �a� ���������� ��c����a���: 1. E� SC a������� ���a��� b������ca� �a�a �� ���c���a������. 2. E� SC ������� ���c��a� ��� ����������� ���������c�� ��� ����b�� a������. 3. E� SC ����� ��a ��������a �� ������ ��a�. 4. E� SC �� ����, a� �����, ���a��� ��a ����a�a �ab��a�. 5. La� ���a��� ��c��a��a� �a�a �� SC �� a�������� ��c�������. 6. E� SC c����a c�� ��������� �� �������a�. 7. E� SC �a����c� �a ��������a ��� ������. 8. E� SC ��b� ��� ������. E� ����b�� ��caba� ��� ������ac��� �� �a� ��c����a��� �� ������ a� ����a� �� c���ac�� c�� ����� ������ ��� ����� �����a��� ba�� �a ����a ������ca (��������� �������c��) ���� ba�� ���� ������� (�c�����c�, ������c�, ���c�����c�). Pa������� ��� c���c������� �� ��� �� ������a �� c������ ��� �� �������� �����a� c�� ���� ��aba�� �� ���������a�� �� �� �������� �������c�, � ��� �a� �������� ���� ��a�� ��� ������a� c�� ���a���c��ac��� ��a�������a�, �� ����� ������a� ���a ��c��ca �� ��������cac��� �� ��c����a��� ��� c������� �� �����ac��a� c�� �a� ������a� ��� ��a��� ����c�a � ������c�a����� �� ��� �� ���� �����a��� �� �� ����� c�����a�� �� ��� �� ������������. A� a�a���a� �� ������� �� ��� ���a�� ������ ��a�� �� ������a � �a ���a��a ��� ����� �� ���a��� �ac�a ������� ������ �� ����b�� �����a� ��c����a��� a��c���a��� a �a� �a �b�ca�a�.
16
2 N�c����a��� � ����c���cac�����
C�� ��� ������a��� �� ���a ��a�a �� �a ����������a �� ������, �� ������ ����a�����a� �a�a �����a� ����c���cac����� ��� ��b� ������ �� ������a; a�� �a�b���, �a� ��c����a��� ����� �a��� �� �a c��ac��� �� c��c����� ��� ���������� c������ c�� ��� �b������� ��� �����c��. S� ���c��� �����c�� c�� �a ��������� ��a�a �������a ��� �a ����������a �� U���c� � E�������: �����ac��� �� ����c���cac����� �b������.
�.� ���������� �� ���������������� �������� La� ����c���cac����� ��� �a ba�� ��b�� �a ��� �� ��aba�a�� �a�a ����� ����� ��a ���a ��� c�a�a �� c��� �a����ac�� �a� ��c����a��� ��c����a�a� �a�a �� ������, �a�b��� ���c��b�� ���c��a����� �� ��� �� ������a, �a�a ���� ca��, ��b��� �ac��. S����� ��� a������� �� �a� ��c����a��� � ������a�, �� �a �a����a �� ��� ca���, �a ��b�������a� �� �a� ����a�. La� ����c���cac����� ������ ��� �� ��� �����: �b������ � ���a���, �a� ������a� ��� a�����a� ��� �� ���ab��c�� ������a�a����� a� �ab�� ��������ca�� �a� ��c����a��� ��� ������ � ���������a� �a� ���a� ��� �� ������ �a�a �� ��� �� ���� ���a�����a���. La� ��c������a�, ��� �� ��a�a� ����������� ��� ������ �� �����c��, ������� �����ac����� �a�a �a� ����c���cac����� ���c�a������ ��a���a�a� �ac����� ��� a����a� �� �� a�ca�c�� ������a� ��� ���a� �� ��ba��� ��b��� a �a� c��c������� �� ������. U�a ��� ����cc���a�� �� c��c���� a ���������a�, �a� ����c���cac����� �b������ �� ������ca� �� ac����� a �a� �����ac����� � ����b����a��� ��� ����� � �� c��������� �� ����c���cac����� ���a��� �a�a ��� ������. A c������ac��� �� �ac� ��a ����a �� �a� ����c���cac����� �����a�a� �a�a �a� ��c����a��� ��c����a�a� � �� ��� �a �� �a��� �� ������a�c�a �� �� ������. E� �a��� �� ��� �� ��c�����a �a ������a�c�a �� �a� ����c���cac����� �a �� 1 a 5 ������ �� ������� �� ��� ����� ������a�c�a �����a � �� ������� �a �����a ������a�c�a ����b��. Ta�b��� �� a����a� ��� �a����� �a����a��� � ���a��� �����a��� �a�a �a��� ����c���cac�����.
17
2 N�c����a��� � ����c���cac�����
Tabla 2.1 Especificaciones objetivo del diseño.
N�. �� ����c�� ��cac���
N�. �� ��c����a� a��c�a�a
E���c���cac���
I����� �a�c�a
U���a���
Va��� �a����a�
Va��� ���a�
1
4
T����� �� ����ac��� c�������
4
��
>6
>8
2
2
M���������� ��a���a���
4
L���a
T����
T����
3
3�8
R���a�� ����� c��a��� � ��������a
5
��
<200
<100
4
1�5
S��a��� b������ca�
5
L���a
5 6
9 6�8
Ma�a ���a� E�������a
5 3
�
S�b������
C�a�� �����a <250 10
7
7�8
E�������� �� �������a�
3
L���a
M�����c� ���ca� <500 3 E��c���� ��c��
T����
E� ������ �� ����ac��� ����c���ca�� c��� ���a� �a��� �� �a c�����c��� �� ��a ����a�a �ab��a� �� �c�� ���a� [20], �a c�a� �� �� c������a �� ����� ��� ca��� � c����a c�� ��c���� �����������, �� a�� ��� �� ������a ����a �� �a��� �a����a� �� ���� ���a� �����a��� ��� �a�a c������ c�� �a ����a�a c������a �� ����a �a��� ��� ���ca��� �ab��a� �a�a ���a� �����a� �� ������a. C�a��� �� �ac� �������c�a a ������� �� �a ��cc��� �� ����������� ��a���a��� ��b� ������� �� c����a �� ������� ���c�a� c�� �� c�a� �� c������ a �����a�: a����ac��� �� ����b�� �������� a ����� ��a�������a�; ��� ����������� a ��� ��� �ac� �������c�a ��� ����� a������� ��� ��a���aba �� ����b�� a������. P�� ���a �a���, �a� ���a��� b������ca� ��� a�����a� ��������� �� �� ���a�� c��� ���c���c�a ca���aca, ac���ac��� ������c���ca, �������� ���������, ����� ���a�. Ha� a����a� ���a��� ��� ��� ��� ��c���� �� a������� ��� ���a� � ��� c�a��� �� �� c����a c�� �a ����a�ac��� ���������a� a��c�a�a �a�a �a�����a��a�. U� a���c�� ������a��� �� ���a� ���a��� �� �� ���� �� ������ac��� ��� �� ����� a������� �� ca�a ��a � c��� ����� �����a��� ���a �a�a ��� �b������� ��� ������a.
18
2 N�c����a��� � ����c���cac�����
L�� ����a��� ����� c��a��� � ��������a ����ca� ��� �a� ���������� ������ ��a���a��� �a� acc����� ��� ������a �� c������ �a�a a������� ��a ����a ����a�a � ��aba�a� c�� ���a; ����� �a ca�ac��a� �� ��a���a� 5 acc�����, ��� �� �����, �� �� ������� �� c�������a ac���ab�� ��c���a��� ��� �a ����a�a ��� ������a �� �a�� ��� ����� �� ���a��� b������ca�, �� �a� c�a��� �� �ac� ���a� �� �a �ab�a 2.1 ��� �a ���a� �����a a ������a� �� �a ������c���ca ��� �� �������a a ���c���c�a� ��� ba�a�. E� c�a��� a �a �a�a, �� �����a ��� �� ������a �� �c��� ��� a��� �� ��a ������a �a��� ��� �a��� ��� ��������a����� �� �������� �a� �a���a�� c��� ������a� �a�a ��a �������� �� ����b�� �������� [21] ���� �� ������a ���� ���a����� ��a �a��� ��� �������� �������c�, �� �a ���a� a ��� �a �a�a c�������������� a ac��a�����, ������a � �a����a��� �� ��� ��ca������ ����a ��a a��c�ac��� ��� ���c���a �� ��� �����c���a� ����c���cac�����. L�� ��������� �� �������a� ������ ��� ���c�����c��, ��c���c�� � a�b�� ���� �� c�������a ��� ��� ���c�����c�� ��b�� ��� ��� ������� a ������� ����c��a������ ��� �� ���a������ �� ���� ��aba��, ��� ������a� �� c������ �� ba�a� �a�������� �� ��������� ���c�����c�� � �� ������ a����� �� ����� ���a��� �a ����ac��� ����a��a �a����ac�� �� �b������ ����a��.
19
3 D����� c��c����a�
� ������ ���������� La ��������� ��a�a �� �� ���c��� �� ������ �� �a �����ac��� �� c��c�����. A �a���� �� �a� ��c����a��� � ����c���cac����� ��� ������ ��c����a�a� �� ������ ������a� ���c���c����� a������a�a� �� �a ��c������a � ����c����� �� ��aba�� ��� �a����a�a� ��� �b������� ��� ������ ��� �� ���� ��a���a���. U� c��c���� �� ��a ���c���c��� c��c��a �� �a ����a �� ��� �� �������� ��� �� �����a �a a c������ c�� �a� ��c����a��� �b�ca�a� �a�a �� �����. [19] A� �����a� �a���� c��c����� �� ���a��� ��a��a��� �a� �������a� ����b����a��� ��� ������� �a�a c������ c�� �a ���c��� �� �� ��� �� �����a ���� �a�a ���� �� ��b� ����� b��� c�a�a ��a ���c���, �� ��c�� �� ��b� ac�a�a� �� ���b���a ��� �� �������� ����c���a� c�� �� ������.
�.� �������������� ��� �������� E��� ��aba�� ����� c��� ���a���a� �� ���a������ �� �� ������a �� c������ �a�a �� �������� �������c� �� ����b�� ��������, ac���a�� ��� ���a��� b������ca�. Pa�a ����a� �a� ��� �� �ab��� ��� �� ��������� a����a� ����a�a� a� ������a � ������� �� a���� ���c��a������ �� a��������� �a���a� ������ �a�a c������a� ��� ����������� �� �a ��������, ���� �� ����� ���������a� a ����� ���� c�� �� ��a��a�a �� �ca�a ����a� c��� �� ��� �� ������a a c������ac���.
20
3 D����� c��c����a�
Figura 3.1 “Caja negra” del sistema a desarrollar.
C��� �� ����� ���, a �a���� �� a����a � a����a� ���a��� �� ac���ac��� �� ������a ������a�� ��a ���a� �� �a���a ���� �a�a c������a� �a ��������, �� �a�� �� ������a �a�a ��a���a� �a ��a������ac��� �� ���a��� � �a�b��� ������ ������a �����ca�a a �a �a���a, ���a ���� �a ���c��� ����c��a� ��� ������a. E� ���b���a ��� �� �������a �� ��� �����a� �a�a ��� �������� ��� �� ��� �� ���c��� a ���c��������� �� �a���� ��b���b���a� ��� ��a��c�� ���c����� ����c���ca� � ��� ����a����a���. A c������ac��� �� �������a �� ��a��a�a ���c���a� �� �� ��� �� ������a� �a� ���c����� ��� ������ c������ c�� �a ��a������ac��� �� �a� ����a�a� �a�a c������ c�� �a ���c��� ����c��a�, �� �ac� ���a� ��� ���� �� ��a���a ��a ���c���a���a� ��� ��� ����c���c�� �ac�a a���� ����c���� ��c������c� ���� �� �� �a ��a�a �� ������ a��c�a�a �a�a �ac�� ��a� ��������a�.
Figura 3.2 Sub-funciones implicadas en el sistema a desarrollar.
21
3 D����� c��c����a�
La ���c������c��� ��� ���b���a �����a� b����a ��a ������ ��� ���a��a�a �� �a� ���b������ca� ����c���ca� a �������� � ������� ���c�a� c�� �a �����ac��� �� c��c����� ��� ����c����� �a� ��b���c����� ��������ca�a�.
�.� �������� �� ���������� D������ �� ��������a� c����� ��� �a� ���c����� ��� b���ca� �� �a� ��� �� �a�� �� ������a �a�a c������ c�� �� c�������, �� ���c��� a b��ca� ����c����� �a�a �� ���b���a ����a����a� ��� ca�a ��b���c��� ���������a. E��a b������a ����� ��a���a��� �a��� �� ������a� �a ���������� c��� ����� ��� �����a�a ��� �a ����c�a �� �a� ������a� �����ca�a� �� �� ������. La� ����c����� ��� �� ��c������� �� ���a �a��� ��� ���a������ ��� ���a����� ��a������� �� �� c��c���� c�� �a ca�ac��a� �� �����ac��a� �a�a ����a� ����c����� ������a��� a �a ���b������ca �������a � a�� �����c�� �����a� ��a ��������a �� c��c����. La ca����a� �� ��c����� ��� �� ������ �������a� �a�a ����c���a� ca�a ��b���c��� �� ��� ba��a ��� �� ��� �� �������, �� �a ����������a �� ������, ����ca� ���c�a������ �a b������a �� �� ����� �� ���c����� ����a����a��� �, a �a���� �� �� ��c����a��, �����a� �a b������a �a�a �a� ���c����� ����a����. E� �� �������� ��aba�� �� ����ca �a b������a ���c�a� a �a �a��� ���ac���a�a a �a� ���a���, �� ��c��, �� a�a���a��� �a� ����b��� ����c����� �a�a �� a������c���, ac����c���a������, c��������� a ������ac��� ����, ���c��a������ � ��a������ac��� �� ���a��� �� c������. E� c�a��� a �a� ���a��� a ����, c�� ba�� �� �a� ��c����a���, �� �ab� ��� ��b� a��������� ��a ���a� b������ca; �b�������� ���a� �� ��aba��� �a ��a���a��� �� �� ca��� �� ���a������ �������c�, �� ��������ca� ��� ���a��� c��������� ������a�a�: �a� ���a��� ������c���ca� � �a� ���a��� ������������ ����c�a����� �� �a ac�����a� c���b�a� (������a���). E� ������ �� ��aba��� ��� ������� �� �� ���a �� ���c��������a��a (�a ��c���a �� �a� ���a��� ������c���ca�) �� � a��� a� ��� ���� �������b�� �a�a �a� ���a��� ���a����� ������a���.
22
3 D����� c��c����a�
D�b��� a ��� �a a������c��� �� ���a��� b������ca� �� �� ca��� �� c���c������� �� ����� �� ������ �� ��aba�� ca��c� �� ����c�a, �� c�������a ������a� �� ������a ����a�c�a �� ��� �� ���a��� ������a��� ��� �a� ��ca� ba��� ��� �� ������ ����� �a�a ��aba�a� c�� ���a�; ��� ���a �a���, �� ��aba�� � �����a���a ��������� ��b�� ���a��� ������c���ca� ������� ��� �� ���a������ c�� ba�� �� �a� ����a� ��a ��� ���c���� � �� �������a ��a ��������� a ���������a� �� a����a ����c�a���a� ��� c���c������� �� c�a� ��������� ���a�����a� c�� �a��� ���������a� ����� a���c��� ��� ������, �a �a��� ���������� ��� �����. Pa�a ��c���c�a� �a ������ac��� �� �a� ���a��� ������c���ca� ������� �a���� ����� �� ���c������ c�� �������a� ca�ac�������ca�, ��a ������a c�a����cac��� �� ����� ����� �a��� ����� ���a����� � ��� ���a�����. L�� ���c������ ���a����� ��� a������� ��� ������a� ��� �a� ca�a� �� �a ���� �a��a a���a� ��a a���a ������ca �� ��a ���a ����a���c��a� ������a� ��� ��� ���c������ �� ���a����� �b������ �a� ��c���a� ������c���ca� ����� �a ��������� ��� c���ac�� c�� ��a ������a ��aca ������ca. E� ������ �� ���c������ ���a����� ���� ������ a� c���c������� �� �a� ��c��ca� c����c�a� �� c���cac��� �� ��� ������, a �a���� �� ���� ����� �� �� c�������a��� ���� ���� �� ��������� c��� ����c����� �a�a �a ��c���a �� �a� ���a��� ������c���ca� � �����c�� �� ���a�����a� �a� ��c����� a �a���� �� ��� ���c������ ��������c�a���. A c������ac��� �� �������a �� �� ��b�� �� c�a����cac��� �a� ���������� ��c����� ��� �� ������ �� c�a��� a ��� ���c������ �������c�a��� ��� �� ������ ��a� �a�a �a ��c���cc��� �� �a� ���a��� ������c���ca�:
Figura 3.3 Árbol de clasificación de los electrodos superficiales de acuerdo a sus características. 23
3 D����� c��c����a�
S� �ab� ��� �a ���a� ������c���ca ������a������ �� �� ��� ba�� �����c�a� � ��� �� ����� ��aba�a� c�� ���a �� ��� c�����ca�� � �������� ��� ac����c���a�a �a�a �� ��������� ���c��a������, �a� ac����c���a������ �� �� ���c��� �� a������cac��� �a�a ����� ��aba�a� a ������� �� ����a�� ��� ������ ��� ���c��a��� �������������� �a�a �b����� ������ac���. S� �������� �����c�� ��� �a���a� �� ����a� �a ���c���a�a a������cac���. La c�������ac��� �� a������ca��� ����ac���a� ����������� �����a ��a �a�a�c�a (a������cac���) �a�a ��a ���a� c�� ba�� �� �a c�������ac��� �� �����a�c�a� ��� �� �� c�������; ���a������ ���a �a�a�c�a ����� ��� �������a (���a���ac��� ��� a������ca��� ����ac���a�) ���� �� �a ���������ac��� ��a� ���a �� ��c�����a �����a�a ��� �a� ca�ac�������ca� ��� c��c���� ������a�� ��� �� �����c�. G����a������ �a �a�a�c�a �����a ��� �� �� ����� �a� a �� a������ca��� ����ac���a� �� �� 40 ��c�� �a ���a� ������a� ��� �� ��� �a�a �����a� �a �a�a�c�a ��� �� �����a ��b�� �ac���� ��� ��a�a� �� a������cac��� �� ca�ca�a. L�� c��c����� ������a��� �� a������ca����� ����ac���a��� ����� ������� a� ����� �� c���������� ��� ����a�� � a� ����� �� c���������� ��� c��������. L�� ������� �a ���c���a��� �ac�� ��� c�� ba�� �� ��a ����a�a ���a a� ������a, ���� �a �������a�� �� c��c����, �a �a���a ��a �� ����a�� ������� (����� a 10 �� �� �a �a����a �� ��� c��c�����) ��� �a�b��� �� a��c�a�� ��� �a �a�a�c�a ��� a������, �� ��c��, ����� �a��� ��a �a �a�a�c�a �a��� ���� �� ����� ��� �� �����a a �a �a���a � ��� �� a������ a �a ���a� �����a�a.
Figura.3.4 Amplificador operacional de uso general. [22]
24
3 D����� c��c����a�
P�� ���a �a���, ������ �� a������ca��� ����ac���a� ����c���ca����� �����a�� �a�a �����a� �a�a�c�a� �� �a��a 1000 ��c�� �a ���a� �� ����a�a, �� a������ca��� �� ����������ac���. E� a������ca��� ����ac���a� �� ����������ac��� c����a c�� �� a������ �� a������ca����� �� ���� �������c�a� ����� ��b�� ������� ������� ��� ����a�a� �� ���a��� � ��a �������c�a c���� a a�ba�, �� ��a ����a �� ��� �� ����a �� �a �������c�a ����� a�ba� ���a��� �b�������� �a ������ac��� ���ca a ca�a ����a�a � ������a��� �a ��� �� ���a� �� a�ba� (���c�� �� ��c�a�� �� ���� c����) ����a��� a�� �� ������� �� ����� ���c���c�. E��� a������ca��� ����ac���a� �a�b��� �������a ��� ������� �� c���������� ��� ����a�� � c�������� �� ����a�a ����, �� ������ �ac� ��� ��a� ������� � �� �� ��a� a��c�a��� ��� �a� ��a���� �a�a�c�a� ��� ������ �����a��� ����a��� a�� ����� ��a a������ac��� ��� c��ca�a �� �a �a���a �����a�a a�� �a�a ����a��� ��� ��������.
Figura 3.5 Amplificador operacional de instrumentación. [23]
Pa�a �b����� ������ac��� a �a���� �� �a ���a� ������c���ca �a ac����c���a�a �� ���a ��� �� ���c��� �� �����a���ac��� ��� ����� ��� ��a���a�� ��� c��c����� ��� ������ ���a��� a�a����ca� � �a� ��a�������� �� ������� �� c�������� ����c�a � ������� �a�ab�a� b��a��a� c�� ���a�. La ������a ����c��� ��� ����� �� �� ��� �� �� c�������� a�a����c� �����a�, ADC ��� ��� ����a� �� ������. L�� ADC �� ��ca��a� �� �ac�� ��c���a� �������ca� �� ��a ���a� a�a����ca � �� ���c��� ��� ����� �� ����a�� �����a� ��a �a�ab�a b��a��a �� N b���, ����� N ������� ��� �����������; �a �a�ab�a �����a�a �� �� �����a����� �����a� �� �a ���a� �� ����a�a � ����� ��� �����a�a �a�a �� ��������� ���c��a������.
25
3 D����� c��c����a�
D���������� �� �a ������c��� ��� ADC �� �a ���c����� c�� �a ��� �� ����� ���� �a ���a� a�a����ca ��� �� ���, �� �� ����a ��a� ���� �����������, ��b��� �ac���� �� a������� �� ��� ������� �� ����a�� �� �a ���a� a�a����ca �a�a �ab�� c�� c������ b��� �� ����b�� ca�ac�����a� a��c�a�a����� �a ���a� c�� �a ����� ������a �� ������ac��� ����b��, �� ������a��� ���c���a� ��� ������� ������� ������a� �� ������ac��� �� �a �����a���ac��� �� ��a ���a� a�a����ca.
Figura 3.6 Muestra de la digitalización de una señal analógica por conversión analógico-digital. [24]
O��a ��c��� �a�a �����a���a� �a ���a� ����� ��� ����a��� �� ��� �� �a ��a������a�a ���c���a �� F������, DFT ��� ��� ����a� �� ������, �a c�a� ��a������a �a ���a� ��� ������� ��� ������ a� ������� �� �a� ���c���c�a�. A� ��aba�a� �a ���a�, ������� �� �ab�� ���� ����a�a ��� �a DFT, �� ����� ��a� �a ������ac��� �� a������� �a�a ���c���c�a� ����c���ca� ��� ��b���� ��� ��c����a�a� �a ��� �a� ���a��� ������c���ca� �a��a� �� ���c���c�a �� ���c��� ��� �������� ��� ���c���. E������ �a���� c���������� ���c�����c�� ����c�a���a��� �� �� ���c��a������ �����a� �� ���a���, c���c���� c��� DSP ��� ��� ����a� �� ������, � ��a���a� ����ac����� �a������ca� �� a��a c��������a� a a��a� ����c��a���; �a ����ac��� DFT �� ��a �� �a� ����ac����� ��� ������ ���c��a� ��� DSP ��� �� ��� �� �� ����a ��a� ���� ������ �� �b���c��� �� ������ac��� �����a� �� �a ���a� �� ������ ��� ����cc���a� �� DSP a��c�a��. A������ �� ��� �a�������� a c�������a� �� �a ����cc��� �� �� DSP ���: a�c�� �� ba��a ������a��, ����c��a� �� ���c��a������, ������c��� �� c��������� a�a����ca a �����a� � ������� �� �����a�ac���.
26
3 D����� c��c����a�
U�a ��������a ��� �a�a �a ��a�a �� �����a���ac��� �� �a ���a� �� �� c��c��� ��� �a��� ����� c�a�����c� �� �a ����a, ��� ��� ��� ����a� �� ������. La ����ac��� ��� c������� �� �b����� ��� �a����� �� �a ���a� a� c�a��a�� ����a��� a�� ��������� ���������, ����� �� �b����� �� �������� �� ��� �a����� �� �a ���a� �a�a �������a c����a��� � ���a������ �� �b����� �a �a�� c�a��a�a ��� ������a�� a������� �a�a ����c�� ��� ���c��� �� a������cac��� ��� �a ������a ����ac���. A� ���a� �� ����a c�������� �a ���a� a�a����ca �� ��a ���a� �� c�������� ����c�a c�� �� ��������a�� ����� �� ����a�� ��� ����� ��� ���� c��� ��a ���a� �� ��c������ � a�a�a�� �����a�. Pa�a ��a���a� �a ����ac��� �� RMS ������� c���������� ���c�����c�� ��a�a��� c������������ ����CD ��� ������ ���c��a� �a ���a� ���c��ca����� �� ������ ��a�.
Figura 3.7 Ejemplo de operación rms para una señal sinusoidal de amplitud unitaria.
27
3 D����� c��c����a�
Pa�a �������� �a ��b���c��� �� ���c��a������ �� �a ������ac��� �� ��a���a� ��� ��c����� �� ����c���, �a ������a �� ���a� �� ����a��� �� ��� �� �a����a� �� a������c��� �� �a���, ����� c���c��a� c��� DAQ. L�� ������a� DAQ a�������� ��a � �a��a� ���a��� �, ����a��� ��a c�����a���a �a�����a� �a ���a�, �� �a���a �����a�, �� ac����� a c��� ��a c���������� �a�a �� ���. La� DAQ �� �a��� �� ��� ��������� �a�a ����a� �� ���c���: ��a �a��� �a���a�� � ��a �a��� �����a��, �a ������a �� �� ���c��� ����� �a� ���a��� � �a c�����a���a �a ��� �� ��ca��a �� a��c�a� �a ������ac��� ��c�b��a a ������� �����a��� �a�a �� ��������� ���c��a������; �� �a���a�� ��� �� �����a� ����� c�������� �� �������������, c������������ �� ���a� a�a����ca a �����a� (ADC), ��������a�����, ��c; ��� ���a �a���, �� �����a�� �� �� ����������� �����a� �� �� ��� �� �����a�a �� ���c��a������ �� �a ���a� a�������a, ���� ����c�a����� ���ac���a�� c�� �a� ����a�a� �� ������ac��� ��� ����a �� �����a�� c�������������� � ������� �a �����ac��� �� ���a��� �� �a���a c�� ba�� �� �� ���c��a������ �����a�a�a ����c���c�. La ���a ��������a �� ����c��� �� �� ������ �� ��c��c������a�����, c��c����� ������a��� ��� c����a� c�� �a� ����a��� ���c���a��� �� ���c��a������, ������a � ����a�a /�a���a. E���� ������������ �����a�ab��� ������ a��ac��a� �� ������a ��a ����� �� ������cc����� �a�a ���, c�� ba�� �� ��a ���a� �����a� � a�a����ca ����a���, �� ����a� �b����� ���a��� �� c������ �� ����a �� �a�ab�a� �����a���. L�� ��c��c������a����� c����a� c�� ������� ADC, ������� �� ����a�a � �a���a �����a���, ��������a�����, �����c���� �� c�����cac��� (SPI, I 2C, USART), �����ac��� ��� a�c�� �� �����, ������� �� ��������c���, ����� ���a� ����a�����a� ����������� ��� ��c��c������a��� ��� �� a�a��c�.
�.� ���������� �� ��������� U�a ��� ��������ca�a� �a� ����b��� ����c����� �a�a ca�a ��a �� �a� ��b���c����� ��� ���b���a ����c��a�, �� ��a���a� c��b��ac����� ����� ���a� �a�a �����a� ��� c��c����� �� ����c���, �� ��c�� �a� ������� ���ac����� ����� ��������a� �a�a c������ c�� �a ���c��� ����c��a�, �a� ��� ��a� ��� a��c�a�a� c�� ��� �b������� ��� ������. Pa�a ����, �� ��a �������, �a ���a���ac��� �� �ab�a �� c��b��ac��� �a�a ��������a� ��� ������a��� ��� �� ������ �a��a ���� �������; �� �a� �ab�a �� c���ca� �� ca�a c�����a �a� ��b���c����� a �������� � �� ca�a ������� �a� ����c����� ��c����a�a� �a�a ca�a ��a �� ���a�. A c������ac��� �� ������a �a �ab�a �� c��b��ac����� �����a�a. 28
3 D����� c��c����a�
Tabla 3.1 Tabla de combinaciones para la transformación de la señal. ������������ �����
������� �����������
�������� �����������
A������cac��� �� ca�ca�a
ADC
DAQ
A������cac��� �� �� ���� �a��
DFT
M�c��c������a���
���
S� ��a���a, a c������ac���, �� c������� �� c��b��ac����� ���c�a��� �� �a� ��� �� c�������� a� ����� ��a ��� ca�a ����b�� ����c���, ����� c�� �� ����� �� c��c����� �����a��� �� ���a�����a�� �a ����cc��� �� ��� ������ c�� ba�� �� ��� ����a�a� � �������a�a� �a�a c������ �� �a���a a��c�a�a �a ���c��� ����c��a� � �� �� ��c��a��� �� �����a�� ��a c��b��ac��� �� c�������a�a.
Tabla 3.2 Propuesta de combinación, concepto A. ������������ �����
������� �����������
�������� �����������
A������cac��� �� ca�ca�a
ADC
DAQ
A������cac��� �� �� ���� �a��
DFT
M�c��c������a���
���
29
3 D����� c��c����a�
Tabla 3.3 Propuesta de combinación, concepto B. ������������ �����
������� �����������
�������� �����������
A������cac��� �� ca�ca�a
ADC
DAQ
A������cac��� �� �� ���� �a��
DFT
M�c��c������a���
���
Tabla 3.4 Propuesta de combinación, concepto C. ������������ �����
������� �����������
�������� �����������
A������cac��� �� ca�ca�a
ADC
DAQ
A������cac��� �� �� ���� �a��
DFT
M�c��c������a���
���
30
3 D����� c��c����a�
�.� ��������� � �������� �� ��������� P������ �� ���c��� a ��������a� �� ������ �� a������c��� �� ���a��� ��� a��c�a��, �� �a ����cc��� a��c�a�a �� �� ���c����� �� ������a��� c�������a� �� �a�a�� ��� �����; ����� ��� ������a ��a �a ���a �� ����cc��� ��� ���c����� ����� ���� �a ���a �� ���ac�a������ ����� ���c������ �����a��� a�� ��a ����� ����c�����a� �� �a ���a�. E� �a�a�� �� �a ���a �� ����cc��� ��� ���c����� �a�b��� ���� �� ���c��� ��� ���c��� � ����� �� ���c���� a a�a���a�; �� ��c���a� �� ���c���� �ac�a��� � a������ ���c���� �� �a� ��������a��� ���������� �� ��c������a �����a� ���c������ �������� (0.5 �� �� �������� c�� ���ac�a������ �� 1 �� ����� ���c������ [16]), ������a� ��� �� ���c���� �a���� � a������ �� ����ab�� ����� ���c������ c�� �a��� ���a �� c���ac�� � �a��� ���ac�a������ (1 � 2 �� �����c���a����� [16]). O��a ca�ac�������ca ������a��� a c�������a� �� �a ����cc��� �� ���c������ �� �� c���ac�� c�� �a ���a �� �a c�a� �� ������ �b����� �a ���a�, a������ ���c������ ����� �� c���ac�� ����c�� c�� �a ���� ������a� ��� ����� �� ��c�����a� ����a��� ����� �a ���� � ��a ca�a �� ��� c����c���. L�� ���c������ �� c���ac�� ����c�� �� ��c������a� �� �� ��� �� ��c���a� ������ca� c��� a�����a� �� �a� ��� �� ����a �b����� ������ac��� ��� ���c��� �� ���a�� �� ������ ������a� ��� ��� ���c������ c�� ��� �� ��c������a� �� ��c���a� ������ca� ����� �a ���a �� a������c��� ������c���ca ���� �� ����������; �� ��� c����c��� ���� ��c�� �� ��a ����a�c�a ���c�������ca ��� �����c�a �a ���a� b������ca �� �a ���� a� ���c����� � ����� �a�a ab���b�� �� ���������� ��� ���c����� c�a��� �a ���� �� �����; �� �� a������� �� �� ��c���a, �a ���a ����� ���� ������ ����a �a ���a� ����a �a��ab�� � ��� ������a��� ����a� ��� �����c���� ����� ����ba � ����ba. U� ���b���a, ��� ����� ��� ������a�� c�� b���a� ���c��ca� �� c���cac���, �� �a �������c�a ��� ��� ���c�������c� ����� ���c������ c�a��� ����� ����� ��� ���a��� ����� ��. S� �� ��� ��� ���aba ������a�� a ���� ��a ���a �� ����c���c� ����a �� c���ac�� c�� �� ��� ��� ���c����� �� ���a ���a �����c�� �� c��a �� ������ ��� ca��a �� c���� c��c���� ��c�a��� a�� �a� ��c���a� �� a�b�� ���c������. La a��������a� ��� ���c����� �� ���� �ac��� a c�������a� �� �a ����cc��� �� ����� ��������� � ���� �� ���c��� �� �a ���a a a�a���a� � �� �a �����b����a� �� �a ������a a �a c�a� �� �� c���ca��� ��� ���c������. S� �a ���������� ��� �������a�� �a ���� �� �a ��c���a ���c�����������ca, ���������� �� a������� ������c�, �� ��� ��a��� �����c�� �a a��������a� ��� ���c����� �a�b��� ��b� �� ��� ����c����� �a�a ��� ������� ��������� ������c����� �� �� ��������a �� �a ���a a a�a���a� � �� �����a �a ���a �� ��c���a. 31
3 D����� c��c����a�
E������ ���c������ c�� a�������� ��a������c��, �� ��c��, ��� �������� �a ��a�����ac��� �� �a ����, ���� �� a��������a� �� �� ����c��a c���a�a�a c�� ��� ���c������ ��� �� ��� ��a������c�� ��� �� ��� �� ��b� ��������ca� ��� �a��� a��c�a �a a������� �� �a ��c���a a ��a���a�. C�� ba�� �� �a� c�������ac����� ���c���a�a� �� ����cc���a �� ���c����� �� c���ac�� ��� ����� �� ��� c����c����, �a�a �����a� �a ca���a� �� �a ���a�, c�� ���a �� c���ac�� �� 0.5 ��, ��b��� a �a ���a �� ��� �� ��aba�a��, � a��������a� ��� ����� �� ��c������ ��� �� �� �a����a� ��a������c� (�� ��c��, ��� ������� �a ��a�����ac���) ��b��� a �a �a���a���a ������ca ��� a�������.
Figura 3.8 Electrodo seleccionado para la adquisición de señales mioeléctricas.[25]
A���a �� a�a���a� ��� c��c����� �����a��� ��� �a� �ab�a� �� c��b��ac����� �a�a ��������ca� �� �a� a����� a��c�a�� ����� ����� ��� ��a��c� �a ��b���c��� c�������������� � �� ��c��a��� �����a� ��� �����. C�����a��� ��� �� c��c���� A, �� a�a���a� ��� b������ ��� �� c������� a�� c��� �a� ���ac����� ����� ��� ������. La ������a c��b��ac��� ����c� ����c���a� �� ac����c���a������ �� �a ���a� ����a��� �� ��� �� a������cac��� �� ca�ca�a, �b����� ������ac��� c�� �� ������ �� �a c��������� ADC �� �a ���a� � ��a���a� �� ���c��a������ a��c�a�� c�� ��a �a����a �� a������c��� �� �a���. E� ������a ����a�c�a �� ��������ca �� ���b���a c�� �a DAQ ���� ���� �����a a �a �����acc��� c�� ��a c�����a���a �� c�a� �� ����a a�������a � ������b����a �� ���������ac��� �� �� �������� �������c�, ��c����a� ��c����a�a � ��� �� ����a �a����ac��.
32
3 D����� c��c����a�
O��a ca�ac�������ca ������a��� ��� c��c���� A, �� �� a������� �� �a a������cac��� �� ca�ca�a, ����c��a������ a� �ab�a� �� �a� ������cac����� ��� ���� ���c��� �ac� a �a ���a�. Pa�a �����c�a��� ��� ����� �� V���� �a a��c�ac��� �������� ��� ��� ������� �� c���������� ����� ��� ������c�ab�� ��� �� ����� �� �a� ���a��� ��� �� �a���a�, ������ ��������� �� ����� �� ��� ����a��� ��� �� a�a��� ��� ������� � c�������a��� �� ������ ����� c���c��� ��� ������������ (10 �� ), �����c�� �� ���a��a �ab�a��� �� �� ����� ������ �� 1% �a�a ���a��� a �a���� �� 1 � �� c�a� �� ac���ab��. P�� ���a �a��� �� �� ����a a������ca� ��a ���a� ��� ����� �� ���������, ����a��� ��� ������� 20 �� (�� �a��� ��c� ��������ca�� �a�a a����a� ��c���a� �� ���a��� ������c���ca� [16]), �� ���a��a a�a������ a������a�a����� �� 50% �� ����� a �a ���a� �� ca�a ��a�a �� a������cac���; �� ����� �a� ��a��� �� ���������a ����a�� �a ������ac��� a��c�a�a �� �a ���a� � ��� �� �a��� �� ������ab��. Ba�� ��� a������� �a ���c��a��� �a�a a����a� �� �a� ����c����� ��� c��c���� A, �� ����� ���a� ����� ���� ����� ��� �� c��c���� �� ���������a a�ca��a� ��� �b������� ��� ������ �� �a���a a��c�a�a ���� ������ �a����ac�� a����a� �� �a� ��c����a��� ��a���a�a� a�� c��� c������ �������������� ��c����a��� �� �a� ������a� ��a�a� �� ���� ���c���. E����c�� �� ���c��� a a�a���a� �� c��c���� B �a�a ��������a� �� �� �ac��b�� ��� �� ���a ���a�����a��� �� �a� ���������� ��a�a� ��� ������. E� c��c���� B ������� ������a� �a a������cac��� �� �� ���� �a��, �� �� a������ca��� �� ����������ac���, �a�a ac����c���a� �a ���a�, �� ��� �� �a ��a������a�a ���c���a �� F������ c��� ������ �a�a �b����� �a ������ac��� �� �a ���a� � �� ������ �� ��c��c������a����� �a�a �� ���c��a������ �� �a ����a. Hab����� a�a���a�� ��� ��c����������� �� �a a������cac��� �� ca�ca�a �� �� c��c���� A �� ��������ca ��� �a��� �� ����c���a� c�� �a ���������ac��� �� �� a������ca��� �� ����������ac���, �� ��c��, �� ����� �� c���������� �������� ��� ���� ���� �� a������cac��� ���� ������c�ab�� a�� �a�a ���a��� �� ����a�a a �����c�a��� ��������. O��a ����a�a ��� ����c� ���a ����c��� �� �� ca�ac��a� �� ��c�a�� �� ���� c���� �a c�a� �� ������� ac��a� c��� �� ������ ��� ���� ��c�b� �a ���a� ��� ��c����a � ������a �a ������c�a �� ����� ���c���c� (c��� �a ���a� �� 60 �� �����a ��� a�b�����) �� �a� ��c���a� �� �a ���a� ������c���ca �������a��� a�� �� ac����c���a������ �� �a ���a�. S��a��� �a� b���a��� �a ���c���a�a� a� ��c�� �� ��� �a ���������ac��� �� ���a ����c��� �� �� c������a, �� c�������a ��� ���a �� ��a ��c��� a��c�a�a �a�a ���ab��c�� �� �� c��c���� ���a� ��� �� �������a; c�� ���ac��� a� c��c���� B �� ��b� c������a� a�a���a��� ��� ����� b������ ��� �� c�������.
33
3 D����� c��c����a�
Hac�� ��� �� ��� ��c��c������a����� (�C) ������� c������ c�� �a��a� ��c����a��� ��c����a�a� � �a����ac�� ��� ����c���cac����� �����a�a�; ��� �������, �� ������ �� ��������a ������a�� ���a�� �� ���c��� ��� ��c��a��� a� ��� �� �a�a ���c���a� �� �C ����� a������ ������� �������� a�ca��a� �a��a 80 �������� �� ������cc����� ��� ������� (����). A�����, ��� �C �� ����� ������� a ������ ����������� a��c���a� �a�a �� ���c���a������, ��a ��� �����a�a��� ���a����� ��������� �� ����a�� �� a������ac��� �a�a ���a� ����a��� � ��a���a��� �a� ��a������ac����� �� ������ac��� ��� �� �� �����a��� �� c�a� ������� ��c�� �� �a� DAQ. S� ����ab����a� ��� ������� ����a� �� �a ����b�� ���������ac��� �� ����� ������������ �� ��������� �������c�� ��� �a a�������a � �������a� ��� �� ��������. La ca�ac��a� �� ���c��a������ c�� �a ��� c����a� a������ ������� �� ��c��c������a����� ��� �ac� ��� ����c������ �a�a ����� ��a���a� �� ���c��a������ ��� �� ����� �� �������a. C�� ba�� �� �a� ca�ac�������ca� �a ���c���a�a� �� �ac� �a c�������ac��� �� ��� ���a ��������a �� ����c��� �� a��c�a�a �a�a ���a� �� �� c��c���� ��� �� ������� ���a�����a��� �� �a� ��a�a� ��� ������ ��b��c������ ��� �������� �a����ac�� �a��� �a ���c��� ��� �� c���������� (���c��a������ �� �a ������ac���), c��� c������ c�� �a� ��c����a��� �b�ca�a�. F��a������ ������ ��� c��c���� B, �� �b�ca �a ����ac��� DFT �a�a �b����� ������ac��� a �a���� �� �a ���a� ������c���ca ac����c���a�a. E��a ����ac��� ������� ��������ca� �a �a������ �� �a� ���c���c�a� ���������� �� �a ���a� c�� �� c�a� �� �����a ��������ca� c����� ��� ac���a�� �� ���c��� ����a��� �a b������a ��� ��c� �� �a������ a��c�a�a a ��a ac���ac���. D�c�� �� a������� ������ a������ ��c�����������, �� ac����� a �a b�b�����a��a c������a�a [16] �a ���c���c�a �� �a ���a� ������c���ca �a��a �� ���c��� ��� �������� ���c��a� ����c���, �� ��c��, �� ��b���a� ca�ac�����a� �a� ���a��� �a�a ��������� ������� �� �������� �a�a �ab�� �� ��� ���c���c�a� �� a���a��a �� ��c� �� �a������ �����a��; �� a������� �� ����a ��a c�����cac��� �a��� �� �� ����a ������ ����� ������a� �a ���c���c�a �� ac���ac��� ���c��a� a �� ��������a�� �������� ����� �a��a�. E��a ����c��� ��aba�a c�� ��a ca�ac�������ca �� �a ���a� ������c���ca ��� �a��ab�� � �ac� ��� �a �b���c��� �� ������ac��� �� c��������. D����� ��� c��c���� B �� ��c����a��� ��� ��������a� �� ����c��� a��c�a�a� �a�a ��a���a� �a ���c��� ��� ��� c���������� � �� ����a� �� c�����c�� c�� �a� ��c����a��� ��� ������ ����, �� b����� ���c���a� ��� ��� �������a �����ac��a� ����� �� �a�a �a����ac�� �a ���c��� ����c��a� �������a a����a� c�����cac����� ��� ����a� a ������c�a� ���� c��c���� c��� ��a ��c��� �a�a c������a� c�� �� ����������� �� �a� ����������� ��a�a� ��� ������.
34
3 D����� c��c����a�
A���a �� ���c��� a a�a���a� �� c��c���� C ��� c����a c�� a������cac��� �� �� ���� �a�� �a�a �a �a��� �� ac����c���a������ �� �a ���a�, ��� �� �a ����ac��� ��� �a�a �b����� ������ac��� � ������ �� ��c��c������a����� �a�a �� ���c��a������ �� �a ����a. E� a������� �� ���� c��c���� �� ��������ca �� ��a� �����a ��� c���a� c�� ��� ��������� ��� �a ������ ��a��a��� �� ���� � �� c�������a��� a��c�a��� �a�a c������ c�� ��� �a���� c���������������, �����c�� �� �ac� ���ca����� �� a������� �� �a ��������a �a�a �a �b���c��� �� �a ������ac���. La ����ac��� ��� ��aba�a ����c�a����� c�� ��� ������� �� ����a�� �� �a ���a� � ������� �b����� c��� �a���a �� ����� �� ����a�� �� c�������� ����c�a ���a� a� �������� �� ��� �a����� ��� �a�a a����������. E��a ����ac��� �� ����a a cab� �� ������ ��a� �� ��� ������� �a� ���ac�� ��a ��c����a� ��� ������. S� ������a a� ��� ��a ���a� a�a����ca, ��� b��� ����� ��� �a ��� �a c��� ������a�� �a �a��� �� ac����c���a������ �� �a ���a� � ������� �����a���a� �a ����a a� �b����� �� �a��� c����a��� �� ���c��� �� ��a ���a� �a��ab�� �� �� ������, �a �����a���ac��� ������� �b����� ������ac��� ��b�� �� ���a�� ��� ���c��� ��� ��� �� a������� �a ���a� ������c���ca, �� ����a�� ���� �� ���a�� �� ������ � �� ����a�� c����a��� �� ca�� �� ac���ac���. La ������ac��� ��� �����a ����� ��� a�����c�a�a ��� �� ���c��� ��������� �a�a c���������a �� ���a��� �� c������. La� ca�ac�������ca� �a ���c���a�a a�� c��� �� �ac��b�� ���ac��� c�� ��� ����� b������ ���c���a��� ��� c��c���� C, �������� ��� ���a ��a ��a ����c��� a��c�a�a �a�a c�������a��� ������ ��� c��c���� ����c��� ��� ������a c������ c�� �a� ��c����a��� ��� ������.
�.� �������� ������������ D������ �� a�a���a� �a� ca�ac�������ca� �� �a� ����c����� ��c����a�a� � �a� ����b��� c��b��ac����� ����� ���a�, �� ����� a� c��c���� C c��� a��c�a�� �a�a c������ �a ���c��� ����c��a� ��� �� ����a �� �� ������ ��� �� ��� ���� c�� �� ��� �� ��aba�� �� ��a�a� ���������� �� �a ����������a. A c������ac��� �� c�����a �� ������a�� ��� c��c���� �� ���c��� �� �a� ��b���c����� ��� �� c�������. ������������ �����
������� �����������
�������� �����������
RMS
M�c��c������a���
A������cac��� �� �� ���� �a��
Figura 3.9 Concepto seleccionado. 35
4 D����� �� ���a���
� ������ �� ������� A���a, �� ���c��� a �a� ������ac��� ����c���ca ��b�� �a� ca�ac�������ca� ��� ������ �a� ��c������a� a ���������a� �� ca�a ��� �� ��� ��b�������a� ��� ������a� �� ������a �� c������. G�ac�a� a �a ��a�a �� ������ c��c����a� �� �a� �b�ca�� �a� ����a�����a� ��� �������� c������ c�� ��� �b������� ��� �������� ��aba�� ���� �� �a��a ���a ��a�a ��� ������ �� ��� ������� ��a��a� �� ������� ��� ��������� �a�a ����� ���������a� ��� c��c����� ��� �� �������� c��� ����c���. C�� ba�� �� �a� ca�ac�������ca� ��� �� ��c������� �� ���a ��a�a �� ���������� ������ca� �a� ����c���cac����� �b������, ��� �� ��a���a� �� �� ca������ c�������������� ��� �������� ��c����, �a�a ������� ����c���cac����� ���a��� ��� ������a �� c������.
�.� ����������� �� �� ����� C��� �a �� ��a���� �� �a ��cc��� �� b������a �� ����c����� ��� ca������ a�������, �a�a a������� �a ���a� �� ����a�a a� ������a �� c������ (���a� ������c���ca) �� ������a��� ���c������ �������c�a���; �� a����� �� ���a ��cc��� ��� ������ ������� �a� ca�ac�������ca� ��� ��b�� ������ �a��� ���c������ �� ���c��� ��� ���a� ����� �� �a�� �a ��c���a, �a� ca�ac�������ca� �� ����a � a����a� c�������ac����� �� �ac����a� �� ����������ac���.
36
4 D����� �� ���a���
Pa�a �ac����a� �a ��c���a �� �a� ���a��� ������c���ca�, �� c������� a� D�. S����� ��a��� �a�a ��c�b�� a������a ��b�� ��� ���a��� ���a��� �a�a �a c���cac��� �� ��� ���c������ �� �� ����b�� �������� c�� ba�� �� ��a ���a���c��ac��� ��a�������a� a�� c��� a���c��� a c�������a� �� �a ���c��ca a ��a���a�; �a ���c���c��� ��� ���a��a�a �� �a a������a ��c�b��a ��� �� D�c��� �� �������a �� �� a�����c� 1 �� ���� ��aba��. C�� ba�� �� �a ������ac��� ��c�b��a ��� �� ����c�a����a � �� �a b�b�����a��a c������a�a [16], �� ��c����� ��� ��� ���c������ 3M R�� D�� ��� ��� a��c�a��� �a�a ��� ����� �� ���� ��aba�� c���a��� c�� �a� ���������� ca�ac�������ca�:
�������� ��� ��������� : �� a������� ������c���c� a ��a���a� �� ������c�, �� ������ ��b�� ��
c�a� ���a�� c���ca�� �� ���c����� ���a�� ������ a ������ac��� ��� �a c����acc��� � ��������� ��� ���c��� a ���� ��� �� ��� �� �������� ��a a��������a� c�������ab�� ������a� �� ������� �a c����c�a ��a�����ac��� �� �a ����; �a��� ca�ac�������ca� ������ ��� ������c���a�a� ��� �a ��c������a ��c������.
�������� �������� ��� ���������� : �� ��� c����c��� ���� ��c�� �� ��a ����a�c�a
���c�������ca ��� �����c�a �a ���a� b������ca �� �a ���� a� ���c����� � ����� �a�a ab���b�� �� ���������� ��� ���c����� c�a��� �a ���� �� �����; �� �� a������� �� �� ��c���a, �a ���a ����� ���� ������ ����a �a ���a� ����a �a��ab�� � ��� ������a��� ����a� ��� �����c���� ����� ����ba � ����ba.
���� �� �������� �� �
��:
�� ��c������a ��a� ���a ��������� �� ��c���a� ������c���ca�
�� ���c���� �a���� � a������ [16], c��� �� �� ca�� �� ��� ��� �� �a� a ������a� (A�����c� 1). D����a�� �� ���a c�������ac��� �� ��������a ��� �� ���ac�a������ ����� ��� ���c������ �� ��c���a ��b� ��� �� 2 �� a������a�a�����.
La� ���a��� ��c�b��a� ��� ��� ���c������ �� ��a������� �a��a �a ��������� ��a�a, �� ��� ����� �a�����a�a�, ����a��� ���� cab��� b����a��� ���b�a����b�a ����c�a������ �����a��� �a�a �����a��� a ��� ���c������ �� �� ������� � ��c�b�� �� c���c��� ���� ba�a�a �� 2 �� �� �� ����. E� ��c�� �� ��� ��� cab��� ����a� �� b����a�� ����c�a� ������� �������a� ��� ���c��� ca�ac������ ��� ������ �������c�� ����� a �a ���a� a�������a ����������� ��� �� ��� ����b�� ���� a �a ��c���a ������a�. E��a �����cc��� ����c�a� ��b� c���������a��� c�� �a ��c�����ac��� �� �ac�� �a ����a�c�a ����� �a ���a �� ��c���a � �a ���a �� ���c��a������ �� �a ���a� �� ��� c���a ����b�� [16]. 37
4 D����� �� ���a���
�.� ����������������� �� �� ����� Pa�a ���a ��b���c��� �� ����cc���� ��a� �� c��c���� �� a������cac��� �� �� ���� �a�� ��� ����� ��a���a��� c�� �� a������ca��� ����ac���a� �� ����������ac���. S� ��a�� �� ������a�� AD620, �� c��c���� ��� ����� �a c�������ac��� ������a �� �� a������ca��� �� ����������ac��� (���� a������ca����� ����ac���a��� �� a������ �������c�a�). E� �� a������ca��� �� ����������ac��� ����cc���a�� �� c������a �a �a�a�c�a ��� ������ �a ���a� �� �a���a c�� ��a ��������c�a c��� �a��� �� �b����� �� �a ��������� �c�ac���.
D���� RG �� �� �a��� �� �a ��������c�a �� �a�a�c�a ��
� G �� �a �a�a�c�a ����a�a (a���������a�).
La �a�a�c�a �����a ��� ����� �� ������a�� AD620 �� �� 1000 ��c�� �a �������c�a ����� �a� ���a��� ��� ������a� a� c���������, �� ��a�� ���� �a��� �� �a�a�c�a �a�a a������ca� �a ���a� ������c���ca a ������� �� V���� ��� ������ ��� ��a��� ��� ��a�a� ����������� (�� �a b�b�����a��a c������a�a �� �ab� ��� ��� ������� �� �a ���a� ������c���ca ����� �� �� �a��� �� ����a��� �� ���������). S� ��������� �����c�� �� �a��� �� �a�a�c�a ����a�a �� �a �c�ac��� ����a��� c��� �����:
E� �a��� �� ��������c�a, ��c��a��� �a�a �b����� �a �a�a�c�a ����a�a, �� �� �a��� c����c�a� ������ �� �a� ��a�a�a� ��������c�a� �� ���c�����, ����� c���������� ������ �a����� ��������� a �a �a�a �� ��������c�a� �� ��� �����a� (1, 1.2, 1.5, �, 6.8, 8.2 � ��� ��������� ��� ��ca�a�) � �� �����a�c�a �����a �� �� 5% ����� �� �a��� ��� ����ca �a ��������c�a c�� �� c����� �� c������ � �� �a��� ��a�. E��� c��������� ���� ��� ���� ��� �a ���c����� ��� �a��� �� �� ��������c�a �a ��� ��a ������a �����a�c�a �� �� �a��� �� ������ca �� ��a� �����a ��� c��c���� ��a���a���. 38
4 D����� �� ���a���
La a������ac��� ��� c��������� ��b� �a��� c�� ������� �������ca�, �� ��c��, ��� ����a��� �� �a���ac��� ��b�� ��� ���a��� �� �a������ ���� �� ������ c����a����. E� ������a�� ����cc���a�� ������a ����� �2.3 � �a��a �18 � , �� ���� ��aba�� �� �a���a�� a �5 � ��� �a ���c���a ���������ac��� �� �� �����a��� �� ����a�� a ����� ������� c��� �� ���c��b� �� �� a�����c� 2. Oc�� ��� ��� ����� c�� ��� ��� c����a �� ������a�� AD620, a c������ac��� �� ������a �� ������a �� c������� ����� �� �����������, ��� c���������� �a�a �� ���c���a������� � a ��� ����a�a / �a���a c���������� ca�a ��� ��� c���������.
Figura 4.1 Esquema de conexiones del AD620.
E���� ��� ����� 1 � 8, ��� a������ca��� �� ����������ac���, �� c���ca �a ��������c�a �� �a�a�c�a, �� ��� 5 (��� �� �������c�a) �� c���ca�� �������� a �a �����a ��� c��c����, �� ��� 7 ��c�b��� �� ����a�� �� �a���ac��� �������� ������a� ��� �� 4 �ac� �� ������ c�� �� ����a�� �� �a���ac��� ��������, ��� ����� 2 � 3 ��c�b���� �a� ���a��� �� ��� ���c������ (��� ca�a ���) ��� ����� �����a��a� � �� ������a�� �� �a� ����ac��� ����� a��������� ��� �� ��� 6 ��� ������a��.
39
4 D����� �� ���a���
�.� ��������� �� �� ����������� D� ac����� c�� �� c��c���� ����cc���a��, �a�a ����c���a� �a ��b���c��� ��������� a �a �b���c��� �� �a ������ac��� a �a���� �� �a ���a� ������c���ca, �� ��a�� �� c���������� ����CD, �� ����c���c� �� c��c���� ������a�� AD536. E� c��������� �a ���c���a�� ��a���a �a ��a������ac��� �� ��a ���a� �� AC ���a, � c�� ������, a �� �a��� �� DC ���ac���a�� ����c�a����� c�� �a �����c�a �� �a ���a�. Pa�a ��� �� AD536 �a�a ���c����, �� �������� �� ��a a������ac��� �������ca, ��� ����� �� ����� �2.5 � �a��a �18 � (����������� �����a� �a ����a a������ac��� ��� �a�a �� AD620) � �� ca�ac���� c��a ���c��� �� a����a� �� ������� �� �������� �� �a ���a�; �� �a��� ��� ca�ac���� ��������a �a ���c����� ��� ������a�� a ba�a� ���c���c�a�, ����� �� ����� � ������ �� a����a������ ��� ����a�� a �a �a���a �� �a c���������. D� ac����� a �a ���a �� �a��� ��� ������a��, �� �ab� ��� �� �� ca�ac���� �� a����� ����� �� �a��� �� 4 �� �� ����� �������� ��� �������a�� �a ���a� a �a �a���a, c����a �� �a��� �����a��, ���� �� 1% a 3 �� ������������ c������� a�����a �a ���c���c�a a� ��a�� �� �������a� 0.1% �� ����� a 10 ��. C�� ba�� �� ��� �a��� a��������� �� a������a �� ca�ac���� ��������� ��� �a ���a �� �a��� a� �a��� c����c�a� ��� �������, 4.7 �� , �a ��� ��� ������� ��� �������a a ba�a� ���c���c�a� (����� �a� ��� �� ��c�����a� �a� ���a��� ������c���ca�) ��� ac���ab��� �a�a �b����� ������ac���. E� ������a��� �� ��a c��������� RMS�DC �� �� ����� �� ����a�� DC ��� ����� a�����c�a��� c��� ��a ���a� �� ac���ac���, c�a��� �a ���a� ������c���ca �� �ac� ��������, �� ac����c���a������ ������� �b����� ��a ���a� �� AC ��b�� �a ac���ac��� ���c��a� ��� ������� �� �a�a� ��� �� AD536 �� c�������� �� ��a ���a� ���� ��/��� ���� �a�a �a ��a�a �� ���c��a������ �����a�. La �������ac��� ��� AD536 �� ��ca����a�� TO�100 c�� 10 �����, �� �a ���a �� �a��� ��� ������a�� �� ������� �� ��a��a�a �� c��������� b���c� �a�a �b����� �a c��������� c�� ba�� �� ��� ����a��� �� a������ac���, �� ca�ac���� �� a����� � �a ���a� a ����a�; �� �a ��������� ��a��� �� ������a �� ������a �� c��������� �a�a ���� c���������.
40
4 D����� �� ���a���
Figura 4.2 Esquema de conexiones del AD536
C��� �� �b����a, ��� ����� 1 � 2 ��b�� ���a� ��������� a �a �����a ��� c��c����, �� ��� 3 �� �� �� ����a�� �� �a���ac��� �������� ��� a �� ��� ���� ���ac���a�� c�� �� ��� 6 a ��a��� ��� ca�ac���� �� a�����, �� �� ��� 4 �� �������c� �� ����a�� a c�������� � �� ������a�� �� �a� ����ac��� �� �b����� ��� �� ��� 8; ��� �� ��� 5 �� a������a �� ����a�� �� �a���ac��� �������� ������a� ��� ��� ����� 9 � 10 ��b�� ������a���, �� ��� 7 �� �� c���c�a �� ���a c�������ac���.
�.� ������������� �� �� ����������� U�a ��� ��� �a ���a� ����������� ��� ���c��� ����� ��� ���������a�a c��� ��a ���a� �� ac���ac��� ��ac�a� a �a� ��b���c����� �a ���c���a�, �� ���c��� a ���������a� �� c��c���� ��������ca��: �� ��c��c������a��� �a�a ����� ���c��a� �a� ������ac���. E� �������� ����cc���a�� �a�a c������ c�� ���a �a��� ���� �� ��PIC30F4011, �� ��ca����a�� DIP, ����a��� c�� ��c��a��� ������� �� �����a ����c��a� �a�a ���� ������ �� ��PIC (8 ���, � 4 ����) � a������ac��� �� 5 � .
41
4 D����� �� ���a���
S� �b������ �a ������ac��� �� ac���ac��� �� ���� ���c���� � ��a� ���a��� �� ��a��� c��� �����cc��� �� ��c��� ������ ��� ����� ������ ( ���� ), ������c��� a �� ����� ��������� ( ���� ) � �c������ac��� �� �a ����cc���� (�� ), �����c���a�����, ������ �� �� ���� ����a�� ��� ���� �������: �� ������� �� ��� �� ����cc���� �� ����b�� a �����, �� ������� ��� c������a ��� �a��� �� ����������� �������b��� (a����a��� ��� ��� �� �� ��� �� ��a���a �� ����������) � �� ���c��� ����� �� ����a �� ���������� a ��a���a� ��� �a� �a ����cc���a��. S� ������a �� �a �����a ��������� �� ������� ��� ���� a ���������a� �a�a �a ��cc��� �� �������� �� �a ����ca.
Figura 4.3 Menú correspondiente a las opciones disponibles para la activación de la muñeca.
S� �������a, a c������ac���, �� ��a��a�a �� ����� ��� a�������� a �����a� �a�a �a �a���ac��� �� �� ���� a �a���� �� �a a������c��� �� ������ac��� �� ac���ac��� ������c���ca, a�� c��� �a �����ac��� �� �a� �a���a� c��������������� �a�a ac��a����� � ��������� �� ����a���ac���.
42
4 D����� �� ���a���
I��c��
N� �R�c�b� ���a�? S�
�Q�� ���a�? N���
OK Bac�
Pa�a� a �a ��������� ��c��� �������b�� ������ ��� ����� �����.
S�
�P����� �����?
S�
������� �����?
N�
Pa�a� a �a ������a ��c��� ��� ����� a�������.
N�
Pa�a� a �a ������a ��c��� ��� ��������� �����.
G����a� �a�ab�a �� c������ �a�a �a ac��ac��� ��� ����������.
M����a� ������ac��� �� �a ����c��� �� ��� �� ��c�����a �a ����cc���.
Figura 4.4 Diagrama de flujo para el menú.
43
4 D����� �� ���a���
S� ���ab��c� �a �ab�a �� ����a�a� � �a���a� a ���������a� �� �� ��c��c������a��� ba�� �a� ���������� c�������ac�����: �� ��a�� �� ������ �� ��������c��� ������a �a�a �ab�� c����� �� �������a ��a ���a� �� ac���ac��� � c��� �a ����; �a ����a �� �������a� �� ���a�� ac��a� ��� ���� ���� ����a��� ��a �a�ab�a �����a� �� ��� b��� �a�a ca�a ����� ��� ���� �, �a �a�ab�a �� c������ �a�a �a ac��ac��� ���� �� �c�� b���. Tabla 4.1 Entradas y salidas a emplear en el PIC16F887.
Ca�ac�������ca I�������c��� S��a� �� ac���ac��� 1 S��a� �� ac���ac��� 2 S��a� �� ac���ac��� 3 V���a���ac��� �� ����� 1 V���a���ac��� �� ����� 2 V���a���ac��� �� ����� 3 Ac��ac���
Ub�cac��� PB.0 PB.4 PB.5 PB.6 PE<0:1> PE<2:3> PE<4:5> PF
T��� E���a�a E���a�a E���a�a E���a�a Sa���a Sa���a Sa���a Sa���a
A��a� I�� S1 S2 S3 N1 N2 N3 A
A���a �� ������� �a� ����a� �� c������a������, c�a��� �� ���c��� ���� �� ������, �a� ���a��� �� ac���ac��� ���a��� �� �� �a��� �� 0 �����a�; ��� ���a �a���, c�a��� �� ���c��� ��a��c� �� ����������, �a ���a� �� ac���ac��� c�������������� ������ �� �a��� �� 1 �����a�. A�� �����c�� �� ��a���a ��� �a ��������c��� ���a�� �a�a ��� �� ca�b�� �� �� ����� �� ����a�� ba�� a a���. S� ��a���a, �a�b���, �� ������� ��� ���a�� ��� ���� c��� a���a ����a� ��� ������a, c�� ��a �a�ab�a �� 6 b���, �a ����c��� ac��a� �� ��� �� ���a��� �� ��c�����a ������ ��� ����. Pa������� �� �a ���������ac��� �� ��a ba��a �� LED� c��� �������, ��� b��� �� ���a���� �� �a �a���a �� ��� �� �������a �� �a ��a��� ���������.
Nivel 1
Nivel 2 Nivel 3
Figura 4.5 Distribución de los niveles en el monitor.
44
4 D����� �� ���a���
S� ������� ��� �a ����a���ac��� �� ca�a ���a�� ����� �����c�� �� �a ��������� �a���a:
Figura 4.6 Menú correspondiente a las opciones disponibles para la activación de la muñeca y su propuesta de visualización.
45
P���ba� � �ab��cac���
� ������� � � ���������� La ��������� ��a�a �� �� ������ �� ��a���a� ����ba� a ��� c��c����� �a�a a�����a� �� c����c�� ���c���a������ � ��� �a� ��������a� ��� �� �b������ �� ca�a ��a�a ��� �a� �����a�a�. La ������a ��a�a ��� �� ���b� ��� �a c�������������� a �a� ���a��� ������c���ca� c�� a������cac��� ��� ����� ��� ������a�� AD620. I��c�a������ �� ���a�b�� �� c��c����, c��� �� ������� �� �� ca������ ������ �� ������� , �� ��a �ab���a �� ���������� (�����b�a��) ����a��� c��� �� ������a �� �a ��������� �����a.
Figura 5.1 AD620 en protoboard para efectuar pruebas.
46
P���ba� � �ab��cac���
D������ �� c���c� �� ����� �� ���c������ �� �� b�c��� �a�a �ac�� �a� ����ba� �� a������c��� �� ���a�. Pa�a ���a ����ba �� ������a��� �a� ��c�����ac����� ��� D�. ��a��� ��b�� �a c����c�a ��������cac��� ��� ���c��� �a�a �b����� ��a ���a� �� c��c���� � �� ��c�a��a ��� a�����a� �� ���c���� �������� a� �b������; a�� �a�b���, �� ������a��� ��� �a��� ��������� �a�a �a ����a�ac��� �� �a ���a �� c���cac��� ��� ���c����� ���c���a��� �� �� ca������ A���c�������. E� �a ��������� ��a��� �� ������a �� ���c����� c���ca�� �� �a ���a ���c��a� ����a�a a�� c��� �a� c��������� �a�a �a��a� �a ���a� ������c���ca a �a ��������� ��a�a, a������cac���.
Figura 5.2 Electrodo colocado en el bíceps.
C������a��� �a ����ba �� a������c��� �� ���a���, �� c���c�a��� ��� cab��� ��� ��a������� �a� ���a��� ������c���ca� a� c��c���� a������ca��� � �� ��a���a �� ���������� �� ������� ��� b�a�� a �a���� �� ��a ����c��� �� ������. La �a���a ��� a������ca��� �� ����������ac��� �� c���c�� a �� ��c����c���� �a�a ��� �a� �a��ac����� �� �a ���a� �� ca�a ac���ac��� ��� ����������. E� �a ��������� ��a��� �� ������a �a ���a� �b�����a �� �� ��c����c����.
Figura 5.3 Señal mioeléctrica amplificada.
47
P���ba� � �ab��cac���
D� �a ��a��� a�������, �� ����� �� ����a�� ���ab�� �� �������a c�a��� �� ���c��� ���� �� ���a�� �� ������ � �a �a��� �����ab�� �� ��b��a a �a acc��� �� ������� ��� b�a��. Ta�b��� �� ����� ��� ��� ��� ����a��� �� ��c�����a� �� �� ����� �� V���� � �� ��������� c�����ba��� a�� �� ���c���a������ �� �a a������cac���. U�a ��� �b�ca�a �a ���a� ������c���ca �� ���c���� a �ac�� �a� ����ba� c�� �� c���������� ����CD �a�a �b����� �a ���a� ����a �� �� ��c����c���� c��� �� ���� �� ������ c�� ������� a���� �� ca�a ac���ac��� � ������� ba��� �� ���a�� �� ������. P������ �� ���������� �� c��c���� c��� �� ������� �� �� ca������ �� ������ �� ������� , �� ����a c����a �� ��a �����b�a��.
Figura 5.4 AD536 en protoboard para efectuar pruebas.
C��� �a� ����ba� �� a������c��� � a������cac��� �������a��� ��� ���c���a��� �� ���c��� a a����a� �� c��c���� �� c��������� a �a �����b�a�� c�� �� AD620 �a�a ���c��a� ��a ����ba �� c��� �� ��c�b� �a ���a� ������c���ca ������� �� ��� a�������a, a������ca�a � c��������a. E� c��c���� �� ������a �� �a ��������� ��a���.
Figura 5.5 Circuito de pruebas hasta la etapa de conversión de la señal.
48
P���ba� � �ab��cac���
R�a���a��� ����a����� �a ����ba �� ������� ��� b�a�� c��� �� ���� �a�a �a ��a�a �� a������cac���, �� ������ �a�a �� c��c���� ���a�b�a�� �a��a ������� �� �a c��������� ����CD. La ���a� ������a��� �� ��������� �� �� ��c����c����; �a ��������� ��a��� ������a �a ��c���a �b�����a.
Figura 5.6 Señal mioeléctrica convertida en un tren de pulsos de DC.
E� ���� �� ������ �b������ ����� �� ����� a��� c�a��� �� ���c��� �� ac���a�� ������a� ��� ����� �� ����� ba�� (c�� �� c����� ������) c�a��� �� ���c��� �� ��c�����a �� ������. E��a ���a� �� �a a��c�a�a �a�a ��� �������c��a a� ��c��c������a���, c��� �a �� �ab�a ��������, � �����a� ��a ��������c��� ��� ���c��� �� ca�b�� �� �� ���� c�� ba�� �� �a ���c���a���a� ��� �� �� ������a (�� , ���� � ���� ). F��a������, �a�a ���a ��a�a, �� ���� �� c��c���� �a�a ���ba� �� ���c���a������ ��� �����a�a ��aba�� �� �� ��c��c������a��� (A�����c� 1). Pa�a a�����a� ��� �a� ���a��� �� ��������c��� ��� ��c�b��a� a��c�a�a�����, �� �����a��� ���a� c�� �� ��� ������ �� a������ c�� �� ������� ������� ; ��� ���a �a���, �a ����a���ac��� �� �a �a�ab�a, ��� ����ca �a ����c��� ������ ��� ����, �� �b���� �� ��a ba��a �� LED� c���c�a�a a� P����� E ��� �C c��� �a �ab�a ���� ��������. E� �a ��a��� ��������� �� ������a �a �����b�a�� c�� �� c��c���� ��a���a�� �a�a ���a ����ba.
49
P���ba� � �ab��cac���
Figura 5.7 Módulo de pruebas para el microcontrolador.
E� �����a�a ���c���� a��c�a�a����� �ac����� ��� ca�b��� �� �� ���� c�a��� ��c�b� ��a ���a� �� ��������c��� �� ac����� a� ��� �� ��� ��c�ba �� �����, a�� �a�b��� �� �� ����a���a��� �� ����� a���c�a� �a �a�ab�a �����a� ��� ����ca �a ����c��� ac��a� �� �� ���� �� ac����� a c��� �� ���ab��c�� ��� ����a��a ���������a�� ca�a ���a��. U�a ��� ���c��a�a� ���a� �a� ����ba� � c�����ba��� ��� ��� c��c����� ���c���a� c��� �a ���� ���������, �� ���c���� a �a �ab��cac��� �� �a� ��aca� �� c��c����� ������a� (PCB ��� ��� ����a� �� ������) ����a��� �� ��� �� �a ������a �� c������ ������c� ��� �� ������a �� �a ��������� ��a���.
Figura 5.8 Máquina CC RAUTRO.
50
P���ba� � �ab��cac���
E� ����c���� �� ���c���a������ �� �a ������a a �����a� �� ba�a �� ���� ����� �� ����ac�����: ������a��, ��aba�� � c����. E� �� ������a�� �� ������a ��a b��ca �a�a �ac�� ��� a������� �� ��� ���� �a� ������a��� �� ��� c���������� ��� c��c����, �� �� ��aba�� �� ������a �� c���a��� �� 60� �� ����a �a�a ���ba��a� ��� c�������� �� �a� ����a� � ���a������ �� �� c���� �� ������a ��a b��ca �a�a �ac�� �� c������� �� �a PCB. Pa�a c������a� �� ���c��� �� �ab��cac��� �� �a PCB, �� �a ������a CNC, �� ������a� ��a ����� �� �����a�a�: ������� ��� �� CAD (������ a������� ��� c�����a���a) �a�a ���ab��c�� �a ����c��� �� ��� c���������� �� �� c��c����, �a� c��������� ����� ����� a�� c��� �� �a�a�� �� �a� ����a� � �� �a ��aca; ����� �� �����a�a �� CAM (�a���ac���a a������a ��� c�����a���a) �a�a ��������a� �a� ����a�����a� a ������a� �a�a ca�a ����ac���, �� ������ �� ��c�� ��� �a�� �� ���ba��� �a�a ��a�a� �a� ����a�, ����c��a� �� c����, ���������a� �� ��a�a�� � ������a�� � �����ac��� �� c����� G �a�a ca�a ���c���; ���a������ �� �����a �� �����a�� ��� ��a������� �� c����� G �� ���a��� �� ac��ac��� �a�a �a ������a CNC. Pa�a �a �a��� ��� CAD �� ������� �a �a�������a �� �����ac��� �� c��c����� P������; c�� �� �����a�a ISIS �� ���ab��c����� ��� c���������� a ������a� � �a� c��������� ����� ����� ������a� ��� c�� ARES �� ������ �� c������� �� �a ��aca, �a ����c��� �� ��� c���������� � �a� ����a� a�� c��� �� a�c���� GERBER ��c��a��� �a�a �a ��a�a �� CAM. La� ���������� �������� ������a� �� ��a���a�� �� ����� �����a�a� �� ������ �a�a �a �a����a ��� c������� ��� c��c����� �� a������cac��� � c��������� �� �a ���a� ������c���ca.
Figura 5.9 Conexiones entre los componentes en ISIS. 51
P���ba� � �ab��cac���
Figura 5.10 PCB con disposición de elementos y pistas en ARES.
P������������� �� ������� �� �����a�� C�����CAM �a�a �a �a��� �� �a���ac���a, �� ���� �� ���ab��c����� ��� �a�������� �� �a����a�� �� ac����� a �a��� ���ab��c���� ��� ����ba� c�� �a ������a �a�a �b����� �� ����� ������a�� �� �a �a���ac���a, �� �a�a� �a ����a�����a � ����a� c����� c��c����� ����� �a� ����a�. E� �a ��������� ��a��� �� ������a �� c�a��� �� �a�������� c�� ��� �� ��aba�� �a�a �a� �������a� ����ac����� �� �a���ac���a.
Figura 5.11 Parámetros manejados para la manufactura en CopperCAM. 52
P���ba� � �ab��cac���
U�a ��� �������c���� ��� �a�������� �� �������c� �� a�c���� GERBER �����a�� ��� �a ��a�a �� CAD, �� �����a� ��� ���c���� �� �a���ac���a � �� �����a �� ������a�� �b�������� ��a ��a��� ��� c��c���� ������� ��� ���c��� �� �a���ac���a c��� �� ������a �� �a ��������� ��a���.
Figura 5.12 Simulación de la manufactura del circuito en CopperCAM.
D� �a ��a��� a�������: �� ��������� ��c�a����a� �� b���� ����� �����a �� c������� �� �a ��aca, ��� c��c���� ������ ��� �a� ������ac����� a ��a���a�, �a� ����a� ������ ��� �a� ����a� �� c�b�� � �a� ����a� ��� ����a�a� ��� ��� ca����� �� ���ba��� �a�a ��aba� ��� c�������� �� �a� ����a�. F��a������ �� �����a �� c����� G ����� C�����CAM c�� �a ������ac��� ��c��a��a �a�a ��� �a ������a �� CNC ��a��c� �a� ����ac����� �� ������a��, ��a�a�� � c���� �� �a ��aca. E� c����� G �� �������c��� �� �� �����a�� Mac�3 �a�a ��a������a� �� c����� �� c������ ������c� �� ���a��� �� ac��ac��� �a�a ��� ������� �� �a ������a RAUTRON. A c������ac��� �� ������a� �������� �� �a PCB �b�����a ������� �� ���� �� ���c��� �� CAD, CAM � �a���ac���a.
53
P���ba� � �ab��cac���
Figura 5.13 Vista de las pistas grabadas por la CC.
Figura 5.14 Vista superior de la PCB con sus componentes montados.
54
R�����a��� � ��aba�� a ������
���������� � ������� � ������ A c������ac��� �� �������a �� �������� �� �� ����a�� ��� ���� ��aba��.
A�������a�� �� ���c���������� a��c�a��� �a�a ����������ac��� b������ca �� �� ��b��� ��� ������� �� ���a��� b������ca�.
C��������� �� �a� ���a��� ������c���ca� �� �a�ab�a� �� c������ ������ �a�a ���c���� �����������, ��� �������, �� �� c������ �� �a ac��ac��� �� a���� ��ca�����.
Sa����acc��� �� �a �a����a �� �a� ��c����a���, � �a� ����a���� c�� ����b����a� �� c�������� �� �a ������ac��� c�� ��aba��� a ������.
M����a �� ������ ��� ���c��a������ ��� ������a c���a�a�� c�� ��������a� a��������� ��b��� a �a ����cc��� a��c�a�a ��� �C ��PIC30F4011
Ob���c��� �� �� ������a �������� �a�a ac��a���ac����� ����������� �� c�a��� a� ���c��a������ �� �a ������ac��� ��� ��PIC, ��� a��c�a� �a a������c��� ������c���ca.
G����ac��� �� PCB�� ��� c��c���� �a�a �a �a�����ac��� �� �a ���a� ������c���ca ������ �a�a a���cac����� ���������� ba�� �� ����� ����c���� �� ����ac��� (������c�a � a����c�a �� ac���ac��� ���c��a�).
E� ��aba�� a ������ a ��a���a� �� c����a ��� �� �a ������ac��� c�� �a �a��� ��c���ca �� �a �������� ����, c��� �� �a ����� a �� �a��� �� ���� ��aba��, �� c����� �a a���c��� a �a ����c��� ��� ������a �� a������c��� �� ������ac��� � ���c��a������ �� �a ����a. L�� �b������� �� ���� �����c�� �� �� �����a��� �� �a���a a������a ���� �� c������ c�� ��� ����� ������a���� ��� �����c�� ��� �� ��� �a ������ac��� ��� ������a c��a�� �a ac���� c�� ��� ���a������� ��� �a ��a���a�� �� ������ ��ca��a�� �� �a �a��� ��c���ca. A�� a�� c��� �� ��aba�� �� ���a������ �� ��ca������ � ����cc��� �� ac��a����� a ������a� �� ��c�����a �� ���a������, �a� ���a��a� ����a���a� ��� ������a ������ �a��a�. A ���a� �� �� a�������, �a �����b����a� ��� �� �a �a�� a� ������a �� c�a��� a� ���c��a������ ������� ��a a�a��ac��� �����a � ��� ���b���a� c�� ba�� �� �a� ���a��a� ��� �� ���a������ �� �a �a��� ��c���ca �� �a �������� ���a���. E���c���ca����� �a�a �� ������a �����a��, �����a ����a��� �� �� ������ b��ca� ��a ��������cac��� ��� ���ac�� �c��a�� ��� ��� c��c����� c�� �a ���������ac��� �� ������a��� �� ����a�� �������c�a� ��a ��� �������a �a �a��� ��c���ca �a�a a��c�a��� a �a� ����������� �� �� ���ac�� ����c���c� �� ����a�� �� �a ca�ca�a �� �a ��������. 55
C��c��������
������������ I�������ca��� �a� ���a� �� c���c������� ��c��a��a� �a�a �a ��a���ac��� �� ���� ��aba��, �� ��c�����a ��a �� �a ��� �� ������ �� ����� ����c�a: ����������ac��� b������ca. S�� ��ba���, �� a������� �� ������ �� ����������� �a�a �a ��a���ac��� ��� �����c�� ���� �� b��ca��� ����a� �a�a �b����� �a ������ac��� ��c��a��a �� �� ca��� �� ������� �� ��� �� ����� ����c���c�a�, �� ���� ca�� ����a��� �� a�����a������ �� �� ����c�a����a �������. S� �ac� ���a��a� �a ������a�c�a �� ��a ac����� ��������c�����a��a �� ��� �����c��� �� ���������a. A �� �a��� ��� ��aba�� �� ������ ��a ����������a �� ������ ������a�a a� ���a������ �����c�� c�a��� �� �b������ �� ���� ��aba�� ��a �� c��c���� ��� ���a� a c����c�a���a���. La c����c�a ��������cac��� �� �a� ��������a� a �������a� c��� ���a�a ����� �� �����a?� �������� a�a��a� �a ����������a �a�a �� ���a������ �� �� c��c���� ���c����� �a�a ��� �b������� b��ca���. S� b��� ��a ��a��c�a�a ����cc��� �� c��c����� ����� �����ca� ��� �� ��� �� �����a �� �a����a�a �a� ��c����a��� ��� c������, �� c��c���� ��� �a ��������a c��c����a� �����a�a ��� a��c�a�a ���� ��� ������a��� ������ �a����ac������ �a�a a�ca��a� ��� �b������� ��a���a��� �� �� ��aba��. La ���a� a�������a ������� ��� c���������� RMS�DC ����� ��� ���c��a�a �� �������a� �a���a� �� ac����� a �a ���c���a���a� ��� �� �� �������a �a�, �� ���� ca�� �� c������ c�� �� �b������ �� �����a� ���a��� �� c������ �a�a �����a� a���cac����� �� ac��a����� a �a���� �� �a ac���ac��� ��� �� ���������� �� �� ���c��� ��������a��. E� �a���� ��� ����������� ��PIC ������� ������a� ��� ��c����� �� �a �a�����ac��� �����a� �� �a ������ac��� c���a�a��� c�� ��� ����b��� a �b����� c�� �� �C PIC (��a�� ���c���������� �� ��aba��� a��������� ba�� ���a ����a ������ca); �a��� �� ����c��a� �� ���c��a������, ������ �� �a ����a� a�������c������ca � ca�ac��a� �� ������a. C��� �a��� c������������ �� �� ��aba�� ��� a�����, ��� ������a��� ����a��� �� ���� ��aba�� �a����ac�� ��a ������a ���a ���ab��c��a � �������� c������a� c�� �� ���a������ �� ��a �������� ������a� �� ����b�� �������� ����ca�a a �a ���a ca���a�a.
56
A�����c� 1
�������� � �� �� ��������� �� �������� ���� �� ���������� �� ���������� C��� �a��� �� ��� ���c���� �a�a a������� ���a��� ������c���ca�, �� ��b� �ab�� �� ��� ���c���� �� ����c���c� �� �a� �� ����a�� �a� ���a���. U� �a� ���c��������� �� c���cac��� �� ���c������ c������a ������a��� ������c�� �� �a� ��c���a� �ac����� ��� �� ����� ���������� ���c��a� ��a ca��a�� ��� ���c������ c�� ����� �� ��c���cc��� ���������. Pa�a �a����c�� �a a��c�a�a ����cc��� �� ��� ������ �� ��� �� c���ca��� ��� ���c������ �� �� a���b�a��, �� c������� a� D�. S����� ��a���, c����a�� a���c��a� c�� ����c�a���a� �� ��������a � ��a��a������a, ��� ������a� ������� M���������a��. La a������a ��c�b��a ������ ������a�a a �a ��������cac��� �� �a� ���a� ���c��a��� ��� ca�ac�������ca� ��� b�a��, �� ��c�� a�����a� ��� ������ ��������ca��� ��� �a��� ���b���a. A ����� ����, �� D�. ��a��� ��cc���� �� a���b�a�� �� �a��a� �a���� a �a� ��� c����������, �� ca�a ��a, �� ���c��� �������ab�� �� ��� � ���� �� ���������� ��� b�a�� � a���b�a��. E� �a ��������� ��a��� �� ������a �a ��������cac��� �� ���a� ��a���a�a� �� ��a ������a �� ����ba.
Figura A1.1 Principales zonas musculares del antebrazo. 57
A�����c� 1
D�b��� a �a� ��c����a��� ��� �����c��, �� ����cc���a��� ���� ���a� ��� ����� �a� ��ca��a�a� �� �����a� �a� ���a��� ������c���ca� ��� �� ��a��c���� �� �a� ������cc����� �� , ���� � ���� �a�a �a �a���ac��� � ����cc��� �� ��c����� ������ ��� ����. La� ���a� ���c��a��� ����cc���a�a� ������ �a� c��������������� a� ���c��� ��������� (��ca��a�� ��� ���������� �� ab��cc��� ��� b�a��), b�c��� (��ca��a�� �� �a ������� ��� a���b�a��) � ���c��� (��ca��a�� �� �a ��������� ��� c���). E� �a ��������� ��a��� �� ������a �� b�a�� c�� ��� ���c������ c���ca��� �� �a� ���a� ����cc���a�a�.
Deltoides
Bíceps
Tríceps
Figura A1.2 Colocación de los electrodos en el brazo.
L�� ���c���� ����cc���a��� ������ �a ca�ac�������ca �� ��� ba��a��� a������ � ��� ���� �� �� �������� �� ���c������ �� ����������� ������a� �� �� ��a ������a ���c����� �� �� c���cac��� �a�a a������� �a ���a� ������c���ca ��� ������� ����������� a�� ��a ���c���a ����������ac���.
58
A�����c� 2
�������� � �������� ���������� ��� ��� ���� ������ Ta��� �� ������a�� AD620 c��� �� AD536, �����a��� �� �� ������a �� c������, ��������� �a�a �� ���c���a������, ��� a������a��� c�� ����a��� �������c��, ����ac��� ��� ���a������ �� ����c���a c�� �a ���������ac��� �� ��� ������� �� ����a�� �� ����� � ���a��� c��� �������c�a, � �����a, ��� c��c���� �� ����� �� ����� ����� ���a�. La� ca�ac�������ca� ��� �����c��, ��� �� �������a �� ���� ��aba��, ����c��a� b��ca� ���a ����c��� �a�a �a �����ac��� �� ����a��� �������c��; ��a a�����a���a ��� �� ����� �� c�����c�� c�� �a� ��c����a��� ��� ������ �a ��� �a a��c��� �� ��a ������a ������ �� ����a�� �����ca��a c�������a� ���ac�� � ���� a��c���a��� a �a ��������. E� �a ���, �� ��c����� �� ��������� c��c���� ��� ������� �����a� ����a��� �������c�� c�� ba�� �� ��a ������ �� ����a�� ������.
Figura A2.1 Circuito generador de voltajes simétricos. [44]
59
A�����c� 2
La ����a �� c����������, c�� ba�� �� �a� �������c�a� �� �a ��a��� a�������, �� �������a a c������ac���: R1 10 �Ω
C1 10 ��
IC1 � LM741
R2 10 �Ω
T1 � TIP121
R3 4.7 Ω
T2 � TIP126
R4 4.7 Ω
D1 � 1N4001
R5 4.7 Ω
D2 � 1N4001
60
A�����c� 3
�������� � ������ ��� ���� A c������ac��� �� �������a �� c����� ���������a�� �� �� ��c��c������a��� �a�a �a ���c�c��� ��� ����, �� c�����a ����a a ����a �a�a �ac����a� �� c����������. E� �����a�� ������a�� �a�a �a �����a�ac��� ��� ����� �� �����C PRO �a�a ��PIC. ��� ���[] = �4,2,2�; ��� ���[] = �1,1,1�; ��� ����� = 1,��c��� = 1; b�� ��,����,bac�,����;
// D�c�a�a � ���c�a���a �� a������ �� ������� ��� // D�c�a�a � ���c�a���a �� a������ �� ������� ��� // D�c�a�a � ���c�a���a ��� ������� ����� � ��c��� // D�c�a�a ��� b��� ��, ����, bac� � ����
���� I�����() ��� IVT_ADDR_INT0INTERRUPT � ���� = RB4_b��; bac� = RB5_b��; �� = RB6_b��; ���� = RB7_b��; ��(����) LATE = 0;
// S����c�� �� ��������c��� ������� �� �� ��� INT0
��(����) � ��(���[������1]<���[������1]) ���[������1]++; ���� ���[������1]=1;
// ���� = PB.4 // bac� = PB.5 // �� = PB.6 // ���� = PB.7 // S� ��� ac���a�� ����, PE = 0 // S� ��� ac���a�� ����... // ...� �� �� ���� �� �a �����a ��c���, �a�a a �a ��������� ��c��� // �� ���a ����a, �����a� �a ������a ��c���
� ��((bac�)&&(�����==1)) � ��(���[0]>1) ���[0]��; ���� ���[0]=4;
// S� ��� ac���a�� bac� � �� ���� �� �� ������ �����... // ... � �a ��c��� �� ��������� a �a ������a, �a�a a �a ��c��� a������� // �� ���a ����a, ������a �a �����a ��c���
� ��((bac�)&&(�����!=1)) �������;
// S� ��� ac���a�� bac� � �� �� ���� �� �� ������ �����, �a�a a� ����� a�������
61
A�����c� 3
��((��)&&(�����==3)) � ��((���[1]==1)&&(���[2]==1)) LATE=21; ��((���[1]==1)&&(���[2]==2)) LATE=53; ��((���[1]==2)&&(���[2]==1)) LATE=29; ��((���[1]==2)&&(���[2]==2)) LATE=61; � ��((��)&&(�����!=3)) �����++; INT0IF_b��=0;
// S� ��� ac���a�� �� � �� ���� �� �� ����� 3... // ...�� ��� = [1,1,1], �����c�� PE=010101 // ...�� ��� = [1,1,2], �����c�� PE=110101 // ...�� ��� = [1,2,1], �����c�� PE=011101 // ...�� ��� = [1,2,2], �����c�� PE=111101 // S� ��� ac���a�� �� � �� �� ���� �� �� ����� 3, �����c�� ������a �� ��������� ����� // L����a �a ba����a �� ��������c���
� ���� �a��() � AD1PCFGL = 0�FFFF; TRISB = 0�FFFF; TRISE = 0�0000; LATE = 0; LATB = 0; IFS0 = 0; IFS1 = 0; IFS4 = 0; NSTDIS_b�� = 1; INTCON2 = 0; INT0IE_b�� = 1; INT0IP_0_b�� = 1; INT0EP_b�� = 0;
// P����a�a ����c��a� // T���� ��� ����� I/O c��� �����a��� // PB c��� ����a�a // PE c��� �a���a // PE = 0 // PB = 0 // L����a �a� ba����a� �� ��������c��� // L����a �a� ba����a� �� ��������c��� // L����a �a� ba����a� �� ��������c��� // D��ab����a ��������c����� a���a�a� // D��ab����a �a �ab�a a�����a���a �� ��c����� �� ��������c��� // Hab����a ��������c��� ������a ��� �� ��� INT0 // O����a ����� �� �������a� 1 a �a ��������c��� // Ac���ac��� �� ��������c��� ��� ca�b�� �� ����� �� ����a�� ba�� a a���
����� (1) � // L��� �������� � �
62
R������c�a�
����������� ��� ����://���a�a�a.����ac���������.��/��b/��/17a/c�c��a�/ ��� ����://������ca�����a�����.c��/����/�a���/����a���/ca���a��a��a�������������a��a�������
���acc�������c���b���a�c��a��a��a�a ��� A��c�ac��� �� a����a��� Ib���ca, F����ac��� �� Ca�����a � L��� ��� I�������� �� R��ab����ac��� �� C��ca��. ��� R�a� Aca����a E��a���a. �������://�������a�a�����a.c��/2007/07/27/���c�b����a������������a�����������a��a�����a�����
�����/ ��� ����://��������ac����.��/�����c�_����.���/cPa��/48_58/�����c��_��/259 ��� ����://b���.��a������.��/2008/06/18/��ca�����������������������������������������/ ��� ����://���.��������a��������.c��.��/ca�a����������a/�����c�_����.���?�����c��_��=459 ���� ����://���.����c�.c��/�c���c�/a���c��/2009�06/�����a���b��������������a����������a�����
�����a�� ���� ����://���.���c��b���.c��/��������������������b����c��a�� ���� A. I. Ka�a����, F��������a a���c��a�, T��� 1, 6� ���c���, 2008. ����
����://���.���ca.�a����.���/����a�/c/����a�/�a����?�_�_��=2288.2&�_�_��=�����_WAR_c��_�� ���&�_�_ac����=0&�_�_��a��=�a�������&�_�_�����=214&�_�_c��_�����=�2&�_�_c��_���=2& �_�_c��_c����=5&_�����_WAR_c��_�����_c������I�=61cb1�34�a��9�46�0�87c5� 6�05c7388c�7&_�����_WAR_c��_�����_�����I�=�� ���� ����://�����������.ca/�����.���?�a��=����c&��b�a��=c����c�a�&��=41 ���� ����://��a���.�������������.c��/���a��b���/�������/���c���������a�/���c��2.��� ���� C������� E��a���, C�a��� �������c���� �� ����ac� ���c��������a���, 2� ���c���, 2010. ���� ����://���.���������c.c��/���������.����
63