Statie Robotizata Pentru Montajul Microcilindrilor Pneumatici

STATIE ROBOTIZATA PENTRU MONTAJUL MICROCILINDRILOR PNEUMATICI In aplicatiile practice sunt intalnite numeroase variant constructive de roboti.Aceste constructii se diferentiaza prin mai multe aspecte: destinatia robotului, sarcina manipulate, spatial de lucru, numarul de grade de mobilitate etc. Diferentieri mari apar in ceea ce priveste sistemul de comanda. Elementele componente componente se afla depozitate in magazii verticale, amplasate pe o placa de baza.Prezenta elementului in magazine este confirmata de un sensor de proximitate optic. Robotul preia elementele constructive in ordinea de montaj si le adduce la postul de montaj.Ansamblul final este preluat de catre robot si depozitat pe un  jgeab,de unde prin prin alunecare alunecare se va deplasa deplasa intr!o magazine de produse produse finite. 1)Descrierea instalatiei experientale

Aplicatia concreta presupune interfatarea robotului cu o statie de montaj electro!pneumatica. "emnalele care confirma executia unei faze sunt furnizate de traductoare de proximitate cu semnale electrice, iar semnalele de comanda sunt digitale si sunt destinate unor distribuitoare pneumatice pneumatice clasice. !)Pre"entarea e#i$l$i #e pr%&raare COSIROP

Robotii #itsubisi pot fi programati programati folosind mediul de programare $%"IR%P. Aceste permite crearea rapida de programare pentru comanda robotilor utilizand limbajele de programare #E&'A (A"I$ I) sau #%)E#A"*ER #%)E#A"*ER $%##+AD. Dupa testare si optimizare programul creat poate fi transferat robotului printr!o legatura seriala sau o conexiune de retea obisnuita. In timp ce programul este executat,acesta poate fi monitorizat cu ajutorul softare!ului $%"IR%P prin intermediul functiilor de control si diagnostic. "unt afisate in timp real vitezele axelor si curentul consumat de moatoare, precum si starea tuturor intrarilor si iesirilor aferente robotului.Pe langa aceste facilitate,$%"IR%P facilitate,$%"IR%P ofera posibilitatea posibilitatea arivarii programelor programelor realizate realizate si efectuarea unor copii de siguranta ale setarilor si parametrilor robotului. Alte functii utile existente in $%"IR%P sunt: - functie de invatare online a pozitiilor

-

afisarea pozitiei pe o reprezentare reprezentare tridimensionala a robotului verificarea sintaxei programelor monitorizarea monitorizarea intrarilor si iesirilor executia comenzilor online diagnosticarea erorilor posibilitatea editarii pozitiilor managementul managementul proiectului

$ele mai folosite instructiuni sunt prezentate in urmatorul tabel: Den$ire +est

Instr$cti$ne +*

"peed

"P

#ove

#%

#ove "traigt

#"

5ripper close

5$

5ripper open

5%

*imer

*I

E'ect *rimite robotul in pozitia sa initiala-referinta initiala-referinta mecanica "eteaza viteza de lucru a robotului Realizeaza miscarea efectorului din pozitita curenta spre o pozitie predefinita Realizeaza miscarea efectorului din pozitia curenta spre o pozitie predefinita,folosind predefinita,folosind o interpolare interpolare liniata cu n puncte de inflexiune-unde inflexiune-unde 23n344 Realizeaza inciderea mainii robotului Realizeaza desciderea mainii robotului Realizeaza oprirea robotului pentru o perioada determinate de timp,baza

Exepl$ /0 +* 

"P 1 10 #% 2

10 #" 1, /

10 5$ 60 5% 70 *I 10

5o *%

5*

End

ED

*est (it

*(

%utput (it

%(

5rip Pressure

5P

If E
E=

de timp fiind de 0.2s Realizeaza trecerea neconditionata neconditionata la linia specificata Indica inceierea programului Realizeaza trecerea la o linie de program in cazul activarii bitului de stare ce corespunde unei intrari exterioare "eteaza starea unui bit al interfatei de iesire "eteaza forta de strangere a mainii mecanice, respective al timpul de mentinere a fortei Realizeaza trecerea la o linie de program in cazul in care valoarea furnizata de intrarile exterioare sau de catre numarator egaleaza valoarea specificata

80 5* 60

220 ED 290 *( 6.270

;0 %(  8 270 5P 29,29,29

290 E= 9,90

()Re"$ltate experientale

Realizarea unei testari experimentale experimentale presupune: - alimentarea statie cu energeie electrica si pneumatica-7 bar robotului,cu ajutorul $onsolei de invatare in diferite puncte ale - deplasarea robotului,cu spatiului liber programului $%"IR%P si realizarea unui program simplu - lansarea programului - realizarea &istei de pozitionari, salvarea programului, verificarea corectitudinii si transferarea lui in memoria programatorului programatorului - lansarea in executie a acestui program