Robot Humanoid dan Kecerdasan Buatan Insan Maulana Jl. Gegerkalong hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012
[email protected]
Abstrak Teknologi robot semakin berkembang pesat, Setiap peneliti di bumi bumi ini berusa berusaha ha men mencip ciptak takan an suatu suatu teknol teknologi ogi robot robot yang yang mutakhir. mutakhir. Tujuan pembuatan pembuatan mesin atau robot adalah untuk memp memper ermu muda dah h peke pekerj rjaa aan n yang yang dila dilaku kuka kan n oleh oleh manu manusi sia. a. Kebanyakan Kebanyakan dari ilmuwan ilmuwan meneliti meneliti tentang robot humanoid humanoid (robot berbentuk berbentuk manusia), manusia), diharapkan diharapkan dengan adanya robot humanoid ini maka pekerjaan-pekerjaan yang sering dilakukan oleh oleh manusi manusia a dapat dapat juga juga dikerj dikerjakan akan oleh oleh robot robot ini. ini. Robot Robot humanoid yang sedang diteliti oleh para ilmuwan tersebut adalah robot yang dapat berinteraksi terhadap lingkungannya dengan cara melengkapi robot tersebut dengan kecerdasan buatan. Kecerdasan buatan (Artificial Intelligence) adalah teknologi atau atau penge pengeta tahu huan an yang yang dapa dapatt memb membua uatt mesi mesin n memi memili liki ki kecerd kecerdasa asan n layakny layaknya a manusi manusia. a. Dengan Dengan adanya adanya kecerd kecerdasa asan n buatan ini, diharapkan diharapkan robot humanoid humanoid akan lebih menyerupai menyerupai manusia. manusia. Robot humanoid yang memiliki kecerdasan kecerdasan buatan agar dapat dapat melakuk melakukan an fun fungsi gsinya nya,, paling paling tidak tidak mem memili iliki ki tiga tiga sistem yaitu; sistem visi (pencitraan), sistem gerak yang baik, dan sistem kestabilan/keseimbangan saat bergerak. Kata kunci: kunci: Robot, Robot, Humanoid, Humanoid, AI, Visi Robot, Robot, Balancing Balancing robot, robot,
I. PENDAHULUAN Robot berasal berasal dari bahasa Czech, robota, yang berarti berarti pekerja. Pada dasarnya robot dibuat untuk mendukung dan membantu pekerjaan manusia, seperti yang banyak terlihat dibidang dibidang industri industri dimana robot dapat meningkat meningkatkan kan hasil produksi produksi industri industri tersebut tersebut.. Robot dalam pemikiran pemikiran umum orang adalah menyerupai manusia, mempunyai mata, kaki, tangan dan sebagainya. Secara umum robot bisa diartikan sebagai suatu perangkat elektromekanik yang mampu bereaksi pada lingkungannya dan mengambil keputusan secara otomatis atau yang telah diperi diperinta ntahka hkan, n, melaku melakukan kan suatu suatu pekerj pekerjaan aan yang yang dapat dapat dilakukan secara terus menerus dengan tanpa rasa jenuh dan bosan. Istila Istilah h robot robot diperk diperkena enalka lkan n oleh oleh Issac Issac Asimov Asimov dalam dalam cerpennya Runaround dalam hal ini dicetuskan tiga aturan hukum robot yaitu: 1. Robot Robot tidak boleh boleh merugik merugikan an kehidupan kehidupan manus manusia. ia. 2. Robot Robot harus mematuhi mematuhi perinta perintah h yang diberika diberikan n manusia manusia kecual kecualii perint perintah ah yang yang berten bertentan tangan gan dengan dengan hukum hukum pertama.
3. Robot harus dapat membela diri sepanjang pembelaan tersebut tidak bertentangan dengan hukum pertama dan kedua. (www.wikipedia.org) (www.wikipedia.org)
OBOT HUMANOID II. R OBOT
Dilihat Dilihat dari unsur pembentuk pembentuk katanya, katanya, robot humanoid humanoid terdiri dari kata robot dan humanoid. Definisi robot adalah " An automa automatic tic device device that that perfor performs ms functi functions ons normal normally ly ascribed to humans or a machine in the form of a human. " Sedangkan Sedangkan definisi dari humanoid humanoid adalah adalah segala segala sesuatu sesuatu yang memiliki struktur menyerupai menyerupai manusia. manusia. Maka robot humanoid humanoid dapat didefinisika didefinisikan n sebagai sebagai sebuah sebuah robot yang memiliki memiliki bentuk bentuk dan sejumlah sejumlah karakter karakteristik istik menyerupa menyerupaii manusia, baik keseluruhan struktur maupun pergerakan dari robot itu sendiri. Seperti Seperti telah telah disebutkan disebutkan sebelumny sebelumnya, a, robot robot humanoid humanoid memili memiliki ki sejuml sejumlah ah karakt karakteri eristi stik k menye menyerup rupai ai manusi manusia. a. Adapun karakeristik yang dimaksud antara lain cara berjalan, pergerak pergerakan an organ organ tubuh, tubuh, bahkan bahkan emosi emosi serta serta cara berpikir berpikir yang yang menye menyerup rupai ai manusi manusia. a. Salah Salah satu satu jenis jenis robot robot yang yang memili memiliki ki perger pergeraka akan n berdas berdasark arkan an perger pergeraka akan n manusi manusia, a, tepa tepatn tnya ya perg perger erak akan an tang tangan an manu manusi sia, a, adal adalah ah robo robott manipulator. Robot manipulator yang biasa disebut robot industri ini merupaka merupakan n suatu suatu manipula manipulator tor mekanik mekanik yang tersusun dari beberapa beberapa kerangka batang kaku yang terhubung terhubung secara seri oleh sistem penyambung revolute atau prismatic atau prismatic.. Salah satu ujung rangkaian dihubungkan dengan pangkalan penopang (supporting base) dan ujung yang lain berupa ujung bebas dilengkapi dengan peralatan yang disebut end-effector seperti end-effector seperti gripper, welding gun, spray gun, dan sebagainya. Dalam Dalam tahap perancang perancangan an pembuatan pembuatan robot humanoid jug jugaa dipe diperl rluk ukan an pema pemaha hama man n lebi lebih h jauh jauh meng mengen enai ai karakteristik manusia. Untuk itu diperlukan data-data seperti bentuk dan geometri tubuh serta pergerakan manusia. Dari data-data data-data tersebut, tersebut, nantinya nantinya akan diperoleh diperoleh geometri geometri tiap ruas ruas (link (link), ), jumlah jumlah,, serta serta letak letak tiap tiap sendi sendi (joint) yang digunakan dalam perancangan robot humanoid. Tekn Teknol olog ogii robo robott huma humano noid id seka sekara rang ng ini ini sema semaki kin n ber berke kemb mban ang g cepa cepat. t. Teru Teruta tama ma sete setela lah h awal awal era era robo robott humanoid yang diproduksi oleh Honda yaitu “Asimo”. Pada awal awal pemb pembua uata tann nnya ya,, robo robott – robo robott khus khusus usny nyaa robo robott
humanoid hanya dapat melakukan pekerjaan sesuai dengan apa yang diperintahkan kepadanya. Kini, seiring berjalannya waktu robot – robot yang telah diciptakan mampu beradaptasi terhadap lingkungannya. Generasi baru dari perkembangan teknologi robot humanoid ini cukup mengejutkan dunia. Teknologi yang ditanamkan pada robot humanoid ini disebut dengan Kecerdasan Buatan ( Artificial Intelligence ).
NTELLIGENCE ) III. K ECERDASAN BUATAN (A RTIFICIAL I
Pada dasarnya AI adalah suatu pengetahuan yang membuat komputer dapat meniru kecerdasan manusia sehingga komputer dapat melakukan hal-hal yang dikerjakan manusia dimana membutuhkan suatu kecerdasan; misalkan melakukan analisa penalaran untuk mengambil suatu kesimpulan atau keputusan atau penerjemahan dari satu bahasa ke bahasa lain. Kecerdasan buatan merupakan suatu cabang dalam bidang sains komputer Sains yang mengkaji tentang bagaimana untuk melengkapi sebuah komputer dengan kemampuan atau kepintaran seperti manusia. Sebagai contoh, bagaimana komputer bisa belajar sendiri dari pengalaman dan data-data yang telah dikumpulkannya, bagaimana komputer mampu berkomunikasi dan mengucapkan kata demi kata. Dengan kemampuan ini, diharapkan komputer mampu mengambil keputusan sendiri untuk berbagai kasus yang ditemuinya. Industri AI ini berkembang semenjak tahun 1980an, meskipun sudah dimulai dari tahun 1970an Evolusi AI berjalan dalam dua jalur yang berbeda. Pertama, untuk menciptakan sistem komputer yang meniru proses berpikir manusia untuk menyelesaikan permasalahan umum. Misalnya program permainan catur. Kedua, mengkombinasikan pemikiran terbaik para ahli pada sepotong software yang dirancang untuk memecahkan persoalan yang spesifik. Biasanya disebut juga dengan expert system, atau sistem pakar. Misalnya bagaimana seorang dokter menentukan penyakit seseorang, mulai dari tanya jawab, pemeriksaan kondisi tubuh seperti mata, tekanan darah, suhu tubuh dan sebagainya. Langkah-langkah ini pula yang berusaha diterapkan ke komputer yang mampu berpikir seperti pakar tersebut.
-
AI adalah studi tentang cara membuat komputer melakukan sesuatu yang sampai saat ini, orang dapat melakukannya lebih baik. (Rich and Knight, 1991) - AI adalah cabang ilmu komputer yang berhubungan dengan otomatisasi perilaku yang cerdas. (Luger dan Stubblefield, 1993) - AI adalah bidang studi yang berhubungan dengan penangkapan, pemodelan, dan penyimpanan kecerdasan manusia dalam sebuah sistem teknologi sehingga sistem tersebut dapat memfasilitasi proses pengambilan keputusan yang biasanya dilakukan oleh manusia. (Haag dan Keen, 1996) Tujuan AI meliputi: 1. membuat mesin lebih pintar 2. memahami kecerdasan, dan 3. membuat mesin lebih berguna Sekarang ini, tujuan AI tidak sekedar membuat komputer dapat berpikir, tetapi juga bisa melihat, mendengar, berjalan, bermain, dan bahkan merasakan. Atribut perilaku cerdas adalah - Berpikir dan bernalar - Memakai penalaran untuk memecahkan persoalan - Menyerap dan menerapkan pengetahuan - Memperlihatkan kreativitas dan imajinasi - Bekerja dengan situasi yang kompleks dan membingungkan - Melakukan tanggapan dengan cepat dan berhasil terhadap situasi baru. - Mengenali elemen-elemen yang relatif penting dalam suatu situasi - Menangani informasi yang rancu, tak lengkap, atau salah. Atribut-atribut di atas juga diantaranya ingin diterapkan pada komputer. B. AI dan Kecerdasan Manusia AI memiliki beberapa kelebihan dibandingkan kecerdasan alami (manusia), kelebihan tersebut adalah: - AI lebih bersifat permanen - AI menawarkan kemudahan untuk digandakan dan disebarkan - AI dapat lebih murah daripada kecerdasan alami - AI lebih bersifat konsisten dan teliti - AI dapat didokumentasikan
A. Definisi AI
C. Bidang-Bidang Aplikasi AI
-
Sampai saat ini AI telah digunakan untuk: - Membuat aplikasi komputer yang memudahkan pemakai - Meningkatkan kemampuan problem solving secara cepat dan konsisten
AI adalah bidang studi yang berusaha menerangkan dan meniru perilaku kecerdasan dalam bentuk proses komputasi. (Schalkoff, 1990)
-
Membantu menyelesaikan masalah yang tidak dapat diselesaikan secara konvensional - Membantu menyelesaikan masalah yang mengandung data tidak lengkap atau kurang jelas - Menangani informasi yang berlebihan dengan cara merangkum/mengikhtisar dan menginterprestasi informasi - Meningkatkan produktivitas dalam melaksanakan banyak tugas - Membantu melaksanakan pencarian data atau suatu pola berdasarkan jumlah data yang sangat besar. Beberapa contoh penerapan AI: - Komputer Deep Blue yang dilengkapi program catur pada tahun 1997 dan sudah digunakan melawan pecatur juara dunia Garry Kasparov. - Logic Theorist adalah program yang mampu membuktikan beberapa teorema yang ada pada bab pertama Pricipia Matematica karya Whitehead dan Russell. - SYSTRAN adalah program yang dapat digunakan untuk menterje-mahkan dari dan ke bahasa Jerman, Perancis, Italia, Jepang, Korea, Rusia, Portugis, dan Spanyol. - Delco Electronics menciptakan sebuah mobil yang dapat menge-mudikan sendiri. Mobil ini menggunakan pendeteksi tepi untuk tetap bertahan dijalan. - Volkswagen AG (Jerman) menciptakan sistem pengemudi kendaraan otomatis O’Brien (2001) mengelompokkan domain aplikasi utama AI, seperti pada diagram berikut ini yang mencakup materimateri baru seperti algoritma genetika dan agen cerdas. 1. Pengolahan Bahasa Alami Pengolahan bahasa alami (natural language processing atau NLP) adalah bidang AI yang berurusan dengan pemahaman bahasa manusia. Contoh : SYSTRAN, Babel Fish Translations, Intellect Babel Fish Translations program penerjemah bahasa dilingkungan web yang merupakan produk dari Altavista. Intellect dikembangkan oleh AICorp, pogram ini digunakan untuk mendapatkan informasi berdasarkan pertanyaan dalam bahasa Inggris. Sistem ini bekerja atas dasar kamus bahasa Inggris dan mampu mengenali makna kata-kata seperti those, them, dan their . 2. Visi Komputer Istilah lain dari visi komputer adalah presepsi visual atau pengenalan gambar. Visi komputer adalah salah satu bidang AI yang berkaitan dengan pengenalan terhadap suatu objek dan kemudian digunakan untuk pengambilan keputusan.
Gambar 1. Diagram blok visi komputer Dalam dunia industri, visi komputer digunakan untuk melakukan sortir produk secara otomatis. 3. Pengenalan Percakapan (Voice/ Speech Recognition) Pegenalan percakapan adalah suatu proses yang memungkinkan komputer dapat mengenali suara. Penerapan teknologi ini antara lain digunakan untuk pengetikan dokumen melalui suara dan anilisis suara dalam program pembelajaran bahasa asing. Saat ini teknologi sintesis suara juga telah banyak digunakan, di mana komputer dimungkinkan dapat berbicara. 4. Robotika Robotika merupakan piranti elektromekanik yang dapat diprogram untuk melakukan otomatisasi terhadap suatu tugas yang biasa dilakukan oleh manusia. Robot banyak digunakan dalam dunia industri mobil. Robot sekarang sudah dilengkapi AI sehingga bisa melakukan pengambilan keputusan seperti halnya manusia.
Gambar 2. Contoh robot yang dilengkapi AI Contoh robot: - RoboCup adalah robot yang mampu bermain bola - Scrubmate adalah robot yang dapat membersihkan kamar mandi. Robot ini dilengkapi dengan peralatan pembersih, sensor mata ultrasonik dan kontrol terkomputerisasi. - Sojourner adalah kendaraan robot beroda enam yang digunakan oleh NASA dalam eksplorasi di planet Mars. Robot ini dilengkapi dengan mata laser dapat mengambil sampel atmosfir dan tanah kemudian mengirimkan data dan foto ke bumi. - SICO - robot yang dikenal dengan Robot Therapist ini dapat membantu anak-anak yang memiliki masalahmasalah emosi. Dalam dunia robotika, dikenal istilah Android dan Animatronik. Android atau disebut juga humanoid adalah
robot yang menyerupai orang, sedangkan Animatronik adalah robot yang menyerupai binatang. 5. Sistem Pakar Sistem pakar adalah suatu sistem yang meniru kepakaran (keahlian) seseorang dalam bidang tertentu dalam menyelesaikan suatu permasalahan. ( Horn – 1986 ) Menurut Weiss dan Kulikowski (1984), sistem pakar adalah sistem yang: - menangani masalah-masalah kompleks dan nyata, yang memerlukan interprestasi seorang pakar. - menyelesaikan masalah-masalah tersebut dengan mengguna-kan model komputer yang memakai panalaran manusia ahli dan menghasilkan kesimpulan yang sama dengan kesimpulan yang dihasilkan manusia ahli jika menghadapi masalahmasalah yang sama. Terkadang sistem pakar disebut juga sistem berbasis pengetahuan (knowledge-based system). Contoh sistem pakar: - BERT merupakan sistem pakar untuk merancang bangunan DART/DASD digunakan untuk mendiagnogsis kerusakan komputer DELTA merupakan sistem pakar untuk mendiagnosis kerusakan pada mesin-mesin disel pada General Electric DENDRAL sistem pakar untuk menganilisis molekul suatu senyawa kimia EL sistem pakar yang dapat digunakan untuk menganalisis rangkaian elektronika yang mengandung transistor, diode, dan resistor. FOLIO sistem pakar yang digunakan untuk mengevaluasi investasi saham HEATINGS sistem pakar yang digunakan untuk mengendalikan proses pembakaran batu bara REBES sistem pakar yang membantu detektif menangani masalah kejahatan. Aplikasi sistem pakar dapat dikelompokkan dalam beberapa kategori sebagai berikut: - Interprestasi, memberikan deskripsi terhadap suatu situasi melalui pengamatan. - Prediksi, perkiraan atau peramalan terhadap akibat dari suatu situasi di masa mendatang. - Diagnosis, pendugaan terhadap suatu kesalahan atau gangguan sistem melalui pengamatan. - Perancangan, melakukan konfigurasi objek berdasarkankendala yang ada. - Perencanaan, pembuatan rencana untuk mencapai sasaran.
-
Pemantauan, melakukan pembandingan anatara pengamatan dan rencana. Debugging , melakukan penelusuran terhadap suatu kesalahan dan menemukan cara penyelesaiannya. Reparasi, melakukan perbaikan (recovery) Instruksi, melakukan diagnosis, debuggin, dan pembetulan kinerja murid pada sistem pembelajaran. Kontrol, melakukan pengendalian terhadap sistem
Gambar 3. Model Konseptual Sistem Pakar 6. Logika Kabur (Fuzzy Logic) Adalah suatu teknik yang digunakan untuk menangani ketidak-pastian pada masalah-masalah yang memiliki banyak jawaban. Teknik ini dikembangkan oleh Lofti A Zadeh, 1965. Contoh aplikasi: - Pengontrol kereta bawah tanah di Sendai, Jepang - Pengatur mekanisme otofokus pada kamera atau camcoder untuk menghilangkan gangguan karena fokus gambar bergetar. - Sistem pengereman mobil (Nissan) - Penghematan konsumsi daya listrik pada AC (Mitsubishi Heavy Industries, Tokyo) - Pemilihan saham 7. Jaringan Syaraf (Neural Network) Terkadang disebut artificial neural network / ANN atau komputasi syaraf (neural computing ) adalah suatu bidang AI yang meniru pola pemrosesan di dalam otak manusia berbasiskan pada pengenalan pola. ANN adalah sekumpulan elemen pemroses dengan masing-masing subkelompok melakukan komputasi tersendiri dan melewatkan hasilnya ke subkelompok berikutnya. Setiap subkelompok bersifat independen. Didalam ANN, sekelompok elemen pemroses disebut lapisan (layer) terdiri lapisan masukan dan lapisan keluaran, dan lapisan ditengah dinamakan lapisan tersembunyi. Berbagai aplikasi ANN : Validasi tanda tangan, data mining (menemukan pola pada sekumpulan data yang besar), pengenalan wajah, pemilihan saham dan obligasi. 8. Algoritma Genetika (Komputasi adaptif/adaptive computing)
Adalah suatu pendekatan yang meniru kemampuan makhluk hidup dalam beradaptasi dengan lingkungan sehingga terbentuk proses evolusi untuk mengatasi masalah dengan lebih baik. Cara yang digunakan : - Mutasi : mencoba kombinasi proses secara acak dan mengevaluasi hasilnya. - Crossover : mengombinasikan bagian dari hasil yang baik dengan harpan dapat memperoleh hasil yang baik. - Seleksi : memilih proses-proses yang baik dan membuang yang jelek. Contoh Aplikasi Para insinyur General Electric menggunakannya untuk merancang mesin pesawat terbang berturbin jet, yang melibat-kan persamaan-persamaan dengan kurang lebih 100 variabel dan 50 kekangan. Dept. Psikologi New Mexico State University mengembangkan algoritma genetika untuk mengidentifikasi tersangka berdasar-kan gambar rekaan dari saksi. 9. Sistem AI Hibrida (Hybrid Intelligence System) Sistem yang menggabungkan beberapa teknologi AI untuk memanfaatkan atau memadukan keunggulan masing-masing teknologi. Contoh: - Soft computing yang menggabungkan ANN, logika kabur, algoritma genetika, dan teknik AI konvensional. - Neurofuzzy penggabungan pemakaian ANN dan logika kabur. Sistem ini banyak digunakan oleh perusahaan Jepang seperti matsushita dan sharp yang telah menerapkan pada produk-produk mesin cuci dan lemari es. Untuk menunjang kecerdasan buatan pada robot humanoid harus memiliki paling tidak sistem – sistem berikut; Sistem Gerak, Sistem Pencitraan, Sistem Keseimbangan dan Kestabilan.
turtle, vehicle dan rover membutuhkan motor untuk menggerakkan rodanya. Appendage membutuhkan motor untuk menggerakkan lengan dan mencengkeram. Walker dan android membutuhkan motor untuk menggerakkan kakinya. Terdapat beberapa jenis motor di pasaran dan untuk merancang sebuah robot maka kita harus dapat memilih motor yang tepat sesuai fungsinya pada robot tersebut. 1. Motor DC
•
•
D. Sistem Gerak Telah dijelaskan sebelumnya bahwa robot humanoid dibuat semirip mungkin dengan manusia. Oleh karena itu, robot ini memiliki dua kaki sebagai alat penggeraknya. Selain itu, robot humanoid juga harus memiliki sendi-sendi agar gerakannya (kaki, tangan, dll) sama dengan manusia. Sistem gerakan pada robot umumnya adalah menggunakan motor. Motor adalah merupakan bagian utama dari sebuah robot. Hampir semua jenis robot kecuali yang menggunakan muscle wire (kawat otot) selalu menggunakan motor. Jenis
Gambar 4. Motor DC Motor jenis ini adalah yang paling banyak digunakan untuk penggerak pada robot terutama robot beroda atau mobile robot. 2. Motor Servo
Gambar 5. Motor Servo Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Tampak pada gambar dengan pulsa 1.5 mS pada periode selebar 2 mS maka sudut dari sumbu motor akan berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah yang berlawanan dengan jarum jam. motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Tampak pada gambar dengan pulsa
1.5 mS pada periode selebar 2 mS maka sudut dari sumbu motor akan berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah yang berlawanan dengan jarum jam.
Gambar 7. Pemberian pulsa terhadap posisi servo Motor servo biasanya hanya bergerak mencapai sudut tertentu saja dan tidak kontinyu seperti motor DC maupun motor stepper. Walau demikian, untuk beberapakeperluan tertentu, motor servo dapat dimodifikasi agar bergerak kontinyu.
Gambar 8. Koneksi dari motor servo Pada robot, motor ini sering digunakan untuk bagian kaki, lengan atau bagian bagian lain yang mempunyai gerakan terbatas dan membutuhkan torsi cukup besar. Oleh karena itu, motor jenis inilah yang paling sering digunakan pada robot humanoid sebagai sistem penggeraknya. E. Sistem Visi Dan Pencitraan Alat visual dan pencitraan pada robot adalah menggunakan kamera. Teknologi kamera ini digunakan robot untuk memproses objek atau benda sehingga robot mampu mengenali objek tersebut. Salah satu contoh kamera yang digunakan pada robot adalah LY CMOS PAL Wireless Video Camera
F. Sistem Keseimbangan dan Keseimbangan Satu hal yang sulit pada robot humanoid adalah pembuatan sistem keseimbangan dan kestabilan. Pada kasus tertentu, robot humanoid dapat berjalan bahkan berlari tetapi belum bisa mengatasi masalah keseimbangan sehingga robot mudah terjatuh. Setelah terjatuh pun robot tidak dapat berdiri atau kembali normal.
Gambar 9. Robot Humanoid Masalah ini sering dihadapi oleh mahasiswa-mahasiswa di Indonesia yang membuat robot humanoid. Sistem kestabilan dan keseimbangan yang handal dapat kita lihat pada Robot Asimo. Sensor yang dapat digunakan untuk mengatasi masalah diatas adalah sensor Accelerometer dan sensor Gyroscope. 1. Accelerometer Accelerometer adalah sebuah instrumen yang berfungsi untuk mengukur percepatan, mendeteksi dan mengukur getaran, atau pun untuk mengukur percepatan akibat gravitasi bumi. Accelerometer juga dapat digunakan untuk mengukur getaran yang terjadi pada kendaraan, bangunan, dan mesin. Selain itu, accelerometer juga biasa digunakan untuk mengukur getaran yang terjadi di dalam bumi, getaran mesin, jarak yang dinamis, dan kecepatan dengan ataupun tanpa dipengaruhi gravitasi bumi. Sebuah accelerometer pada dasarnya mengukur percepatan dan gravitasi yang dirasakan. Sebuah accelerometer yang diletakkan di permukaan bumi seharusnya mendeteksi percepatan sebesar 1g (ukuran gravitasi bumi) pada titik vertikalnya. Untuk percepatan yang dikarenakan oleh pergerakan horizontal, accelerator akan mengukur percepatannya secara langsung ketika dia bergerak secara horizontal. Ada beberapa jenis accelerometer, yaitu: Capacitive. Lempengan metal pada accelerometer ini
memproduksi sejumlah kapasitansi; kapasitansi mempengaruhi percepatan
Gambar 8. Contoh proses image processing ( frame grabber )
perubahan
Gambar 10. Capacitive Accelerometer Piezoelectric.
Kristal piezoelectic terpasang pada accelerometer ini. Tegangan yang dikeluarkan akan di konversi menjadi percepatan.
momentum angular. Berat gansingan mengakibatkan poros gansingan tidak berdiri tegak lurus melainkan sedikit miring. Momentum angular ditambah dengan berat gansingan tadi mengakibatkan gansingan melakukan dua gerakan berputar: putaran terhadap porosnya sendiri dan putaran terhadap poros vertical permukaan dimana sebuah gansingan berputar. Gerak berputar yang kedua ini disebut gerak presisi. Penggunaan Giroskop (Gyroscope) pada robot humanoid diharapkan mampu membantu mendeteksi ketidakseimbangan pada robot dan memanfaatkannya agar robot dapat stabil atau seimbang.
IV. K ESIMPULAN
2.
Gambar 11. Piezoelectric Accelerometer Piezoresistive. Suatu lempengan yang secara resistan akan berubah sesuai dengan percepatan. Hall Effect. Sebuah pergerakan dikonversi menjadi sinyal elektrik dengan cara mensensor perubahan yang terjadi pada sebuah daerah yang terinduksi magnet. Magnetoresistive. Perubahan resistivitas material karena hadirnya daerah yang terinduksi magnet. Heat Transfer. Lokasi dari sebuah benda yang dipanaskan yang disensor ketika terjadi percepatan dengan sensor temperatur. Gyroscope
Gambar 12. Prinsip kerja Giroskop Giroskop adalah alat yang memiliki prinsip kerja yang sama dengan prinsip kerja sebuah gangsingan, mainan anak ‐ anak yang dijual dipasar tradisional. Sebuah gangsingan yang berputar pada porosnya memiliki besaran fisis yang membuatnya tetap berdiri ketika berputar yang disebut
Robot Humanoid yang memiliki kecerdasan Buatan paling tidak harus memiliki tiga sistem; sistem gerak, sistem pencitraan dan sistem keseimbangan dan kestabilan. Sensor dan aktuator yang digunakan semakin banyak. Gerakan robot humanoid yang kompleks akan membuat program robot tersebut akan semakin kompleks.
R EFERENSI David Geer, Artificial Intelligence Brings Humanoid to Life , 2010. Doug Carlson. Synchro drive robot platform. http://www.visi.com/~dc/synchro/index.htm, 1998. Haag , S and Keen P. 1996. Information Technology, Tomorrow's Advantage Today. New York: McGrawHill. Luger, G.F. and Stubblefield. W.A. 1993. A rtificial Intelligence: Structures and Strategies for Complex Problem Solving 2nd Ed. Palo Alto, CA: Benjamin Cummings. Paulus Andi Nalwan, Jenis-jenis Motor di www.robotindonesia.com,. Rich E. and Kevin Knight. 1991. Artificial Intelligence . New York: McGraw-Hill Schalkoff, Robert J. 1990. Artificial intelligence : an engineering approach. New York: McGraw-Hill _____. Robot. http://id.wikipedia.org/wiki/Robot. diakses pada 20 Oktober 2010 pukul 17.30 WIB. _____. Humanoid Robot. http://en.wikipedia.org/wiki/Humanoid_robot. diakses pada 20 Oktober 2010 pukul 17.30 WIB
