1. El disco D rota en torno al eje vertical OZ, con velocidad y aceleración angulares de
y
respectivamente; el brazo
articulado OB se eleva a una velocidad de y aceleración de . En el instante: , . El ángulo se mide desde el eje OX. El pequeño cuerpo P se desliza hacia afuera por la varilla según . Calcular la velocidad y aceleración de P cuando