FANUC Robot FANUC Contrôleur R-30iB
Livret intégrateur
© FANUC, 2014 – V2.0
FANUC
FANUC Contrôleur R-30iB
Livret Intégrateur
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Sommaire PRÉFACE ....................................................................................................................................... 6 1. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT ........................................................ 11 I SECURITE ..................................................................................................................................... 12 1. SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR ........................................................................................... 12 1.1 Sécurité de l'opérateur ..................................................................................................... 14 1.2 Sécurité de l´utilisateur du teach pendant .................................................................... 15 1.3 Sécurité durant une intervention de Maintenance ....................................................... 17 2. SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES PÉRIPHÉRIQUES .................................................... 18 2.1 Précautions de programmation ...................................................................................... 18 2.2 Précautions pour la mécanique ...................................................................................... 18 3. SÉCURITÉ DE LA MÉCANIQUE DU ROBOT ................................................................... 18 3.1 Précautions de fonctionnement ...................................................................................... 18 3.2 Précautions de programmation ...................................................................................... 18 3.3 Précautions pour la mécanique ...................................................................................... 18 II ARMOIRE R-30iB Taille A .......................................................................................................... 19 1. TRANSPORT ET INSTALLATION ....................................................................................... 19 1.1. TRANSPORT ................................................................................................................... 19 1.1.1 Armoire R-30iB Taille A ............................................................................................ 19 1.2. INSTALLATION ............................................................................................................... 20 1.2.1 Méthode d´installation .............................................................................................. 20 1.2.2 Assemblage à l'installation ....................................................................................... 24 1.3. CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS ...................................................... 26 1.4. RÉINITIALISATION D´UNE SURCOURSE ET D´UN ARRÊT D´URGENCE Á L´INSTALLATION.................................................................................................................... 27 1.4.1 Reset d’une surcourse.............................................................................................. 27 1.4.2 Comment désactiver/activer HBK ........................................................................... 27 1.4.3 Comment désactiver/activer une alarme de pression pneumatique (PPABN) 28 2. CONNEXIONS ELECTRIQUES ........................................................................................... 29 2.1. CABLES DE CONNEXION DU ROBOT ...................................................................... 29 2.2. CABLE TEACH PENDANT ............................................................................................ 31 2.3. CONNEXION DE L’ALIMENTATION D’ENTREE ...................................................... 32 2.4. CONNEXION DU CONTACT ON/OFF D’ALIMENTATION EXTERNE.................. 34 2.5. CONNEXION DE L’ARRET D’URGENCE EXTERNE .............................................. 36 2.5.1 Connexions signaux d’entrée de sécurité ............................................................. 37 2.5.2 Connexions signaux de sortie de sécurité ............................................................ 40 2.6. CONNEXION ETAT ASSERVISSEMENT .................................................................. 42 2.7. CONNEXION SIGNAUX D’ENTREE/SORTIE DU DCS (Option) ........................... 43 2.8. DEPANNAGE DES FUSIBLES ..................................................................................... 44 2.8.1 Fusibles de l’unité d’alimentation ............................................................................ 44 2.8.2 Fusibles du servo amplificateur .............................................................................. 45 2.8.3 Fusibles de la carte d’arrêt d’urgence .................................................................... 46 2.8.4 Fusibles de la carte process I/O ............................................................................. 47 2.9. CONNEXION ENTRE L’UNITE MECANIQUE ET LA PRISE UTILISATEUR ....... 48 - 4-
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2.10. CARTES ENTREE / SORTIE 16S / 16E DIGITALES ............................................. 50 2.10.1 Module d’entrée AID16D........................................................................................ 50 2.10.2 Module de sortie AOD16D ..................................................................................... 51 2.11. CARTES ENTREE / SORTIE ANALOGIQUES........................................................ 52 2.11.1 Module d’entrée AAD04A ...................................................................................... 52 2.11.2 Module de sortie ADA02A ..................................................................................... 54 2.12. CARTE PROCESS I/O ................................................................................................. 55 2.12.1 Connexion entre Process I/O MA et périphériques ........................................... 56 2.12.2 Connexion entre Process I/O MB et équipement soudure ............................... 60 2.13. DESACTIVATION DU MODE T2................................................................................ 62 2.13.1 Désactivation Hardware ......................................................................................... 62 2.13.2 Désactivation par Software.................................................................................... 62 3. SAUVEGARDE ....................................................................................................................... 63 3.1. FORMATAGE DES SUPPORTS .................................................................................. 63 3.1.1. Sélection de l’unité de stockage ............................................................................ 64 3.1.2. Formatage des supports ......................................................................................... 64 3.2. BACK UP AS IMAGE ...................................................................................................... 65 3.3. BACK UP ALL OF ABOVE ............................................................................................ 65
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PREFACE
PRÉFACE N° D’IDENTITE DU ROBOT Chaque robot FANUC est identifié par un numéro qui lui est propre : le E#Number. Grâce à ce numéro, les différents services FANUC France pourront identifier sans erreur votre matériel. Ce N° vous sera demandé lors de toute intervention téléphonique ou physique. Pensez à le relever et le noter avant toute demande !
Exemple M710iA/50H
Contrôleur R30iB
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Localisation E#Number
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PREFACE
MANUELS APPARENTÉS Pour la série de Robots FANUC, les manuels suivants sont disponibles : Manuel de sécurité B-80687FR
Contrôleur R-30iB
Toute personne utilisant un robot FANUC et son système doit lire et comprendre précisément le manuel.
Manuel d´opérations et de configuration SPOT-TOOL+ B-83284EN-4_01 HANDLING TOOL R-30iB Basic Operation OPERATOR'S MANUAL B-83284EN/01 R-30iB_Operation Manual (optional_function) B-83284EN-2_01 DISPENSE-TOOL v7.2 B-83284EN-5_02
Contrôleur R-30iB
ARCTOOL B-83284EN-3_02 Manuel de maintenance B-83195EN_03
Lecteurs visés: Toute personne utilisant un robot FANUC, concepteur de système Sujets: Items de sécurité pour la conception d´un système robot, fonctionnement, maintenance Lecteurs visés: Opérateur, programmateur, personnel de maintenance, concepteur de système Sujets: Fonctions du robot, opérations, programmation, configuration, interfaces, alarmes Utilisation: Fonctionnement du Robot, apprentissage de trajectoires, conception de système
Lecteurs visés: Personnel de maintenance, concepteur de système Sujets: Installation, connexion des équipements périphériques, maintenance Utilisation: Installation, démarrage, connexion, maintenance
Vue externe armoire R-30iB (taille A)
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R-30iB
PREFACE
Vue externe armoire R-30iB (taille B) (Modèles M900iB/700, 400L, 280L)
Vue Panneau opérateur armoire R-30iB
Commutateur de mode armoire R-30iB
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R-30iB
PREFACE
Teach Pendant (iPendant)
Vue intérieure armoire R-30iB taille A (face avant)
Vue intérieure armoire R-30iB taille A (face arrière)
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PREFACE
Vue intérieure armoire R-30iB taille B (face avant) (Modèles M900iB/700, 400L, 280L)
Vue intérieure armoire R-30iB taille B (face arrière) (Modèles M900iB/700, 400L, 280L)
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PREFACE
1. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT Mécanique : Base du robot goupillée sur plaque ou rehausse et préhenseur goupillé sur le flasque robot. Température de fonctionnement (du contrôleur et de la mécanique sous housse)
Electrique :
Vérification des tensions d’alimentions nominales à l’entrée du sectionneur ; Rappel : R‐30iB taille AR, R‐30iA taille A ou B : 400V Tri + Terre R‐30iB taille Mate ou Open Air, R‐30iA taille Mate ou Open Air pour LRMate : 230V mono + terre R‐30iB taille Mate ou Open Air, R‐30iA taille Mate ou Open Air pour M‐3iA, M‐10iA ou M‐20iA : 230V tri + terre (200 et 230V) Fluctuation possible de +10% ‐ 15% de la tension nominale sur une période limitée. ‐
Ne pas utiliser le 24V interne de la baie pour les alimentations des cartes entrées / sorties FANUC
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Vérifiez les indices de protection des armoires suivant l’environnement dans lequel sera installé le robot Vérifier la bonne mise à la terre (masse) de tous les éléments de l’îlot robotisé. Portez une attention particulière aux bus de terrain. Utiliser les signaux de sécurité (EMGIN, Fence)
Pneumatique : Vérifier la pression de l’alimentation pneumatique des robots sans dépasser les spécifications propres à chaque robot (se référer au livret intégrateur).
Accastillage & équipement : Utiliser les points de fixation prévus pour fixer l’accastillage additionnel. (Ne pas réaliser de perçage dans la fonderie) Ne pas utiliser le passage des câbles internes du robot.
Software :
Paramétrer l’angle de montage du robot si celui est monté en angle, au mur ou au plafond Avant de monter le préhenseur, réaliser une calibration à vide du PAYLOAD ID (voir procédure livret intégrateur) Réaliser une identification automatique de la charge avec renseignement de la masse Déclaration et activation des charges embarquées (Paramètre PAYLOAD complet, préhenseur à vide, préhenseur en charge, etc. ) Déclaration de l’Arm Load au niveau de l’axe 3 et 1 suivant les robots et vos équipements tout en respectant les spécifications du robot Utiliser systématiquement des repères outils et utilisateurs (UTOOL, UFRAME) pour l’apprentissage des trajectoires ; mise à disposition de pointes outil, références pour la reprise de centre outil et repères utilisateur. S’assurer de la fluidité des trajectoires robots (pas de saccade, utilisation des CNT100, CNT0 suivant les applications, etc..) Pas d’utilisation de paramètre d’accélération intempestive (paramètre TPE ACC non utilisé) Réaliser le set quickmaster reference et identifier la position du quick master Pas de collision excessive Utilisation d’arrêt immédiat contrôlé (fonction HOLD) en cas de demande d’arrêt immédiat Renseigner les commentaires des entrées, sorties, repères, registres, etc… Vérifier le taux de sollicitation du robot (axe / axe) Réalisation des sauvegardes (backup All of Above, Images) Le respect de tous ces points permettra une utilisation et une fiabilité optimale de votre robot. Dans le cas contraire, une usure prématurée du robot est possible (à court ou long terme suivant l’intégration, l’utilisation et le rythme de production). Usure pouvant se traduire par des casses réducteurs, de moteurs, des glissement de freins, une rupture des câbles internes, des décalages de trajectoires, etc…
Afin de s’assurer de la bonne utilisation de nos robots, FANUC vous propose un audit sur site. Pour plus d’information, merci de contacter le service support technique au 01 69 89 70 00.
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SECURITE
I SECURITE Pour la sécurité de l'opérateur et du système, suivre toutes les consignes de sécurité lorsqu'on utilise le robot et ses périphériques dans la cellule de travail.
1. SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR La sécurité de l'opérateur est à prendre en compte en premier lieu. Parce qu'il est très dangereux de pénétrer dans l'aire de travail d'un robot lorsqu'il est en mode automatique, les précautions adéquates de sécurité doivent être observées. Les précautions générales de sécurité sont énumérées ci-après. Des considérations attentives doivent être prises pour assurer la sécurité de l'opérateur. 1. Disposer du manuel opérateur et avoir suivi une formation FANUC. FANUC propose des cours de formation variés. Nous contacter pour plus de détails. 2. Même lorsque le robot est immobile, il se peut qu´il soit encore prêt à se déplacer et attend un signal. Dans cet état, le robot est considéré comme en mouvement. Pour assurer la sécurité de l'opérateur, équiper le système d'alarmes visuelles ou auditives lorsque le robot est en mouvement. 3. Installer une enceinte de protection avec une porte d'accès, de façon à ne permettre l'accès que par cette porte. Équiper cette porte avec un verrouillage qui stoppera le robot lorsque la porte est ouverte. Le contrôleur est conçu pour recevoir ce signal d'inter-verrouillage. Quand la porte est ouverte et que le signal est reçu, le contrôleur stoppe le robot en arrêt d’urgence. Pour la connexion, voir Fig.1.1. 4. Procurer aux périphériques une mise à la terre appropriée (Classe 1, Classe 2 ou Classe 3). 5. Essayer d'installer les périphériques à l'extérieur de l'enceinte de travail. 6. Marquer une zone au sol indiquant clairement la plage de déplacement du robot, outils inclus, comme un préhenseur. 7. Installer un contacteur ou une barrière photoélectrique au sol avec un inter-verrouillage et une alarme visuelle ou auditive qui stoppe le robot lorsqu'un opérateur entre dans l'enceinte de travail. 8. Si nécessaire, installer un cadenas pour que personne, excepté l'opérateur, ne puisse mettre sous puissance le robot. Le sectionneur du contrôleur est fait pour éviter que personne ne puisse remettre la puissance quand celui-ci est consigné avec un cadenas. 9. Lors du réglage de chaque périphérique, s'assurer que la puissance du robot est coupée.
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SECURITE
Fig. 1.1 Enceinte et portillon de sécurité
Carte d’arrêt d’urgence
Note : Les raccords EAS1, EAS11, EAS2 et EAS21 sont sur la carte d’arrêt d’urgence.
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SECURITE
1.1 Sécurité de l'opérateur L'opérateur est une personne qui travaille avec le robot. Par définition, une personne se servant du Teach pendant (boîtier d'apprentissage) est un opérateur. Cependant, ce chapitre ne s'applique pas aux opérateurs de ligne se servant du Teach pendant. 1. S´il n'est pas nécessaire que le robot soit en service, couper l'alimentation de la baie ou presser le bouton d'ARRET D'URGENCE, puis faire le travail requit. 2. Manipuler le robot avec le Teach Pendant en dehors de l'aire de travail du robot. 3. Installer une enceinte de sécurité équipée d'un portillon de sécurité afin de prévenir l'entrée d'une personne autre qu'un opérateur dans la zone de travail du robot et pour prévenir l'entrée dans une zone dangereuse. 4. Installer un bouton d'ARRET D'URGENCE extérieur à la portée de l'opérateur. Le contrôleur du robot intègre les bornes pour le branchement d’un bouton d'ARRET D'URGENCE externe. Avec cette connexion, le contrôleur stoppe l´opération du robot lorsque le bouton d'ARRET D'URGENCE est activé. Voir le schéma ci-dessous pour les connexions.
Carte d’arrêt d’urgence
Fig. 1.1.1 Schéma de connexion pour l'interrupteur d'arrêt d'urgence externe Note : Connecter à EES1 et EES11, EES2 et EES21
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SECURITE
1.2 Sécurité de l´utilisateur du teach pendant Pendant la programmation du robot, l´opérateur doit nécessairement pénétrer dans l'aire de travail du robot. Il faut donc assurer la sécurité du programmateur. 1. Sauf besoin spécifique de pénétrer dans la zone de travail du robot, exécuter toutes les tâches en dehors de l´espace de travail du robot. 2. Avant la programmation du robot, vérifier que le robot et ses périphériques soient tous en condition de travail normale. 3. Avant d´entrer dans la zone de travail du robot et lors de la programmation du robot, bien vérifier la position et l'état des dispositifs de sécurité (comme le bouton D'ARRET D'URGENCE et le contact HOMME MORT du teach pendant). Le teach pendant fourni par FANUC est pourvu d´un commutateur d´activation et d´un commutateur d´homme mort en plus du bouton d´arrêt d´urgence. Les fonctions de chaque commutateur sont les suivantes: Bouton D'ARRET D'URGENCE : Appuyer sur ce bouton arrête le robot en urgence, indépendamment de l´état du commutateur d´activation du teach pendant. Interrupteur homme mort: La fonction dépend de l´état du commutateur d´activation du teach pendant. Lorsque le commutateur d´activation est ON: Relâcher le commutateur d´homme mort stoppe le robot en arrêt d’urgence. Lorsque le commutateur d´activation est OFF: Le commutateur d´homme mort est sans effet. NOTE Le commutateur d´homme mort est conçu de manière à ce que l´opération robot soit stoppée simplement par relâchement du teach pendant en cas d´urgence. 4. L'opérateur doit faire attention que personne d'autre que lui ne soit dans l'aire de travail du robot. NOTE En plus des fonctions déjà décrites, le commutateur d´activation du teach pendant ainsi que contacteur d'homme mort ont aussi les fonctions suivantes. Par pression du commutateur d'homme mort lorsque que le commutateur est activé, l'information d'arrêt d'urgence (normalement le portillon de sécurité) qui est connecté à FENCE1 et FENCE2 du contrôleur est invalidée. Dans ce cas, il est possible pour un opérateur de pénétrer l'aire de travail durant l'apprentissage de trajectoire sans créer un état d´arrêt d'urgence. En d´autres termes, le système comprend que la combinaison de pression de l'homme mort et du commutateur activé indique qu´il est en phase d´apprentissage. Le programmateur doit savoir que le portillon de sécurité est désactivé sous cette condition et qu'il est le seul responsable en cas d'intrusion de personne dans la zone de sécurité durant la programmation.
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SECURITE
5. Lors de l'entrée dans la zone de travail du robot, le programmateur doit activer le Teach Pendant chaque fois qu'il ou elle entre dans la zone de travail du robot. En particulier, lorsque le Teach pendant est désactivé, s'assurer qu'aucune demande de démarrage de programme ne soit envoyée au robot d´un quelconque panneau opérateur autre que celui du teach pendant. Le Teach Pendant, le boîtier opérateur et les interfaces de périphériques envoient chacun un signal de départ de cycle. Cependant, la validité de chaque signal change en fonction du mode du commutateur d'activation du Teach pendant et du mode du commutateur d'activation à distance du panneau opérateur.
Mode
Commutateur d´activation du teach pendant ON
Mode AUTO
Interrupteur de commande à distance logiciel
Teach pendant
Panneau opérateur
Appareils périphériques
Local
Non permis
Non permis
Non permis
Distant
Non permis
Non permis
Non permis
Local
Non permis
Démarrage permis
Non permis
Distant
Non permis
Non permis
Démarrage permis
Non permis
Non permis
Non permis
Non permis
OFF Local ON Distant
Mode T1, T2 OFF
Démarrage permis Démarrage permis
Local
Non permis
Non permis
Non permis
Distant
Non permis
Non permis
Non permis
6. Pour démarrer le système à l´aide du boîtier opérateur, être sûr que personne ne soit dans l´aire de travail du robot et qu´aucune condition anormale ne soit présente dans cette aire. 7. Quand un programme est achevé, se conformer à la procédure ci-dessous pour tester le programme. a.
Lancer le programme après avoir, au préalable, testé un cycle d´opération en mode pas à pas et à basse vitesse. b. Lancer le programme en mode continu à basse vitesse pour au moins un cycle. c. Lancer le programme en mode continu à vitesse intermédiaire pour au moins un cycle et vérifier qu'aucune anomalie n´apparaisse due à un délai de temps. d. Lancer le programme en mode continu à la vitesse normale pour au moins un cycle et vérifier que le système fonctionne en automatique sans problème. e. Après avoir vérifié la totalité du programme avec les tests ci-dessus, exécuter le programme en mode automatique. 8. Lorsque le système est lancé en mode automatique, le programmateur doit impérativement avoir quitté l'aire de travail du robot.
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SECURITE
1.3 Sécurité durant une intervention de Maintenance Pour la sécurité du personnel de maintenance, prendre garde aux points suivants. 1. Sauf besoin spécifique, couper la puissance de la baie tant que le personnel de maintenance est dans l'enceinte. Verrouiller le sectionneur, si nécessaire, pour interdire la remise sous puissance. 2. Lors du débranchement du système pneumatique, s´assurer de réduire la pression d´alimentation. 3. Avant le début de l'apprentissage, vérifier que le robot et les périphériques sont tous en condition de travail normal. 4. S´il est nécessaire d'entrer dans la zone de travail du robot pour la maintenance quand le robot est sous tension, l'intervenant doit indiquer que la machine est cours de maintenance et doit s'assurer que personne ne démarre le robot de façon inattendue. 5. Ne pas lancer un cycle automatique tant que quelqu'un est dans la zone de travail du robot. 6. Lorsqu'il est nécessaire de maintenir un robot le long d´un mur ou d´instruments, ou quand une équipe travaille à proximité, s'assurer que leur sortie d´urgence ne soit pas obstruée. 7. Lorsqu'un outil est monté sur le robot, ou quand d'autres équipements pouvant entrer en mouvement sont installés, tel qu'un convoyeur, faire attention à leur mouvements. 8. Si nécessaire, prévoir du personnel connaissant la robotique restant près du panneau opérateur et observant le travail en cours. En cas de danger imminent, l'opérateur doit être prêt à pousser le bouton d´ARRET D'URGENCE à tout moment. 9. Lors du remplacement ou de la réinstallation de composants, faire attention d´empêcher tout corps étranger de pénétrer dans le système. 10. Lors de la manipulation de tout composant ou de circuit intégré dans le contrôleur durant la maintenance, couper la puissance de la baie et sectionner l'alimentation pour prévenir toute électrocution. 11. Lors du remplacement de pièces, s'assurer d'utiliser les pièces spécifiées par FANUC. En particulier, ne jamais utiliser de fusibles ou autres composants dont les calibres ne sont pas spécifiés. Sous peine d'incendie ou d'endommagement des composants contenus dans le contrôleur.
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SECURITE
2. SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES PÉRIPHÉRIQUES 2.1 Précautions de programmation 1. Utiliser des contacteurs de limites ou capteurs pour détecter des conditions dangereuses et, si nécessaire programmer le robot pour qu'il s'arrête lorsqu'il reçoit le signal. 2. Construire le programme pour qu'il arrête le robot lorsqu´une condition anormale survient sur d´autres robots ou sur des périphériques, même si le robot lui-même est dans un état normal. 3. Pour un système dans lequel robot et périphérique sont en déplacement synchronisé, un soin particulier doit être pris dans la programmation pour qu'il n'y ait pas d'interférence entre ceux-ci. 4. Prévoir une interconnexion convenable entre le robot et les équipements périphériques pour que le robot puisse détecter l'état de ces équipements dans le système et puisse stopper en fonction de l´état de ceux-ci.
2.2 Précautions pour la mécanique 1. Garder les composants de la cellule du robot propre, et faire évoluer le robot dans un environnement exempt de graisse, d'eau ou de poussière. 2. Employer un switch de limite ou une butée mécanique limitant le mouvement du robot, afin que celui-ci ne puisse pas percuter ses équipements ou ses outils.
3. SÉCURITÉ DE LA MÉCANIQUE DU ROBOT 3.1 Précautions de fonctionnement 1. Lorsque le robot travaille en manuel, ajuster la vitesse de façon appropriée pour que l'opérateur puisse gérer le robot dans toutes les éventualités. 2. Avant de passer en mouvement manuel, être sûr de connaître la plage de mouvement que le robot va effectuer durant ce mode manuel.
3.2 Précautions de programmation 1. Lorsque les zones de travail entre plusieurs robots se recouvrent, être certain que les trajectoires des robots n'interféreront pas entre elles. 2. Être sûr de spécifier l'origine de travail prédéterminé dans la trajectoire du robot et programmer le mouvement pour qu'il commence et termine à l'origine. Rendre possible pour l'opérateur de distinguer facilement, d´un coup d´œil, si le robot a terminé sa trajectoire.
3.3 Précautions pour la mécanique 1. Garder la zone de travail du robot propre, et faire évoluer le robot dans un environnement exempt de graisse, d'eau ou de poussière. .
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ARMOIRE R-30iB
II ARMOIRE R-30iB Taille A 1. TRANSPORT ET INSTALLATION 1.1. TRANSPORT 1.1.1 Armoire R-30iB Taille A Le contrôleur est transporté par grue. Fixer une élingue aux anneaux prévus sur les côtés de l'unité de contrôle. Capacité de la grue : min. 200kg
Fig. 1.1.1 Transport (Taille A)
(Taille B) (Modèles M900iB/700, 400L, 280L)
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ARMOIRE R-30iB
1.2. INSTALLATION 1.2.1 Méthode d´installation La méthode d´installation de l´armoire est décrite ci-après. Lors de l’installation du contrôleur, maintenir un espace de maintenance comme indiqué ci-dessous.
Fig. 1.2.1 (a) Dimensions du contrôleur taille A
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ARMOIRE R-30iB
Fig. 1.2.1 (b) Méthode d’installation de l’armoire taille A NOTE : Garder cette zone pour la maintenance et l´émission de chaleur.
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ARMOIRE R-30iB
Fig. 1.2.1 (c) Dimensions du contrôleur taille B (Modèles M900iB/700, 400L, 280L)
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ARMOIRE R-30iB
Fig. 1.2.1 (d) Méthode d’installation de l’armoire taille B (Modèles M900iB/700, 400L, 280L) NOTE : Garder cette zone pour la maintenance et l´émission de chaleur.
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ARMOIRE R-30iB
1.2.2 Assemblage à l'installation
Fig. 1.2.2 (a) Montage à l´installation (Armoire Taille A)
Fig. 1.2.2 (b) Montage à l´installation (Armoire Taille B) (Modèles M900iB/700, 400L, 280L) NOTE : Avant de faire fonctionner le robot, dérouler les câbles d'interconnexion afin d'empêcher une chaleur excessive, ce qui peut endommager les câbles. (Partie roulé doit être inférieure à 10 mètres)
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ARMOIRE R-30iB
Il existe deux types de câble de raccordement au robot : Non-flex type: utilisation restreinte à la pose fixe Flex Type: utilisation possible dans un chemin de câble Flex type
Non-flex type Diameter (mm)
Weight (kg/m)
Minimum bending radius (mm)
Diameter (mm)
Weight (kg/m)
Minimum bending radius (mm)
All models Group 1 Group 3 Group 4 Group 5 Group 11 Group 2 Group 6 Group 3 Group 4 Group 5
16.0
0.45
200
20.5
0.71
200
26.1
1.22
200
25.4
1.2
200
20.0
0.7
200
18.4
0.7
200
26.1
1.22
200
25.4
1.2
200
Group7 Group8
16.0
0.45
200
20.5
0.71
200
20.0
0.7
200
18.4
0.7
200
EARTH
All models
4.7
0.065
200
4.7
0.065
200
Group1 Group2 Group3 Group4 Group5 Group6 Group7 Group8 Group11
R-2000iB (Except /200T,220U,220US),M-420iA,M-421iA,M-710iC,R-1000iA F-200iB R-2000iB/200T,220U,220US,M-410iB M-900iA/150P,260L,350 M-900iA/400L,600,M-900iB/700 M-430iA/2PH,4FH M-430iA/2P ARC Mate 100iC,ARC Mate 120iC,M-10iA,M-20iA M-3iA
Robot
RP1
RM1
RM2
RMP
RP RM
Fig. 1.2.2 (c) Spécification des câbles Condition d’utilisation de câble type Flex : (1) Lors de la pose des câbles dans des endroits mobiles, utilisez un câble porteur. (2) Le rayon de courbure (R) du chemin de câble est supérieure à 200mm. (3) Le câble doit être fixé sur le chemin de câble à l'aide de la pince. (joint en caoutchouc par exemple) (4) Le diamètre du trou du support d'un câble dans le chemin de câble doit être supérieur à 110% de la taille du câble et doit avoir un écart de plus de 3mm. (5) Lorsque les câbles sont posés dans le chemin de câble, faites attention à ce que le câble ne soit pas tordu.
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ARMOIRE R-30iB
1.3. CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS Élément
Modèle
Spécifications/condition
Tension nominale
Tous modèles
Trans. Type E:380-415, 440-500, 500-575VAC(*1) Trans. Type D:200-230, 380-400VAC 50/60Hz 3phases
Tolérance de fluctuation
Tous modèles
Tolérance de fluctuation de tension: +10% -15% Tolérance de fluctuation de fréquence: +/-1 Hz
M-900iA/400L,600, M-900iB/700
18kVA
Capacité d'entrée de puissance
Consommation moyenne
R-2000iB/200T,220U,220US, M-410iB, M-900iA/260L,350,150P R-2000iB (except /200T,220U,220US), R-1000iA, M-420iA,M-421iA, M-710iC,M-3iA
12kVA
F-200iB
5kVA
M-430iA/2PH,4FH,2P
3.5kVA
ARC Mate 120iC,M-20iA
3kVA
ARC Mate 100iC,M-10iA
2kVA
M-900iA/400L,600,150P,M-900iB/700
5kW
R-2000iB/200T,220U,220US, M-410iB, M-900iA/260L,350
3kW
R-2000iB (except /200T,220U,220US), R-1000iA,M-420iA,M-421iA, M-710iC,M-3iA ARC Mate100iC,ARC Mate 120iC M-10iA,M-20iA M-430iA/2PH,4FH,2P,F-200iB
Microcoupures tolérables par le contrôleur R-30iB
Tous modèles
Température ambiante permise
Tous modèles
Humidité ambiante permise
Tous modèles
Environnement difficile
Tous modèles
Vibration
Tous modèles
Altitude
Tous modèles
Radiations ionisées et non ionisées
Tous modèles
Masse de l´unité de contrôle
15kVA
2.5kW 1kW 50 ms De 0°C à 45°C en fonctionnement et de -20°C à 60°C lors du transport et du stockage avec un coefficient de température de 0.3°C/min. Normal : humidité relative: 75% ou moins, sans condensation. Période limitée (< 1 mois) : 95% ou moins, sans condensation. Une protection supplémentaire est nécessaire si le robot est installé dans un environnement avec une forte concentration de contaminants (poussières, fluide diélectrique, solvant, acide, gaz corrosif, salin). 0.5G ou moins. Lorsque le robot est utilisé dans un lieu soumis à de forte vibrations, consulter votre représentant de ventes FANUC. Pas au-delà de 1.000m au-dessus du niveau de la mer La présence d’un bouclier est nécessaire si la machine est installée dans un environnement exposé à des radiations (micro-ondes, rayon ultraviolet, faisceau laser, et/ou rayons X). 120kg
Tous modèles (sauf ci-dessous) R-2000iB/200T,220U,220US, M-900iA, M-900iB/700, M-410iB
140kg
NOTE : La puissance nominale indiquée est suffisante comme valeur nominale continue. Toutefois lorsque le robot accélère rapidement, les besoins instantanés pourraient augmenter de plusieurs fois la valeur nominale continue.
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ARMOIRE R-30iB
1.4. RÉINITIALISATION D´UNE SURCOURSE ET D´UN ARRÊT D´URGENCE Á L´INSTALLATION Cette section décrit comment réinitialiser la surcourse (Overtravel) et l'arrêt d'urgence (AU).
1.4.1 Reset d’une surcourse 1. Sélectionner [OT release] sur l´écran de dégagement du dépassement afin de relâcher chaque axe robot de l´état de dépassement. 2. Tout en maintenant la touche SHIFT enfoncée, appuyer sur le bouton de dégagement d'alarme pour réinitialiser la condition d’alarme. 3. Garder toujours la touche SHIFT appuyée, et bouger manuellement tous les axes pour les amener dans la zone de mouvement.
1.4.2 Comment désactiver/activer HBK HBK : Hand Broken (Main cassée) = détection présence préhenseur 1. Presser [MENUS] sur le teach pendant. 2. Sélectionner [NEXT]. 3. Sélectionner [SYSTEM]. 4. Appuyer sur "F1" (TYPE) sur le teach pendant. 5. Sélectionner "Config" pour désactiver (disable) / activer (enable) HBK puis l’item Hand Broken.
1
Configuration Main Cassée HBK (*1) activé/désactivé Activé CLOSE
HBK Détection main cassée Oui
Possible
Aucun
2
Activé
OPEN
Oui
Impossible
SRVO-006
3
Désactivé
CLOSE
Oui (*2)
Possible
4
Désactivé
OPEN
Non
Possible
Aucun À un départ à froid, SRVO-300
Etat
Opération robot
Message
Note – Connecteur robot de l’actionneur embarqué
1. Lorsque le circuit HBK est fermé, la détection du HBK est activée. Quand le circuit HBK est de nouveau ouvert, le message SRVO.006 apparaît. Les messages d’alarme SRVO.300 ou SRVO.302 apparaissent sur un démarrage à froid lorsqu’on a désactivé le signal HBK. 2. Si l’armoire est mise hors tension puis sous tension, sous la condition *2, l’état 4 est validé et la condition du défaut est annulée. Par défaut, le signal HBK est activé.
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ARMOIRE R-30iB
1.4.3 Comment désactiver/activer une alarme de pression pneumatique (PPABN) 1. Presser [MENUS] sur le teach pendant. 2. Sélectionner [NEXT]. 3. Sélectionner [SYSTEM]. 4. Appuyer sur "F1" (TYPE) sur le teach pendant. 5. Sélectionner "Config" pour désactiver (disable) / activer (enable) PPABN puis l’item Use PPABN Signal.. Par défaut le signal PPABN est désactivé.
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2. CONNEXIONS ELECTRIQUES 2.1. CABLES DE CONNEXION DU ROBOT Le robot est connecté avec le contrôleur (NC) via un câble d´alimentation de puissance et un câble de signal (en fonction du type de robot et du type d’armoire). Brancher ces câbles aux connecteurs placés à l´arrière du robot. ATTENTION : Avant de connecter les câbles, s´assurer que la puissance est coupée. ATTENTION : Le câble de signal doit être serré à la plaque de terre par un serre-câble.
Fig. 2.1. (a) Câbles de connexions Signal (Taille A)
Fig. 2.1. (b) Câbles de connexions Puissance/Frein (Taille A)
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ARMOIRE R-30iB
Fig. 2.1. (c) Câbles de connexions Signal (Taille B) (Modèles M900iB/700, 400L, 280L)
Fig. 2.1. (d) Câbles de connexions Puissance/Frein (Taille B) (Modèles M900iB/700, 400L, 280L)
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2.2. CABLE TEACH PENDANT
Fig. 2.2 (a) Câble du teach pendant (Armoire Taille A)
Fig. 2.2(b) Câble du teach pendant (Armoire Taille B) (Modèles M900iB/700, 400L, 280L)
ATTENTION : Vérifier que le Teach Pendant est connecté au câble avant de mettre sous tension.
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2.3. CONNEXION DE L’ALIMENTATION D’ENTREE ATTENTION Déconnecter la mise à la terre peut dégrader la protection fournie par le système. Il ne doit pas y avoir d'interrupteur ou déconnexion du conducteur à la terre. Le câble d’alimentation doit considérer la puissance du robot et la capacité du sectionneur. Connecter l’alimentation dont la tension est conforme aux conditions d’installation au bornier situé au dessus du sectionneur. Fournir une protection de classe D ou mieux. La résistance à la terre ne doit pas dépasser 100 Ohm. Assurez-vous que la terre utilisée pour la table de travail ou l’outil robot avec une soudure arc peut accepter de forts courants. Le sectionneur du robot doit être protégé en amont par un Disjoncteur de Class D. Exemple : pour un R2000iB 165F R30iB : La puissance d’alimentation est de 12 KVA Donc le courant de protection est : I= P/ √3 U = 12000/√3*380 = 18 A Exemple de disjoncteur de fuite de courant pour inverseurs Constructeur
Type
Fuji Electric Co., Ltd.
Séries EG A ou ultérieure Séries SG A ou ultérieure
Hitachi, Ltd.
Type ES100C Type ES225C
Matsushita Electric Works, Ltd.
Disjoncteur de fuite de courant, Type C Disjoncteur de fuite de courant, Type KC
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ARMOIRE R-30iB
Les Fig. 2.3 (a) et (b) montrent la connexion du câble d’alimentation.
Fig. 2.3 (a) Connexion câble d’alimentation (Armoire taille A)
Fig. 2.3 (b) Connexion câble d’alimentation (Armoire taille B) (Modèles M900iB/700, 400L, 280L)
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2.4. CONNEXION DU CONTACT ON/OFF D’ALIMENTATION EXTERNE
Fig. 2.4 (a) Connexion de l'interrupteur ON/OFF externe d'alimentation (Armoire taille A)
Fig. 2.4 (b) Connexion de l'interrupteur ON/OFF externe d'alimentation (Taille A) (Modèles M900iB/700, 400L, 280L)
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ARMOIRE R-30iB
NOTE Lorsque le commutateur ON/OFF d´alimentation de tension externe est réglé sur ON (fermé), le contrôleur peut être activé et désactivé en utilisant le disjoncteur. Lorsque le commutateur ON/OFF d´alimentation de tension externe est réglé sur OFF (ouvert), le contrôleur ne peut par être activé et désactivé avec le disjoncteur. Fig. 2.4 (b) Connexion de l'interrupteur ON et OFF externe de l'alimentation
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2.5. CONNEXION DE L’ARRET D’URGENCE EXTERNE
Fig. 2.5 (a) Connexion d'un arrêt d'urgence externe (Armoire taille A)
Fig. 2.5 (b) Connexion d'un arrêt d'urgence externe (Armoire taille B) (Modèles M900iB/700, 400L, 280L)
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2.5.1 Connexions signaux d’entrée de sécurité
Fig. 2.5.1 Entrée d'arrêt d’urgence externe
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Signal
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Description Connecter les contacts de l'interrupteur d'entrée de l´arrêt d´urgence externe à ces borniers. Lorsque les contacts sont ouverts, le robot s'arrête selon la configuration prédéterminée d'arrêt. Lorsqu´un contact est ouvert, l´alimentation de tension servo est coupée, et le robot est mis immédiatement en arrêt d´urgence. Lorsque les contacts d'un relais ou contacteur sont utilisés à la place d'un interrupteur, connecter une diode anti-retour à la bobine du relais ou contacteur, pour supprimer le bruit. Lorsque ces borniers ne sont pas utilisés, les shunter. Ces signaux sont utilisés pour arrêter le robot en sécurité lorsque la porte de l´enceinte de sécurité est ouverte pendant une opération en mode AUTO. Lorsque les contacts sont ouverts en mode AUTO, le robot s'arrête selon la configuration prédéterminée d'arrêt. En mode T1 ou T2 ET SWITCH Homme Mort maintenu, le robot peut être bougé même lorsque la porte de l´enceinte de sécurité est ouverte. Lorsque les contacts d'un relais ou contacteur sont utilisés à la place d'un interrupteur, connecter une diode anti-retour à la bobine du relais ou contacteur, pour supprimer le bruit. Lorsque ces borniers ne sont pas utilisés, les shunter.
Courant, tension
Ouvert et fermé 24VDC 0.1A (Note)
Ouvert et fermé 24VDC 0.1A (Note)
Connecter les contacts d'entrée servo actif à ces terminaux. Lorsque les contacts sont ouverts, le robot s'arrête selon la configuration prédéterminée d'arrêt.. Lorsque les contacts Ouvert et fermé d'un relais ou contacteur sont utilisés à la place d'un 24VDC 0.1A interrupteur, connecter une diode anti-retour à la bobine du (Note) relais ou contacteur, pour supprimer le bruit. Lorsque ces borniers ne sont pas utilisés, les shunter.
NOTE Utiliser un contact avec une charge minimum de 5mA.
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ARMOIRE R-30iB
Timing d´entrée de signaux de sécurité dupliqués
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2.5.2 Connexions signaux de sortie de sécurité
Fig. 2.5.2 (a) Connexion de tension externe Les relais d’arrêt d’urgence peuvent être alimentés par une source externe. Connecter un 24V externe au lieu du +24V interne, si l’arrêt d’urgence ne doit pas être affecté par la mise hors tension de l’armoire.
Fig. 2.5.2 (b) Sortie d'arrêt d’urgence externe
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Signal
Description
ESPB1 - ESPB11
Le contact est ouvert lorsque l'un des boutons d'arrêt d'urgence TP ou le panneau de commande d'arrêt d'urgence est enfoncée. Le contact est également ouvert lorsque que le contrôleur est éteint indépendamment du statut des boutons d'arrêt d'urgence. En reliant l'alimentation externe au circuit d'arrêt d'urgence, le contact fonctionne même lorsque la commande du robot est mis hors tension. Le contact est fermé en fonctionnement normal.
ESPB2 - ESPB21
Courant, voltage Contact évalué: 30 VDC, 5-A charge résistance
Charge min. (Valeur de référence) DC5V 10mA
AVERTISSEMENT Le contrôleur robot ne détecte pas la panne du contact d´un signal de sortie d´arrêt d´urgence. Prendre des mesures adéquates comme l´inspection des contacts dupliqués ou utilisation d´un circuit de relais de sécurité pouvant détecter la panne.
Exemple de connexion avec un relais de sécurité
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2.6. CONNEXION ETAT ASSERVISSEMENT Les contacts AUX sur le connecteur TBOP14 donnent l’image de la mise sous puissance des asservissements du robot.
XT4 contacts
Without AU
Robot AU
Ext AU
Fence
AUX 13 - 14 AUX 23 - 24
OPEN OPEN
CLOSE CLOSE
CLOSE CLOSE
CLOSE CLOSE
Uniquement 2 contact Normalement Ouverts
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2.7. CONNEXION SIGNAUX D’ENTREE/SORTIE DU DCS (Option)
Armoire R-30iB Taille A : 2 entrée + 2 sorties en standard
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2.8. DEPANNAGE DES FUSIBLES Cette section décrit les alarmes, symptômes générés et les mesures requises lorsque les fusibles montés sur les cartes et unités sont défectueux.
2.8.1 Fusibles de l’unité d’alimentation F1 : fusible de la tension alternative d’entrée (AC) F3 : fusible du +24E F4 : fusible du +24V Nom
F1
F3
F4
Symptôme observé lorsqu’un fusible est défectueux
Action
La LED (PIL: Verte) de l'unité d'alimentation ne s'allume pas et il y a un défaut de puissance ; la tension de 200 VAC n’est pas présente en CP2 CP3.
Le Teach Pendant affiche le message d’erreur « SRVO-217 E-STOP Board not found » ou « PRIO-091 E-Stop PCB comm. Error »
Lors de la mise sous tension, l‘alimentation est immédiatement coupée. À ce moment, la LED (ALM: Rouge) s'allume.
1 Vérifier les unités (ventilateurs), circuits imprimés et câbles reliés aux connecteurs CP2 et CP3 de l´unité d´alimentation afin de repérer un éventuel court-circuit. 2 Remplacer l´unité d´alimentation (PSU). 1 Vérifier les cartes, circuits imprimés, unités, et câbles utilisant un +24 V conformément au diagramme du système d'alimentation de tension. Remplacer les circuits imprimés , unités ou les câbles défectueux si nécessaire. 2 Remplacer l´unité d´alimentation (PSU). 1 Vérifier les cartes, circuits imprimés, unités, servo amplificateurs et câbles utilisant +24 V conformément au diagramme du système d'alimentation. Remplacer carte, circuit imprimés, unité, servo amplificateur, et câble défectueux si nécessaire. La LED d'ALM s'éteint en appuyant le bouton OFF une fois. 2 Remplacer l´unité d´alimentation (PSU).
Armoire R-30iB Taille A
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ARMOIRE R-30iB
2.8.2 Fusibles du servo amplificateur Si un fusible du système est défectueux, trouver la cause et la mesure appropriée avant de remplacer le fusible. Les fusibles suivants sont dans le servo amplificateur. FS1 : Pour l’alimentation du circuit de contrôle de l’amplificateur FS2 : Pour protéger la sortie 24 V de l’actionneur embarqué (EE), XROT (Overtravel), et HBK (main cassée « Hand broken »). FS3 : Pour protéger le 24 V de la résistance régénératrice
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2.8.3 Fusibles de la carte d’arrêt d’urgence Les fusibles suivants sont sur la carte du panneau opérateur : FUSE1 : pour protéger le circuit d’alimentation interne FUSE2 : pour protéger la ligne +24EXT (ligne d’arrêt d’urgence) FUSE3 : pour protéger la ligne d’alimentation du teach pendant
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2.8.4 Fusibles de la carte process I/O FUSE1: Fusible pour +24 V
Nom
FUSE1
Symptôme observé lorsqu´un fusible est défectueux La LED (ALM-2 ou FALM) sur la carte process I/O s´allume, et une alarme entrée IMSTP apparaît sur le teach pendant. (Les données d´affichage dépendent de l´état de la connexion de l´équipement périphérique.)
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Action
1 Vérifier si les câbles et équipements périphériques connectés à la carte process I/O sont normaux. 2 Remplacer la carte process I/O.
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2.9. CONNEXION ENTRE L’UNITE MECANIQUE ET LA PRISE UTILISATEUR Les entrées-sorties robots sont des signaux d’entrées et de sorties digitales pré-câblées entre le contrôleur et le connecteur EE (End Effector) situé sur le robot. Cette prise EE est en standard sur le robot. La configuration est donc déjà établie et non modifiable.
1
24
EE
Exemple pour robot R-2000iB, M-710iC
8 entrées
8 sorties (0,2A max) PNP
Hand Broken (* HBK)
Contrôle de pression (* PPABN)
RDI1 – RDI8 (PNP ou NPN) RDO1 – RDO8
NOTE : pour les sorties robot ; Intensité maxi délivrée : - 200mA par voie - 1,7A au total
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ARMOIRE R-30iB
NOTE : 1 Ce diagramme indique une connexion au commun + 24V 2 Le niveau commun se configure sur le shunt (COM1) sur le servo amplificateur 6 axes 3 Activation/désactivation du signal HBK s’effectue dans le menu de configuration du robot. 4 Activation/désactivation du signal de pression s’effectue dans le menu de configuration du robot.
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2.10. CARTES ENTREE / SORTIE 16S / 16E DIGITALES 2.10.1 Module d’entrée AID16D Caractéristiques
Spécifications
Points par module
16 points
Points par commun
16 points par commun
Source courante
PNP
Tension d’entrée
24VDC +10%, -20%
Intensité d’entrée moyenne
7.5mA
Tension à ON, Intensité
Min. 15VDC, min 4mA
Tension à OFF, Intensité
Affichage de sortie
Max. 5VDC, max 1.5mA Temps entre l’activation en Entrée et l’affichage en Sortie, additionné au temps de scan Robot (propre à chaque robot) Affichage par LED
Connexion externe
Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)
Temps de réponse
OFF ON
Max. 20ms
ON OFF
Max. 20ms
Connexion des terminaux et schéma
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2.10.2 Module de sortie AOD16D Caractéristiques
Spécifications
Points par module
16 points
Points par commun
8 points par commun
Source courante
PNP
Tension moyenne
12~24VDC +20%, +15%
Intensité maximale
0.5A par voie (2A par commun)
Tension maximale à ON
0.7V (intensité courante X 1.4Ω
Perte minimale à OFF
Affichage de sortie
0.1mA Temps entre l’activation en Entrée et l’affichage en Sortie, additionné au temps de scan Robot (propre à chaque robot) Affichage par LED
Connexion externe
Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)
Temps de réponse
OFF ON
Max. 2ms
ON OFF
Max. 2ms
Connexion des terminaux et schéma
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2.11. CARTES ENTREE / SORTIE ANALOGIQUES 2.11.1 Module d’entrée AAD04A Caractéristiques Nombre de canaux d’entrée Entrée Analogique Sortie Digitale
Correspondance Entrée/Sortie
Résolution Précision
Spécifications 2 canaux/module -10VDC to +10VDC (resistance d’entrée 4.7MΩ) -20mADC to +20mADC (resistance d’entrée 250Ω) 12 bit en binaire (représentation en complément à « 2 ».) Entrée Analogique
Sortie Digitale
+10V
+2000
+5V ou +20mA
+1000
0V ou 0mA
0
-5V ou -20mA
-1000
-10V
-2000
5mV ou 20μA Tension d’entrée ±0.5% Courant d’entrée ±1%
Temps de conversion Tension/Courant maximum en Entrée
Max. 2ms (voir Note ±15V, ±30mA
Connexion des Entrées
Isolation par Photo coupleur (entre le signal d’entrée et la base du transistor) Pas d’isolation entre les canaux d’entrée Bloc terminal détachable (20 points, vis M3.5)
Points d’entrée requis
64 points
Isolation
Note: Le temps de conversion n’est pas ajustable et dépend de chaque module.
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Caractéristiques
Spécifications
Connexion des terminaux et schéma
Note 1. L’exemple de câblage montre la connexion des canaux 0 et 2. Il en est de même pour les canaux 1 (I1+, V1+, V1-, COM1 et FG1) et 3 (I3+, V3+, V3-, COM3 et FG3). 2. Les modules acceptent les entrées en Tension ou en Courant pour chaque canal. Quand le Courant en entrée est spécifié, vérifier qu’il y a bien un Shunt entre la borne + et Vn+ Utiliser des câbles avec paires torsadées et blindées. 3. Connecter le COMx (x: 0 à 3) à la borne d’entrée en Tension et au commun de la source en Courant (GND). Ces points fixent les potentiels de la partie Conversion du module au potentiel des sources d’alimentation en Courant. Les points Vx- (x: 0 à 3) et COMx (x: 0 à 3) doivent être câblés suivant les spécifications des sources de Courant et des entrées en Tension (Si Source de Tension externe, OUT- et GND, sont communs).
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2.11.2 Module de sortie ADA02A Caractéristiques
Spécifications
Nombre de canaux de Sortie
2 canaux/module
Entrée Digitale
12 bit en binaire (représentation en complément à « 2 ».) -10V DC to +10V DC (Resistance de la charge externe : 10KΩ ou plus) (Note1) 0mA DC to +20mA DC (Resistance de la charge externe: 400Ω ou moins) Entrée Digitale Sortie Analogique
Sortie Analogique
Correspondance Entrée/Sortie
Résolution Précision Temps de conversion
+2000
+10V
+1000
+5V ou +20mA
0
0V ou 0mA
-1000
-5V
-2000
-10V
5mV ou 20μA Tension de sortie ±0.5% Courant de Sortie ±1%
Connexion des Sorties
1ms ou moins (Note2) Isolation par photo coupleur (entre le signal de sortie et la base du transistor) Pas d’isolation entre les canaux Bloc terminal détachable (20 points, vis M3.5)
Point d’entrée requis
32 points
Isolation
Connexion des terminaux et schéma
Note - Utiliser des câbles avec paires torsadées et blindées. - Relier la terre au tresse de masse du câble sur la charge. Note: 1. Il est possible de sélectionner si on utilise les modules de sorties analogiques en Courant ou en Tension. 2. Le temps de conversion n’est pas ajustable et dépend de chaque module.
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2.12. CARTE PROCESS I/O
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2.12.1 Connexion entre Process I/O MA et périphériques
Note : 1. Le câble de connexion au périphérique est optionnel. 2. Les connexions DOSRC3 des connecteurs CRMA52A et CRMA52B sont les connexions d’alimentation des drivers. (connecter toutes les broches)
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R-30iB
ARMOIRE R-30iB
Note : Dans ce schéma, la tension commune de périphérique d'entrée est de 24V.
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ARMOIRE R-30iB
Note : Dans ce schéma, la tension commune de périphérique d'entrée est de 24V.
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2.12.2 Connexion entre Process I/O MB et équipement soudure
Le câble de raccordement au poste de soudure est en option.
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Connexions entre le connecteur CRW11 et le connecteur du poste de soudure (interface FANUC) (Sortie analogique, détection soudure fil, WI/WO connexions)
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2.13. DESACTIVATION DU MODE T2 2.13.1 Désactivation Hardware Pour inhiber ce mode, débrancher les fils 3.4 et 6.4 sur le commutateur (MODE1A, MODE1B). Le mode T2 est alors désactivé.
2.13.2 Désactivation par Software MENU SYSTEM F1 : [TYPE] VARIABLE $SCR.$T2_LOCK_ENB Sélectionner la variable SCR puis T2_LOCK_ENB Passer à 1 pour désactiver le mode T2.
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3. SAUVEGARDE 3.1. FORMATAGE DES SUPPORTS Clé USB (face avant du contrôleur) Clé USB sur TEACH PENDANT
Clé USB sur face avant du contrôleur
Utilisation des clés USB : de 32Mo jusqu’à 2GB si formatée en FAT16. Les différentes qualités et format de mémoire des clés USB que l’on trouve dans le commerce peuvent créer des erreurs d’accès aux fichiers ne permettant pas d’utiliser la clé correctement sur notre contrôleur. C’est pourquoi, l’utilisation de clés USB industrielles est recommandée pour les sauvegardes et les transferts de fichiers vers le robot. Nous recommandons l’utilisation de clés du type SANDISK CRUZER MINI et MICRO de 2Go qui sont utilisées pour nos validations de la fonction USB. Carte PCMCIA (sur la CPU du contrôleur)
Utilisation des cartes mémoire PCMCIA : carte mémoire jusqu’à 8MB. Vous utilisez une carte mémoire ATA Flash qui est basé sur l'une des normes suivantes: - JEIDA "IC Memory Card Guideline Version 4.0" - PCMCIA "PC Card Standard R. 2.0"
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R-30iB
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3.1.1. Sélection de l’unité de stockage MENU FILE
F5 : [UTIL]
SET DEVICE
Choisir l’unité de stockage : Memory Card : MC: Carte PCMCIA. USB Disk : UD1: clé USB
3.1.2. Formatage des supports MENU FILE F5 : [UTIL] FORMAT FILE Format FLPY:\*.*
JOINT 10 % 1/17 Formatting FLPY:
************* WARNING **************** ANY DATA ON THE DISK WILL BE LOST! Insert the disk to be formatted into the disk drive
Format disk? YES
NO
ATTENTION : Il est indispensable de formater les supports de sauvegarde via le contrôleur
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3.2. BACK UP AS IMAGE Un backup As Image du robot permet de faire une sauvegarde image de la Flash ROM (System + Application). Lors d’une IMAGE si des fichiers *.IMG sont présent sur la carte ou la clé le message suivant apparait :
MENU 7.FILES F4 : [BACKUP] 8. As image
3.3. BACK UP ALL OF ABOVE Le système permet de sauvegarder l’application complète programmé dans le robot (sauvegarde de la CMOS du robot). MENU ->7.Files
-> F5[UTIL] -> SET DEVICE MC:\ ou UD1:\
MENU ->7.Files
-> F4[BACKUP] ->All Of Above
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