R-2000iB - Manual de Operador de La Unidad Mecanica

FANUC Robotics FANUC Robot R-2000iB MANUAL DE OPERADOR DE LA UNIDAD MECÁNICA

B-82234SP/02 ©FANUC, 2007

FANUC Robotics FANUC Robot R-2000iB Manual de Operador de la Unidad Mecánica B-82234SP/02

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Las descripciones y las especificaciones contenidas en este manual estaban en vigor en el momento de imprimir este manual. FANUC Robotics Europa S.A., en lo sucesivo Fanuc Robotics, se reserva el derecho de dejar de fabricar modelos en cualquier momento o de cambiar especificaciones o características de diseño sin la obligación de notificarlo ni de contraer obligaciones de ningún tipo.

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Convenciones usadas en este manual. Este manual incluye información esencial para la seguridad de personal, equipo, software y datos. Se indica esta información mediante títulos y cuadros en el texto. ADVERTENCIA La información que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA o AVISO hace referencia a la protección del personal. Está en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto. PRECAUCIÓN La información que aparece bajo la palabra PRECAUCIÓN hace referencia a la protección del equipo, software y datos. Está en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto. NOTA La información que aparece junto a la palabra NOTA o IMPORTANTE se refiere a información relacionada con el tema que se está tratando o comentarios útiles referentes a él.

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Antes de usar el Robot, asegúrese de leer el "Manual de Seguridad del Robot FANUC (B-80687SP)" y entender su contenido. - No se puede reproducir en ninguna forma parte de este manual. - Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin notificación. Los productos contenidos en este manual están fundamentados en la ley Japonesa de Intercambios y Negocios con el Extranjero ("Foreign Exchange and Foreign Trade Law"). La exportación desde Japón puede estar sujeto a una licencia de exportación del govierno Japonés. Además, la re-exportación a otro país puede estar sujeto a la licencia del govierno del país desde donde el producto es re-exportado. Además, el producto puede ser controlado por las regulaciones de re-exportación del govierno de los Estados Unidos. En caso de querer exportar o re-exportar estos productos, por favor contacte a FANUC por asesoramiento. En este manual intentamos describir lo mejor posible todos los temas variados. Sin embargo, no podemos describir todos los temas los cuales no debe ser hechos, o los cuales no pueden ser hechos, porque existan tantas posibilidades. Por eso, los temas que no están especialmente descriptos como posibles en este manual deben ser vistos como "imposible".

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1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD ............................................................ 11

1.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR ............................................................................ 12 1.1.1 Seguridad del operador .................................................................................................. 14 1.1.2 Seguridad del Programador ........................................................................................... 15 1.1.3 Seguridad de los Técnicos de Mantenimiento ............................................................... 17

1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS ................................................................... 18 1.2.1 Precauciones durante la Programación .......................................................................... 18 1.2.2 Precauciones para el mecanismo ................................................................................... 18

1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT .................................................. 19 1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento ....................................................................... 19 1.3.2 Precauciones durante la programación .......................................................................... 19 1.3.3 Precauciones para el mecanismo ................................................................................... 19

1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ......................................... 20 1.4.1 Precauciones durante la programación .......................................................................... 20

1.5 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA ........................................................................ 21

PREFACIO .......................................................................................................... 27 1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ................................................................ 29

1.1 TRANSPORTE ........................................................................................................ 29 1.2 INSTALACIÓN ....................................................................................................... 41 1.2.1 Método de instalación .................................................................................................... 42

1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO .............................................................................. 47 1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ........................................................... 50

2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR ..................................................... 51

2.1 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR ............................................................... 52

3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS .................................................................. 53

3.1 CONFIGURACIÓN DE ROBOT ............................................................................ 54 3.2 ÁREA DE OPERACIÓN DE LA UNIDAD MECÁNICA Y ÁREA DE INTERFERENCIA ............................................................................... 61 3.3 POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LÍMITE DE MOVIMIENTO ........................... 67 3.4 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA ................................................... 75 3.5 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y EN EL BRAZO DEL EJE J3 ................................................................................... 89

4 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ............................................ 95

4.1 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL END EFFECTOR A LA MUÑECA ......... 96 4.2 INSTALACIÓN DE UN ADAPTADOR DE BRIDA FANUC/ESPECIAL (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L) ......................................................... 105 4.3 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ....................................... 105 4.4 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA ................................................................... 111

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5 CABLEADO Y TUBERIAS DEL END EFFECTOR .................................. 113

5.1 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) .....................................................................114 5.2 TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) ..........................................................................117 5.3 INTERFASE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) ..........................................119

6 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES ...................................... 137

6.1 DEFINICIÓN DE LA LIMITACIÓN DE MOVIMIENTOS POR SOFTWARE .138 6.2 AJUSTE DE LOS TOPES MECÁNICOS Y LÍMITES DE CARRERA ...............139 6.3 CAMBIO DEL RANGO DE MOVIMIENTOS POR EL LÍMITE DE CARRERA (OPCIÓN) ....................................................................................150 6.4 AJUSTE DEL FINAL DE CARRERA (OPCIÓN) ................................................157

7 VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO .................................................... 161 7.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO ........................................................................162 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.1.4 7.1.5

Comprobaciones diarias ............................................................................................... 162 comprobaciones trimestrales (960 horas) .................................................................... 164 Comprobaciones anuales (3,840 Horas) ...................................................................... 165 Comprobaciones al año y medio (5,760 horas) ........................................................... 165 Comprobaciones trianual (11,520 horas) ..................................................................... 165

7.2 MANTENIMIENTO ...............................................................................................166 7.2.1 Engrase del Eje del Compensador (Mantenimiento periódico anual (3,840 horas)) ........................................................... 166 7.2.2 Sustitución de Pilas (verificación cada año y medio) .................................................. 168 7.2.3 Sustitución de la grasa del mecanismo de accionamiento (verificación trianual (11,520 horas)) .......................................................................... 169 7.2.4 Procedimiento de Cambio de Grasa para la Muñeca (R2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L) ................................................................ 176 7.2.5 Procedimiento de Sustitución de Grasa para la Muñeca (R2000iB/165CF) ....................................................................................................... 178 7.2.6 Procedimiento para Liberar la Presión Residual del Cubículo de Grasa ..................... 180

7.3 GUARDAR EL ROBOT .........................................................................................184

8 MASTERIZADO ........................................................................................... 185 8.1 GENERALIDADES ...............................................................................................186 8.2 ELIMINACIÓN DE ALARMAS Y PREPARACIÓN PARA EL MASTERIZADO ..................................................................................188 8.3 MASTERIZADO EN POSICIÓN CERO ...............................................................189 8.4 QUICK MASTERING ............................................................................................195 8.4.1 MASTERIZADO DE UN SOLO EJE ......................................................................... 198

8.5 ENTRADA DE DATOS DE MASTERIZADO .....................................................201

9 RESOLUCIÓN DE AVERÍAS ..................................................................... 203

9.1 VISIÓN GENERAL ................................................................................................204 9.2 FALLO, CAUSA Y MEDIDAS .............................................................................205

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10 PAQUETE DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS ....................................................................... 211

10.1 PAQUETE DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS (OPCIÓN) ................................................................................... 212 10.2 CARACTERÍSITCAS DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS ............................................................................... 212 10.3 CONFIGURACIÓN DEL PAQUETE DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS ............................................................ 214 10.4 NOTAS SOBRE LA ESPECIFICACIÓN DEL PAQUETE DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS ................................... 216

11 TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ........................................ 217

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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

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1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones para la seguridad cuando maneje el robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo.

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1.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR La seguridad del operador debe darse con mayor prioridad en la operación de un sistema robotizado. Es muy peligroso entrar al área de trabajo del robot mientras el sistema esté en operación. Asegúrese de revisar su sistema de seguridad antes de arrancar el sistema robotizado. A continuación se lista las precauciones generales de seguridad. Se debe tener en cuenta ciertas consideraciones para garantizar la seguridad del operador. 1. Promueva la asistencia de los operadores del sistema del robot a los cursos de formación impartidos por FANUC. FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación. Para más información, póngase en contacto con su representante de ventas más cercano. 2. Aún caundo el robot esté estacionario durante la operación, puede estar listo para operar mientras, por ejemplo, está esperando la señal de arranque. En ese caso, considere el robot como si estuviese en movimiento. Para asegurar la seguridad del operador, asegúrese que el operador sea conciente del robot en movimiento a través de una luz de aviso o algún otra forma de indicación visual, o una alerta audible. 3. Esté seguro de instalar el vallado de seguridad con una puerta de seguridad alrededor del sistema de forma que el operador no pueda ingresar dentro del vallado sin abrir la puerta. La puerta de seguridad debe estar equipada con un interruptor de interbloqueo, o un enchufe de seguridad, y de esta forma el robot se parará si la puerta de seguridad es abierta. El controlador está diseñado de forma que puedan ser conectadas tales señales del interruptor de interbloqueo. Las señales ponen al robot en estado de paro de emergencia si la puerta de seguridad es abierta. Vea la Fig. 1.1 para la conexión. 4. Suministrar los dispositivos periféricos con el aterramiento adecuado (Clase A, Clase B, Clase C o Clase D) 5. Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo. 6. Marque una línea de controno en el suelo para indicar claramente el área de movimiento del robot, incluyendo la herramienta o pinza, como por ejemplo una pinza de manipulación. 7. Instale una alfombra de presión o un interruptor de células fotoeléctricas en el suelo con enclavamiento a una alarma visual o auditiva que detenga el robot cuando un operario entre en el área de trabajo. 8. Si fuese necesario, instale un candado de seguridad para que nadie excepto el operador pueda activar la potencia del robot. El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo gire cuando está bloqueado por el candado.

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9. Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese de desconectar la potencia del robot.

1

RM1 Potencia/Freno del motor

3

RP1 Encoder RDI/RDO,HBK,ROT

2

TIERRA

4

Interruptor de interbloqueo y enchufe de seguridad que son activados si la puerta es abierta

Fig. 1.1 Vallado y Puerta de Seguridad

1

Tarjeta del panel

NOTA Los terminales EAS1, EAS11, EAS2, y EAS21 son suministrados en el bloque terminal del circuito impreso que está ubicado en el armario del operador o en el panel operador.

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1.1.1 Seguridad del operador El operador es la persona que maneja y opera el sistema del robot. En este caso, un operario que maneja la consola de programación es también un operador. Sin embargo, este apartado no se aplica a operadores de la consola de programación. 1. Opere el sistema robotizado desde fuera del vallado de seguridad. 2. Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo. 3. Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA al alcance del operador. El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene el funcionamiento del robot cuando se pulsa el interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Para los detalles de la conexión, consulte el siguiente diagrama. Botón de PARO DE EMERGENCIA Externo.

1

Tarjeta del panel

Fig. 1.1.1 Diagrama de conexión para el botón externo de paro de emergencia

NOTA Conecte a EES1 y EES11. Conecte a EES2 y EES21.

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1.1.2 Seguridad del Programador Mientras se programan las trayectorias del robot, es necesario que el operario acceda dentro del área de trabajo del robot. Es particularmente necesario asegurar la seguridad del programador. 1. A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas las tareas fuera de la misma. 2. Antes de comenzar a programar el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se encuentran en condiciones normales de funcionamiento. 3. Si es inevitable el entrar al área de trabajo del robot para grabar puntos del robot, verifique las ubicaciones, definiciones, y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (tales como el botón de PARO DE EMERGENCIA, y el interruptor DEADMAN en el teach pendant) antes de entrar al área. 4. El programador debe ser extermadadmente prudente de no dejar a nadie más ingresar al área de trabajo del robot. El panel operador de FANUC es suministrado con un botón de PARO DE EMERGENCIA y una llave selectora (selector de modo) para seleccionar el modo de operación automático (AUTO) o modo teach (T1 o T2). Antes de abrir la puerta y entrar dentro del vallado de seguridad para programar, poner el interruptor en el modo de teach y retirar la llave del selector de modo para evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operación de forma descuidada. Si mientras se está en modo de operación automático, el robot entra en estado de paro de emergencia si la puerta de seguridad es abierta. Una vez que el interruptor se ha puesto en modo de teach, se deshabilita la puerta de seguridad. Cuando se realiza el trabajo, el programador debería ser responsable de mantener a otras personas de que entren dentro del vallado de seguridad mientras se es conciente de esto la puerta de seguridad es deshabilitada. El teach pendant de FANUC es suministrado con un interruptor HOMBRE MUERTO además de con una seta de paro de emergencia. El botón e interruptor funcionan de la siguiente manera: (1) Botón de PARO DE EMERGENCIA: Causa un paro de emergencia cuando se pulsa. (2) Interruptor HOMBRE MUERTO: Funciona de forma diferente dependiendo del estado de ajuste del interruptor de modo. (a) Modo de operación automático: El interruptor HOMBRE MUERTO está deshabilitado. (b) Modo Teach: Causa un paro de emergencia cuando se libera o se presiona fuertemente. NOTA) El interruptor HOMBRE MUERTO es suministrado para establecer el robot en el estado de paro de emergencia cuando el operador libera o presiona fuertemente el teach pendant en caso de emergencia. El R-J3iC adopta un interruptor DEADMAN de 3 posiciones. El operador pueda habilitar al robot para operar cuando se presiona el interruptor DEADMAN a su punto intermedio. Cuando el operario suelta el interruptor DEADMAN o lo pulsa fuertemente, el robot entra en el estado de paro de emergencia. El controlador determina que el operador intenta iniciar la programación cuando el operador ha realizado dos acciones sucesivas: poniendo el interruptor del teach pendant a ON, y luego presionando el interruptor DEADMAN. Cuando se lleva al trabajo, el operador debería ser responsable de asegurar la seguridad mientras es conciente de que el robot está listo para operar en esta condición.

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La consola de programación, el panel operador y algunos dispositivos periféricos tienen una solo señal para poner en marcha al robot. Si estas señales son válidas dependen de la definición del selector de modo y del interruptor DEADMAN sobre el panel operador, del interruptor de habilitación del teach pendant y del interruptor remoto en el software, como se muestra más abajo.

Modo

Interruptor de habilitación de la consola de programación

Interruptor remoto

Consola de programación

Panel del operario

Dispositivos periféricos

Modo AUTO

ON

Local

No permitido

No permitido

No permitido

Modo AUTO

ON

Remoto

No permitido

No permitido

No permitido

Modo AUTO

OFF

Local

No permitido

Arranque permitido

No permitido

Modo AUTO

OFF

Remoto

No permitido

No permitido

Arranque permitido

Modo T1, T2

ON

Local

Arranque permitido

No permitido

No permitido

Modo T1, T2

ON

Remoto

Arranque permitido

No permitido

No permitido

Modo T1, T2

OFF

Local

No permitido

No permitido

No permitido

Modo T1, T2

OFF

Remoto

No permitido

No permitido

No permitido

5. Antes de arrancar el robot desde el armario del operador o del panel operador, asegúrese que nadie estén en el área de trabajo del robot y que el robot está normal. 6. Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo una comprobación de marcha según el siguiente proceso. a. Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a baja velocidad. b. Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a baja velocidad. c. Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible retraso de tiempos. d. Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas. e. Después de verificar totalmente el programa mediante la comprobación de marcha descrita, ejecútelo en modo de funcionamiento automático. 7. Durante la operación automática, el programador debe estar fuera del vallado de seguridad.

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1.1.3 Seguridad de los Técnicos de Mantenimiento Para la seguridad de los técnicos de mantenimiento, lo siguiente debería anotarse cuidadosamente. 1. Nunca entre en el área de trabajo del robot durante la operación. 2. Durante el trabajo de mantenimiento, la potencia del controlador debería estar apagada si es posible. Bloquee el disyuntor principal con la llave, si es necesario, para prevenir que nadie más encienda la potencia. 3. Si es inevitable entrar al área de trabajo del robot mientras la potencia está encendida, pulse el botón de paro de emergencia en el armario del operador, en el panel operador, o en el teach pendant, y luego ingresar al área. El trabajador debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en progreso, y debe además ser cuidadoso de no dejar que nadie más opere el robot de forma descuidada. 4. Cuando se desconecte el sistema neumático, asegúrese de reducir la presión de alimentación. 5. Antes de comenzar el trabajo de mantenimiento, verifique el robot y los dispositivos periféricos de condiciones peligrosas o anormales. 6. Nunca realice la operación automática si alguien esté en el área de trabajo del robot. 7. Cuando sea necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida. 8. Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles movimientos. 9. Cuando está trabajando, tenga a una persona parada al lado del armario del operador, del panel operador y pulse el botón de PARO DE EMERGENCIA en cualquier momento; la persona debería ser familiar con el sistema robotizado y poder determinar cualquier peligro. 10.Cuando se cambien o se vuelvan a montar componentes, evite que entre suciedad en el sistema. 11.Antes de tocar la unidades, las tarjetas de circuitos impresos, y otras partes para inspección de dentro del controlador, o para cualquier otro propósito, asegúrese que apagar la tensión con el disyuntor principal del controlador protegiendo las descargas eléctricas. 12.Cuando cambie alguna pieza, asegúrese de que se usa un componente especificado por FANUC. Sobre todo, no use nunca fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante. Esto podría provocar un incendio o daños a los demás componentes del controlador. 13.Antes de reiniciar el sistema robotizado luego de completar el trabajo de mantenimiento, asegúrese que nadie esté en el área de trabajo y que el robot y dispositivos periféricos estén normales.

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1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS 1.2.1 Precauciones durante la Programación 1. Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor. 2. Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal. 3. Para un sistema en el que el robot y sus periféricos están en movimiento síncrono, debe tenerse un cuidado particular en la programación, de manera que no interfieran unos con otros. 4. Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados.

1.2.2 Precauciones para el mecanismo 1. Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo. 2. Disponga un final de carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos del robot y para que no entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas.

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1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT 1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento 1. Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia. 2. Antes de pulsar el botón de movimiento, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar el robot en dicho modo.

1.3.2 Precauciones durante la programación 1. Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots no se interfieran mutuamente. 2. Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el mismo origen. Haga todo lo posible para que el operario pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha acabado.

1.3.3 Precauciones para el mecanismo 1. Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo.

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1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 1.4.1 Precauciones durante la programación 1. Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se inicie el movimiento. 2. Añada un final de carrera a la herramienta y controle el sistema del robot mediante la monitorización del estado de la herramienta.

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1.5 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA (1) Etiqueta de engrase y desengrase

Fig. 1.5 (a) Etiqueta de engrase y desengrase

Descripción Cuando engrase y desengrase, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. 1. Cuando engrase, asegúrese de mantener la salida de grasa abierta. 2. Utilice una bomba manual para engrasar. 3. Asegúrese de usar la grasa especificada. PRECAUCIÓN Ver la sección 7 VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO para explicaciones sobre grasas especificadas, la cantidad de grasa a suministrar, y la localización de las salidas de engrase y desengrase para modelos individuales.

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(2) Etiqueta de prohibición de desmontaje

Fig. 1.5 (b) Etiqueta de Prohibición de Desmontaje

Descripción No desmonte la unidad de compensación porque contiene un resorte, el cual puede causar daño serio (para el R-2000iB, una etiqueta de prohibición de desmontaje está fijada solamente en el compensador).

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(3) Etiqueta de prohibición de pisar

Fig. 1.5 (c) Etiqueta de Prohibido Pisar Encima

Descripción No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podrían dañar y usted podría hacerse daño si pierde el equilibrio.

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(4) Etiqueta de advertencia de alta temperatura

Fig. 1.5 (d) Etiqueta de advertencia de Alta Temperatura

Descripción Tenga cuidado con los lugares donde haya esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor. Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando está caliente, tome una medida de protección como ponerse guantes resistentes al calor.

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(5) Etiqueta de transporte

Fig. 1.5 (e) Etiqueta de Transporte

Descripción Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. 1) Uso de un autoelevador • Utilice una horquilla elevadora con una capacidad de carga de 2,500 kg. o mayor. • El peso total del robot a transportar no debe exceder los 2,200 kg., puesto que la resistencia de carga de la plataforma de la horquilla elevadora (opcional) es de 5,390 N (550 kgf). 2) Uso de una grúa • Utilice una grúa con capacidad de carga de 2,500 kg. o mayor. • Use al menos cuatro eslingas, cada una con capacidad para una carga de 9,800 N (1000 kgf) o mayor. • Use al menos cuatro cáncamos, cada uno con una capacidad de carga de 6,174 N (630 kgf) o mayor. PRECAUCIÓN Las etiquetas de transporte son específicas para cada modelo. Antes de transportar el robot, vea la etiqueta de transporte fijada en el lado de la base del J2. Vea la Sub-sección 1.1 TRANSPORTE para las explicaciones acerca de la posición que un modelo específico debería adquirir para el transporte.

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(6) Etiqueta de sustitución de compensador

Fig. 1.5 (f) Etiqueta de sustitución del compensador (R-2000iB/165F, 210F, 125L)

Fig. 1.5 (g) Etiqueta de sustitución del compensador (R-2000iB/165R, 200R)

Descripción Cuando sustituya el compensador, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. La etiqueta de sustitución del compensador de más arriba indica lo siguiente: • Cuando se reemplaza el compensador, mantenga el eje J2 a 0° para el R-2000iB/165F, 210F y 125L y mantenga el eje J2a -90° para el R-2000iB/165R y 200R. • Para el R-2000iB/165F, 210F, y 125L, la masa del compensador es de 150 kg. • Para el R-2000iB/165R y 200R, la masa del compensador es de 300 kg. • El R-2000iB/165CF no tiene compensador. PRECAUCIÓN Por información acerca de la sustitución del compensador, contacte a FANUC.

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PREFACIO

B-82234SP/02

PREFACIO Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades mecánicas de los siguientes robots: Nº de especificación de la unidad mecánica

Cárga máxima

Robot R- 2000iB/165F de FANUC

A05B-1329-B201

165kg.

Robot R-2000iB/210F de FANUC

A05B-1329-B205

210kg.

Robot R- 2000iB/165R de FANUC

A05B-1329-B221

155kg.

Robot R- 2000iB/200R de FANUC

A05B-1329-B225

200kg.

Robot R- 2000iB/125L de FANUC

A05B-1329-B261

125kg.

Robot R- 2000iB/165CF de FANUC

A05B-1324-B541

165kg.

Nombre del modelo

La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica.

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PREFACIO

B-82234SP/02

TABLA 1 (1)

(2)

(3)

(4)

(5)

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TIPO

Nº

FECHA

PESO (Sin controlador)

LETRAS

FANUC Robot R-2000iB/165F

A05B-1329-B201

Nº DE SERIE DE IMPRESIÓN

AÑO Y MES DE IMPRESIÓN

1,170kg.

LETRAS

FANUC Robot R-2000iB/210F

A05B-1329-B205



1,240kg.

LETRAS

Robot FANUC R-2000iB/165R

A05B-1329-B221



1,480kg.

LETRAS

Robot FANUC R-2000iB/200R

A05B-1329-B225



1,540kg.

LETRAS

FANUC Robot R-2000iB/125L

A05B-1329-B261



1,190kg.

LETRAS

Robot FANUC R-2000iB/165CF

A05B-1324-B541



1,050kg.

CONTENIDOS

Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica

MANUALES RELACIONADOS Para las séries Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales: Manual de seguridad B-80687SP

Todas las personas que usen el Robot FANUC y el diseñador del sistema han de leer y entender este manual minuciosamente.

Controlador R-J3iC

Manuales de Operación SPOT TOOL B-82284SP-1 HANDLING TOOL B-82284SP-2

Controlador R-J3iC

DISPENSE TOOL B-82284SP-4 Manual de Mantenimiento B-82285SP

Dedicado a los lectores : Todas las personas que usen un Robot FANUC, diseñadores de sistema Indice : Elementos de seguridad para el diseño del sistema robotizado, operación, mantenimiento Dedicado a los lectores : Operadores, programadores, personal de mantenimiento, diseñador de sistemas Indice : Funciones de Robot, operaciones, programación, configuración, interfases, alarmas Uso : Operación de Robot, grabación de puntos, diseño de sistema Dedicado a los lectores : Personal de mantenimiento, diseñadores de sistema Indice : Instalación, conexión de equipos periféricos, mantenimiento Uso : Instalación, puesta en marcha, conexión, mantenimiento

-28-

1. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

B-82234SP/02

1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN 1.1 TRANSPORTE El robot puede ser transportado mediante una grúa o una carretilla elevadora. Cuando se transporte el robot, asegúrese de cambiar la posición del robot a la mostrada más abajo y elevarlo usando cáncamos y el equipo de transporte en esos puntos. 1. Transporte usando una grúa (Fig. 1.1 (b) a (g)) Apriete los cáncamos M20 en los cuatro puntos y eleve el robot con cuatro eslingas. NOTA Al levantar el robot, tenga cuidado de que las eslingas no dañen el motor, los conectores o los cables del robot. 2. Transporte usando una carretilla elevadora (Fig. 1.1 (h), 1.1 (l)) El robot es transportado con el equipo de transporte específico adjuntado. Para el R-2000iB/165F, 210F, y 125L, existen dos tipos de quipos de transporte: uno para ser adjuntado a la base J1 y el otro a la base J2. Para el R-2000iB/165R, 200R, y 165CF, existe un tipo de equipo de transporte para ser adjuntado a la base J1. El equipo de transporte están disponibles como una opción.

1

Perno M20 Para usar cáncamo instálelos a las conexiones

Fig. 1.1 (a) Posición de los cáncamos y del equipo de tranporte

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1 2

Centro de gravedad Capacidad mínima de la grúa 2.5ton; Capacidad mínima de la eslinga 1.0ton

3 4

Cáncamo (M20), Instalarlo en los agujeros roscados de fuera POSTURA DE TRANSPORTE DEL ROBOT

Fig. 1.1 (b) Transporte usando una grúa (R-2000iB/165F)

NOTA 1. Ver la lista de especificación para el peso de la máquina. 2. Cáncamos conforme con JISB 1168. 3. Cántidad de cáncamos 4, eslingas 4. 4. No envíe con las herramientas que excedan la carga permitida. 5. No colgar el robot con la placa base unida. -30-


1 2

Centro de gravedad Capacidad mínima de la grúa 2.5ton Capacidad mínima de la eslinga 1.0ton

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3 4

Cáncamo (M20), Instalarlo en los agujeros roscados de fuera POSTURA DE TRANSPORTE DEL ROBOT

Fig. 1.1 (c) Transporte usando una grúa (R-2000iB/210F)



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1

Centro de gravedad

3

Cáncamo (M20), Instalarlo en los agujeros roscados de fuera

2

Capacidad mínima de la grúa 2.5ton Capacidad mínima de la eslinga 1.0ton

4

POSTURA DE TRANSPORTE DEL ROBOT

Fig. 1.1 (d) Transporte usando una grúa (R-2000iB/165R)

NOTA 1. Ver la lista de especificación para el peso de la máquina. 2. Cáncamos conforme con JISB 1168. 3. Cántidad de cáncamos 4, eslingas 4. 4. No envíe con las herramientas que excedan la carga permitida. 5. No colgar el robot con la placa base unida.

-32-


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1

Centro de gravedad

3


2


4


Fig. 1.1 (e) Transporte usando una grúa (R-2000iB/200R)

NOTA 1. Ver la lista de especificación para el peso de la máquina. 2. Cáncamos conforme con JISB 1168. 3. Cántidad de cáncamos 4, eslingas 4. 4. No envíe con las herramientas que excedan la carga permitida. 5. No colgar el robot con la placa base unida.

-33-


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1

Centro de gravedad

3


2


4


Fig. 1.1 (f) Transporte usando una grúa (R-2000iB/125L)



1 2 3

Centro de gravedad Capacidad mínima de la grúa 2.5ton Capacidad mínima de la eslinga 1.0ton Cáncamo (M20), Instalarlo en los agujeros roscados de fuera

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4 5

Barra separadora POSTURA DE TRANSPORTE DEL ROBOT

Fig. 1.1 (g) Transporte usando una grúa (R-2000iB/165CF)

NOTA 1. Revise las especificaciones de la masa de la unidad mecánica. 2. Use cáncamos conformes con JIS B 1168. 3. Suministre 4 cáncamos y 4 eslingas. 4. No transporte el robot on una herramienta pesada o como la adjuntada. 5. No colgar el robot con la placa base unida. 6. Asegúrese de ubicar la placa de protección de cables para prevenir que la eslinga comprima los cables. -35-


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1

Centro de gravedad

4

Voluntario

2

Equipo de transporte 1 (opción)

5

POSTURA DE ROBOT EN TRANSPORTE EJE J1 ...

3

Capacidad de Carretilla Elevadora: min. 2.0 ton * Para 125L min. 2.5 ton.

Fig. 1.1 (h) Transporte 1 usando una carretilla elevador (R-2000iB/165F,210F,125L tipo de base J2)

NOTA 1. Ver la lista de especificación para el peso de la máquina. 2. No embarcarlo con las herramientas que excedan la carga permitida. 3. No colgar el robot con la placa base unida.

-36-


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1

Centro de gravedad

3

Capacidad de Carretilla Elevadora: min. 2.0 ton * Para 125L min. 2.5 ton.

2


4


Fig. 1.1 (i) Transporte 1 usando una carretilla elevadora 2 (R-2000iB/165F,210F,125L tipo de base J1)


-37-


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1

Centro de gravedad

3

Capacidad de Carretilla Elevadora: min. 2.5 ton

2


4


Fig. 1.1 (j) Transporte 1 usando una carretilla elevadora 3 (R-2000iB/165R)


-38-


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1

Centro de gravedad

3


2


4


Fig. 1.1 (k) Transporte 1 usando una carretilla elevadora 4 (R-2000iB/200R)


-39-


B-82234SP/02

1

Centro de gravedad

2


3


Fig. 1.1 (l) Transporte 1 usando una carretilla elevadora 5 (R-2000iB/165CF)

NOTA 1. Ver la lista de especificación para el peso de la máquina. 2. No embarcarlo con las herramientas que excedan la carga permitida. 3. No colgar el robot con la placa base unida. ADVERTENCIA Cuando se instala la pinza y los periféricos en un robot, el centro de gravedad del robot cambia y el robot puede convertirse en inestable mientras es trasnportado. Si el robot se vuelve inestable, retire la pinza y ubique el robot en la posición de transporte. Esto posicionará correctamente el centro de gravedad. Es recomendado transportar la pinza y periféricos en forma separada al robot. Use las horquillas para la carretilla elevadora solamente para el transporte de un robot con una carretilla elevadora. No use las horquillas para otro metro de transporte. No use las horquillas para la carretilla elevadora para asegurar al robot. Antes de mover el robot usando las horquillas, verifique y apriete los tornillos flojos de las horquillas para la carretilla elevadora.

-40-


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1.2 INSTALACIÓN La Fig. 1.2 muestra las dimensiones de la base del robot. Evite el ubicar cualquier objeto en frente del robot en el área de montaje para facilitar la instalación del útil de masterizado. (Porción sombreada) Por favor seleccione uno de los tres métodos siguientes de instalación del robot de acuerdo con el ambiente del cliente. La Fig. 1.2.1 (d) y la Tabla 1.2.1 muestra la fuerza y par aplicado a la placa base en el momento de un paro de emergencia. Considere la solidez teniendo en cuenta estos datos. NOTA Para el R-2000iB/165R y el 200R, el útil de masterizado es ubicado debajo de la superficie de instalación de la base J1.

1

Para la fijación del robot 8-Ø24 a Ø38 profundidad 5

4

Para el montaje del equipo de transporte o cáncamo 8-M20 pasante

2

Cara de montaje

5

Parte delantera

3

Centro de rotación del eje J1

Fig. 1.2 Dimensiones de la base del robot

-41-


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1.2.1 Método de instalación • Método de instalación I Fig. 1.2.1 (a) La placa del suelo está incrustada en hormigón y sujetado con cinco anclajes químicos M20 (clasificación de dureza 4.8) También sujetar la placa base a la base del robot utilizando ocho tornillos M20x65 (clasificación de dureza 12.9). A continuación, posicionar el robot, y soldar la placa base a la placa del suelo. (La longitud del suelo es de 10 a 15mm) (La placa base está preparada como una opción) • Método de instalación II Fig. 1.2.1 (b) La placa del suelo no está incrustada en hormigón. La placa del suelo está sujeta en ocho puntos con anclajes químicos M20 (clasificación de dureza 4.8) y la inclinación de la placa del suelo es ajustada con cuatro tornillos de fijación. El robot es posicionado con la base del robot empujando contra tres vástagos paralelos Ø20 insertados dentro de la base y la base del robot es ajustada a la placa del suelo con ocho tornilos M20x65 (clasificación de dureza 12.9) • Método de instalación III Fig. 1.2.1 (c) El método de instalación es generalmente el mismo que el descripto más arriba excepto que los vástagos paralelos que empujan la base del robot no son usados. Las siguientes piezas son requeridas para instalar el robot. Común a los métodos I, II, y III - Tornillos de montaje del robot M20x65 (Clasificación de dureza 12.9) - Anclajes químicos M20 (Clasificación de dureza 4.8) - Placas base Espesor 32t 4uds - Placa del suelo Espesor 32t 1uds Métodos II y III Tornillos de fijación Tuercas Solamente método II Vástagos paralelos

M20 M20

Cuatro Cuatro

Ø20

Tres

8uds 8uds

NOTA • Cuando el robot es movido con otra combinación que la de arriba, podría dañarse. • Los arreglos para el trabajo de instalación (tales como soldadura y anclajes) necesitan ser hechos por los clientes.

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1

Parte delantera

5

Tornillos de montaje de robot M20x50 (4uds) Clasificación de dureza 12.9 Par de apriete 529.2 Nm (54kg fm)

2

Pieza a soldar

6

Soldadura después del posicionado

3

Placa base

7

Anclaje químico M20 (8uds) Clasificación de dureza 4.8 Par de apriete 186.2 Nm (19kg fm)

4

Placa del suelo

8

Nota) Enterrar la placa del suelo en el hormigón.

Fig. 1.2.1 (a) Método de instalación I -43-


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1


4


2

Tuerca de montaje M20 (4 uds cada uno)

5

Vástago recto

3

Referencia

Fig. 1.2.1 (b) Método de instalación II

-44-


B-82234SP/02

1

Tuerca de montaje M20 (4 uds cada uno)

3

Referencia

2


4


Fig. 1.2.1 (c) Método de instalación III

-45-


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Tabla 1.2.1 Fuerza y momento durante el paro de emergencia Momento vertical MV [kNm (kgfm)]

Fuerza en dirección vertical FV [kN (kgf)]

Momento horizontal MH [kNm (kgfm)]

Fuerza en dirección horizontal FH [kN (kgf)]

R-2000iB/165F

62.75 (6400)

37.25 (3800)

24.50 (2500)

26.47 (2700)

R-2000iB/210F

73.53 (7500)

41.18 (4200)

25.48 (2600)

27.45 (2800)

R-2000iB/165R

75.49 (7700)

39.22 (4000)

25.48 (2600)

31.27 (2900)

R-2000iB/200R

84.31 (8600)

41.18 (4200)

25.48 (2600)

27.45 (2800)

R-2000iB/125L

61.76 (6300)

35.28 (3600)

24.50 (2500)

25.49 (2600)

R-2000iB/165CF

31.36 (3200)

29.40 (3000)

17.64 (1800)

17.64 (1800)

Modelo

Fig. 1.2.1 (d) Fuerza durante un paro de emergencia

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1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO Las Fig. 1.3 (a) y (c) muestranel área de mantenimiento de la unidad mecánica. Asegúrese de dejar espacio suficiente para que el robot sea masterizado. Ver el Capítulo 8 para la masterización.

1

Área de mantenimiento (Unidad mecánica)

2

(Longitud del brazo + 200)

3

Área de masterización

Fig. 1.3 (a) Area de mantenimiento (R-2000iB/165F, 210F, 125L)

-47-


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1


2


Fig. 1.3 (b) Area de mantenimiento (R-2000iB/165R, 200R)

-48-


1


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2

Fig. 1.3 (c) Area de mantenimiento (R-2000iB/165CF)

-49-



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1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN La Tabla 1.4 muestra las especificaciones de instalación del robot. Tabla 1.4 Especificaciones de instalación Peso de la unidad mecánica - R-2000iB/165F

Aprox. 1,170 kg.

Peso de la unidad mecánica - R-2000iB/210F

Aprox. 1,240 kg.

Peso de la unidad mecánica - R-2000iB/165R

Aprox. 1,480 kg.

Peso de la unidad mecánica - R-2000iB/200R

Aprox. 1,540 kg.

Peso de la unidad mecánica - R-2000iB/125L

Aprox. 1,190 kg.

Peso de la unidad mecánica - R-2000iB/165CF

Aprox. 1,050 kg.

Temperatura ambiente admisible

0 a 45° C

Humedad ambiental admisible

Habitual: Menor a 75% HR a corto plazo (en un mes): Máx. 95% HR o menos (Sin condensación)

Atmósfera

Libre de gasos corrosivos (Nota inferior)

Vibración

Menos de 0.5 G, (4.9 m/s2)

PRECAUCIÓN Contacte el representante de servicio, si el robot será usado en un ambiente o en un lugar sujeto a vibraciones severas, polvo de alta densidad, salpicaduras de aceite y/o cualquier otra substancia extraña. Si el robot es usado especialmente en un ambiente adverso como el establecido más abajo, engrase el compensador según sea requerido. • Un ambiente con polvo; por ejemplo, un aplicación en que el robot és utilizado para manipular azulejos o ladrillos. • El ambiente lleno de salpicaduras desarrolladas en la soldadura por puntos; por ejemplo, una aplicación en la cual la soldadura salpica el depósito y se acumula sobre y alrededor del compensador. Adicionalmente, si el robot se utiliza en un ambiente especial indicado arriba, utilizar una cubierta de robot o alguna otra protección del compensador (que se unen con el brazo J2 y la base J2) y la barra deslizante. • El ambiente donde polvos abrasivos de cristal y otros son usados; por ejemplo, una aplicación en la que el robot o compensador son sujetos a salpicaduras de polvos en la manipulación y otras operaciones durante la abrasión de cristal. • El ambiente donde polvos abrasivos de metal son usados; por ejemplo, una aplicación en la que el robot o compensador son sujetos a salpicaduras de polvos en la manipulación y otras operaciones durante el trabajo del metal.

-50-

2. CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR

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2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR

-51-

2. CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR

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2.1 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR El robot es conectado con el controlador (NC) a través de un cable de alimentación de potencia y cable de señal. Conecte estos cables a los conectores en la parte trasera de la base. Para los detalles sobre el aire las opciones de cables, revise el Capítulo 5. PRECAUCIÓN Antes de conectar los cables, asegúrese de apagar la potencia.

1

Controlador

5

Cable de señal

2

Cables de potencia y señal

6

Opción

3

Robot

7

Aire

4

Cable de potencia

8

Detalle A

Fig. 2.1 Conexión de cable

-52-

3. ESPECIFICACIONES BÁSICAS

B-82234SP/02

3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS

-53-


B-82234SP/02

3.1 CONFIGURACIÓN DE ROBOT

1

Servo motor AC (m5) para el eje J5

5

Brazo del eje J3

2

Compensador

6

Cubierta del eje J3

3

Superficie de montaje del end effect

7

Eje J2

4

Unidad de muñeca

8

* Todos los ejes están en posición 0º.

Fig. 3.1 (a) Configuración de la unidad mecánica y las coordenadas de cada eje (R2000iB/165F, 210F, 125L)

-54-


B-82234SP/02

1

Servo motor AC para el eje J1

5

Unidad de muñeca

2

Brazo del eje J2

6


3

Eje J1

7

* Todos los ejes están en posición 0º.

4

Cubierta del eje J3

Fig. 3.1 (b) Configuración de la unidad mecánica y las coordenadas de cada eje (R-2000iB/165R, 200R) -55-


B-82234SP/02

1

Servo motor AC para el eje J5

4


2

Cubierta del eje J3

5

Brazo del eje J2

3

Unidad de muñeca

6

Eje J2

Fig. 3.1 (c) Configuración de la unidad mecánica (R-2000iB/165CF)

-56-


B-82234SP/02

Especificaciones (1/2)

Tipo Ejes controlados Instalación

R-2000iB/165F

R-2000iB/210F

R-2000iB/165R

Tipo articulado

Tipo articulado

Tipo articulado

6 ejes (J1,J2,J3,J4,J5,J6)

6 ejes (J1,J2,J3,J4,J5,J6)

6 ejes (J1,J2,J3,J4,J5,J6)

Montaje en el suelo

Montaje en el suelo

Montaje en el suelo

Rango de movimiento

Límite superior del eje J1

180° ( 3.14rad)

180° ( 3.14rad)

180° ( 3.14rad)

Rango de movimiento

Límite inferior del eje J1

-180° (-3.14rad)

-180° (-3.14rad)

-180° (-3.14rad)

Rango de movimiento


76° ( 1.32rad)

76° ( 1.32rad)

120° ( 2.08rad)

Rango de movimiento


-60° (-1.04rad)

-60° (-1.04rad)

-65° (-1.13rad)

Rango de movimiento


230° ( 4.01rad)

230° ( 4.01rad)

270° ( 4.69rad)

Rango de movimiento


-132° (-2.30rad)

-132° (-2.30rad)

-95° (-1.65rad)

Rango de movimiento


360° (6,28 rad)

360° (6,28 rad)

360° (6,28 rad)

Rango de movimiento


-360° (-6.28rad)

-360° (-6.28rad)

-360° (-6.28rad)

Rango de movimiento


125° ( 2.18rad)

125° ( 2.18rad)

125° ( 2.18rad)

Rango de movimiento


-125° (-2.18rad)

-125° (-2.18rad)

-125° (-2.18rad)

Rango de movimiento


360° (6,28 rad)

360° (6,28 rad)

360° (6,28 rad)

Rango de movimiento


-360° (-6.28rad)

-360° (-6.28rad)

-360° (-6.28rad)

Máxima velocidad de movimiento

Eje J1

110°/s (1.92rad/s)

95°/s (1.66rad/s)

110°/s (1.92rad/s)


Eje J2

110°/s (1.92rad/s)

90°/s (1.57rad/s)

100°/s (1.75rad/s)


Eje J3

110°/s (1.92rad/s)

95°/s (1.66rad/s)

110°/s (1.92rad/s)


Eje J4

150°/s (2.62rad/s)

120°/s (2.09rad/s)

150°/s (2.62rad/s)


Eje J5

150°/s (2.62rad/s)

120°/s (2.09rad/s)

150°/s (2.62rad/s)


Eje J6

220°/s (3.84rad/s)

190°/s (3.32rad/s)

220°/s (3.84rad/s)

Máxima capacidad de carga

En la muñeca

165kg.

210kg.

165kg.


En el eje J3

25kg.

25kg.

25kg.

-57-


B-82234SP/02

Especificaciones (1/2) R-2000iB/165F

R-2000iB/210F

R-2000iB/165R

550kg.

550kg.

550kg.


En la base del eje J2

Momento de carga admisible en la muñeca

J4

921Nm (94kgf m)

1333Nm (136kgf m)

921Nm (94kgf m)


J5

921Nm (94kgf m)

1333Nm (136kgf m)

921Nm (94kgf m)


J6

461Nm (47kgf m)

706Nm (72kgf m)

461Nm (47kgf m)


J4

78.4kg m2 (800kgf cm s2)

141.1kg m2 (1440kgf cm s2)

78.4kg m2 (800kgf cm s2)


J5

78.4kg m2 (800kgf cm s2)

141.1kg m2 (1440kgf cm s2)

78.4kg m2 (800kgf cm s2)


J6

40.2kg m2 (410kgf cm s2)

78.4kg m2 (800kgf cm s2)

40.2kg m2 (410kgf cm s2)

Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC



Repetibilidad

+/-0.2mm

+/-0.3mm

+/-0.3mm

Peso de la unidad mecánica

1,170kg.

1,240kg.

1,480kg.

Ambiente de instalación

Temperatura ambiente: 0 a 45° Humedad ambiente: Normalmente 75%HR o menor No es permitido condensación ni hielo. En corto tiempo (dentro de un mes) Max. 95%HR Altura: Por encima de los 1.000 metros sobre el nivel del mar no necesita ninguna medida especial en cuanto a la posición. Vibración: 0.5 G (4.9m/s2) o menor



Nivel de ruido acústico

71.3dB

71.3dB

71.3dB

Método de transmisión

NOTA Este valor es equivalente a un continuo nivel de presión de sonido de peso A el cual se aplica de acuerdo a ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes condiciones. - Máxima carga y velocidad - Modo de operación es AUTO -58-


B-82234SP/02

Especificaciones (2/2) Tipo Ejes controlados Instalación

Rango de movimiento Rango de movimiento Rango de movimiento Rango de movimiento Rango de movimiento Rango de movimiento Rango de movimiento Rango de movimiento Rango de movimiento Rango de movimiento Rango de movimiento Rango de movimiento Máxima velocidad de movimiento Máxima velocidad de movimiento Máxima velocidad de movimiento Máxima velocidad de movimiento Máxima velocidad de movimiento Máxima velocidad de movimiento Máxima capacidad de carga Máxima capacidad de carga

R-2000iB/200R

R-2000iB/125L

R-2000iB/165CF

Tipo articulado 6 ejes (J1,J2,J3,J4,J5,J6) Montaje en el suelo

Tipo articulado 6 ejes (J1,J2,J3,J4,J5,J6) Montaje en el suelo

180° ( 3.14rad)

180° ( 3.14rad)

Tipo articulado 6 ejes (J1,J2,J3,J4,J5,J6) Montaje en suelo (montaje en techo también permitido) 180° ( 3.14rad)

-180° (-3.14rad)

-180° (-3.14rad)

-180° (-3.14rad)

120° ( 2.08rad)

76° ( 1.32rad)

110° ( 1.92rad)

-65° (-1.13rad)

-60° (-1.04rad)

-55° (-0.96rad)

270° ( 4.69rad)

230° ( 4.01rad)

125° ( 2.18rad)

-95° (-1.65rad)

-122° (-2.13rad)

-125° (-2.18rad)

360° (6,28 rad)

360° (6,28 rad)

360° (6,28 rad)

-360° (-6.28rad)

-360° (-6.28rad)

-360° (-6.28rad)

125° ( 2.18rad)

125° ( 2.18rad)

125° ( 2.18rad)

-125° (-2.18rad)

-125° (-2.18rad)

-125° (-2.18rad)

360° (6,28 rad)

360° (6,28 rad)

360° (6,28 rad)

Límite superior del eje J1 Límite inferior del eje J1 Límite superior del eje J2 Límite inferior del eje J2 Límite superior del eje J3 Límite inferior del eje J3 Límite superior del eje J4 Límite inferior del eje J4 Límite superior del eje J5 Límite inferior del eje J5 Límite superior del eje J6 Límite inferior del eje J6 Eje J1

-360° (-6.28rad)

-360° (-6.28rad)

-360° (-6.28rad)

90°/s (1.57rad/s)

110°/s (1.92rad/s)

110°/s (1.92rad/s)

Eje J2

85°/s (1.48rad/s)

110°/s (1.92rad/s)

90°/s (1.57rad/s)

Eje J3

95°/s (1.66rad/s)

110°/s (1.66rad/s)

100°/s (1.75rad/s)

Eje J4

120°/s (2.09rad/s)

170°/s (2.97rad/s)

130°/s (2.27rad/s)

Eje J5

120°/s (2.09rad/s)

170°/s (2.97rad/s)

130°/s (2.27rad/s)

Eje J6

190°/s (3.32rad/s)

260°/s (4.54rad/s)

210°/s (3.67rad/s)

200kg.

125kg.

165kg.

-

20kg.

25kg.

En la muñeca En el eje J3

-59-


B-82234SP/02

Especificaciones (2/2) Máxima capacidad de carga Momento de carga admisible en la muñeca Momento de carga admisible en la muñeca Momento de carga admisible en la muñeca Inercia de carga admisible en la muñeca Inercia de carga admisible en la muñeca Inercia de carga admisible en la muñeca Método de transmisión

Repetibilidad Peso de la unidad mecánica Ambiente de instalación

Nivel de ruido acústico

R-2000iB/200R

R-2000iB/125L

R-2000iB/165CF

En la base del eje J2 J4

550kg.

550kg.

550kg.

1333Nm (136kgf m)

588Nm (60kgf m)

911Nm (93kgf m)

J5

1333Nm (136kgf m)

588Nm (60kgf m)

911Nm (93kgf m)

J6

706Nm (72kgf m)

343Nm (35kgf m)

451Nm (46kgf m)

J4

141.1kg m2 (1440kgf cm s2) 141.1kg m2 (1440kgf cm s2) 78.4kg m2 (800kgf cm s2) Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC +/-0.2mm 1,540kg.

58.8kg m2 (600kgf cm s2) 58.8kg·m2 (600kgf cm s2) 22.54kg m2 (230kgf cm s2) Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC +/-0.3mm 1,190kg.

88.2kg m2 (900kgf cm s2) 88.2kg m2 (900kgf cm s2) 44.1kg m2 (450kgf cm s2) Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC +/-0.3mm 1,050kg.

Temperatura ambiente: 0 a 45° Humedad ambiente: Normalmente 75%HR o menor No es permitido condensación ni hielo. En corto tiempo (dentro de un mes) Max. 95%HR Altura: Por encima de los 1.000 metros sobre el nivel del mar no necesita ninguna medida especial en cuanto a la posición. Vibración: 0.5 G (4.9m/s2) o menor 71.3dB



J5 J6

NOTA Este valor es equivalente a un continuo nivel de presión de sonido de peso A el cual se aplica de acuerdo a ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes condiciones. - Máxima carga y velocidad - Modo de operación es AUTO

-60-


B-82234SP/02

3.2 ÁREA DE OPERACIÓN DE LA UNIDAD MECÁNICA Y ÁREA DE INTERFERENCIA La Fig. 3.2 (a) a (f) muestra el área de interferencia del robot. Al instalar dispositivos periféricos, asegúrese de retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en condiciones normales de funcionamiento.

1

Rango de movimiento del centro de rotación del eje J5

2

Área de interferencia de la parte trasera del eje J3

3

Fig. 3.2 (a) Área de interferencia (R-2000iB/165F)

-61-

Centro de rotación del eje J5.


B-82234SP/02

1


2


3

Fig. 3.2 (b) Área de interferencia (R-2000iB/210F)

-62-



1


2


B-82234SP/02

3

Fig. 3.2 (c) Área de interferencia (R-2000iB/165R)

-63-



B-82234SP/02

1


2


3

Fig. 3.2 (d) Área de interferencia (R-2000iB/200R)

-64-



1


2


B-82234SP/02

3

Fig. 3.2 (e) Área de interferencia (R-2000iB/125L)

-65-



B-82234SP/02

1


2

Área de interferencia en la parte trasera

3

Fig. 3.2 (f) Área de interferencia (R-2000iB/165CF)

-66-



B-82234SP/02

3.3 POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LÍMITE DE MOVIMIENTO El punto cero y el límite de movimiento de software esta provisto para cada unos de los ejes controlados. El robot no puede exceder los límites de movimiento de software a menos que haya un fallo del sistema causando una pérdida de la posición del punto cero o exista un error del sistema. Si se excede el límite de movimiento de software de un eje controlado, llama overtravel (OT). El overtravle se detecta en ambos finales de los límites de movimiento de cada eje. Además, el límite del rango de movimiento de un tope mecánico o de un final de carrera están además preparados para mejorar la seguridad. La Fig. 3.3 (a) a (i) muestran el punto cero y el límite de movimiento, la posición de detección LS, y la posición del tope mecánico para cada eje. * El rango de movimiento puede ser cambiado Para información de como cambiar el rango de movimiento, vea el Capítulo 6 "CONFIGURACIÓN DE LÍMITES DE EJES"

1

Fin tope mecánico

3

Final de recorrido

2

Posición de detección del final de carrera

4

NOTA El final de carrera del eje J1 es una opción.

Fig. 3.3 (a) Límite de movimiento del eje J1

-67-


B-82234SP/02

1

Final de recorrido (límite inferior)

4

Final de recorrido (límite superior)

2


5

NOTA El final de carrera del eje J2 es una opción. El límite de movimiento está restringido por la posición del eje J3.

3

Fin tope mecánico

Fig. 3.3 (b) Límite de movimiento del eje J2 (R2000iB/165F, 210F, 125L)

-68-


B-82234SP/02

1


4


2


5

Final de recorrido (Límite inferior)

3


6


Fig. 3.3 (c) Límite de movimiento del eje J2 (R-2000iB/165R, 200R)

-69-


B-82234SP/02

1


4


2


5

Final de recorrido

3

Fin tope mecánico

6


Fig. 3.3 (d) Límite de movimiento del eje J2 (R-2000iB/165CF)

-70-


B-82234SP/02

1


4


2


5


3

Fin tope mecánico

Fig. 3.3 (e) Límite de movimiento del eje J2 (R2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)

-71-


B-82234SP/02

1


4


2


5


3

Fin tope mecánico

Fig. 3.3 (f) Límite de movimiento del eje J2 (R-2000iB/165CF)

-72-


B-82234SP/02

1


4

Final de recorrido (Excepto para el R-2000iB/165CF)

2

Tope mecánico (R-2000iB/165CF)

5


3

Final de recorrido (Excepto para el R-2000iB/165CF)

6

Final de recorrido (Para el R-2000iB/165CF)

Fig. 3.3 (g) Límite de movimiento del eje J3

-73-


B-82234SP/02

1

Restricción por software

2

NOTA El eje J4 no tiene final de carrera ni tope mecánico.

2

NOTA El eje J6 no tiene final de carrera ni tope mecánico.

Fig. 3.3 (h) Límite de movimiento del eje J4

1

Restricción por software

Fig. 3.3 (i) Límite de movimiento del eje J6

-74-


B-82234SP/02

3.4 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA Las Fig. 3.4 (a) a (n) son diagramas de límites de carga aplicadas en la muñeca. Aplique una carga que no exceda el margen indicado en el gráfico.

Fig. 3.4 (a) Diagrama de Carga en la Muñeca (Brida ISO) (R-2000iB/165, 165R)

-75-


B-82234SP/02

Fig. 3.4 (b) Diagrama de Carga en la Muñeca (Brida ISO aislada) (R-2000iB/165, 165R)

-76-


B-82234SP/02

Fig. 3.4 (c) Diagrama de Carga en la Muñeca (10 tornillos son fijados por la brida FANUC / especial.) (R-2000iB/165F, 165R) -77-


B-82234SP/02

Fig. 3.4 (d) Diagrama de Carga en la Muñeca (6 tornillos son fijados por la brida FANUC / especial.) (R-2000iB/165F, 165R) -78-


B-82234SP/02

Fig. 3.4 (e) Diagrama de Carga en la Muñeca (Brida ISO) (R-2000iB/210F, 200R) -79-


B-82234SP/02

Fig. 3.4 (f) Diagrama de Carga en la Muñeca (Brida ISO aislada) (R-2000iB/210F, 200R) -80-


B-82234SP/02

Fig. 3.4 (g) Diagrama de Carga en la Muñeca (10 tornillos son fijados por la brida FANUC / especial) (R-2000iB/210F, 165R, 200R) -81-


B-82234SP/02

Fig. 3.4 (h) Diagrama de Carga en la Muñeca (6 tornillos son fijados por la brida FANUC / especial) (R-2000iB/210F, 200R) -82-


B-82234SP/02

Fig. 3.4 (i) Diagrama de Carga en la Muñeca (Brida ISO) (R-2000iB/125L) -83-


B-82234SP/02

Fig. 3.4 (j) Diagrama de Carga en la Muñeca (Brida ISO aislada) (R-2000iB/125L) -84-


B-82234SP/02

Fig. 3.4 (k) Diagrama de Carga en la Muñeca (10 tornillos son fijados por la brida FANUC / especial) (R-2000iB/125L)

-85-


B-82234SP/02

Fig. 3.4 (l) Diagrama de Carga en la Muñeca (Brida ISO) (R-2000iB/165CF)

-86-


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Fig. 3.4 (m) Diagrama de Carga en la Muñeca (Brida FANUC/especial) (R-2000iB/165CF)

-87-


B-82234SP/02

Fig. 3.4 (n) Diagrama de Carga en la Muñeca (Brida ISO aislada) (R-2000iB/165CF)

-88-


B-82234SP/02

3.5 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y EN EL BRAZO DEL EJE J3 La Tabla 3.5 y las Fig. 3.5 (a) a (a) muestran las condiciones de carga en la base del eje J2 y en el eje J3. Table 3.5 Condiciones de carga de la base del eje J2 / brazo del eje J3 Posición de montaje

Modelo

Capacidad de carga

Condición

Base del eje J2

Todos los modelos

550kg.

El centro de carga debe posicionarse a 500mm o menos delante del centro de rotación del eje J1.

Brazo del eje J3

R-2000iB/165F R-2000iB/210F R-2000iB/165R R-2000iB/165CF

25kg.

Vea la Fig. 3.5 (a), (c) y (e) para la condición posicional del centro de gravedad.

Brazo del eje J3

R-2000iB/200R

-

Vea la Fig. 3.5 (d) para la condición posicional del centro de gravedad.

Brazo del eje J3

R-2000iB/125L

20kg.

Vea la Fig. 3.5 (b) para la condición posicional del centro de gravedad.

1

Interferéncia

NOTA Tenga cuidado en evitar la carga en el brazo del eje J3 desde la interferencia con el compensador del eje J2 durante la operación trasera sobre el brazo del eje J3.

-89-


B-82234SP/02

1

Capacidad de carga en el brazo J3: 25 kg (válvula o similar)

2

Capacidad de carga en la base del J2: 550 kg (transformador de soldadura o similar)

Fig. 3.5 (a) Condiciones de carga de la base del eje J2 / brazo del eje J3 (R-2000iB/165F, 210F)

-90-


1


B-82234SP/02

2


Fig. 3.5 (b) Condiciones de carga de la base del eje J2 / brazo del eje J3 (R-2000iB/125L)

-91-


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1


2

Capacidad de carga en la base del J2: 550 kg.

Fig. 3.5 (c) Condiciones de carga de la base del eje J2 / brazo del eje J3 (R-2000iB/165R)

-92-


2

B-82234SP/02

Capacidad de carga en la base del J2: 550 kg.

Fig. 3.5 (d) Condición de carga de la base del eje J2 (R-2000iB/200R)

-93-


B-82234SP/02

1


2


Fig. 3.5 (e) Condiciones de carga de la base del eje J2 / brazo del eje J3 (R-2000iB/165CF)

-94-

4. ACOPLE MECÁNICO AL ROBOT

B-82234SP/02

4 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

-95-


B-82234SP/02

4.1 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL END EFFECTOR A LA MUÑECA La Fig. 4.1 (a) a (i) son los diagramas para instalar los end effectors en la muñeca. Para sujetar el end effector, primero posicionarlo con dos chavetas en G usando A o B, luego cerrarlo utilizando tornillos en D. Seleccionar tornillos y chavetas de posicionando de una longitud que coincidan con la profundidad del roscado y de los agujeros de las chavetas. Sujetar el tornillo para fijar el end effector con el par siguiente. 73.5 +/- 3.4Nm (750 +/- 35kgfcm) Generalmente, la brida ISO es especificada como la superficie de montaje del end effector. Cuando se usa la brida ISO aislada , la brida FANUC, o la brida especial, sin embargo, son necesarios los correspondientes adaptadores deben ser montados. Por detalles de como montar los adaptadores, vea el Capítulo 4.2.

1

6-rosca D profundidad E Equitativamente espaciados en circunsferencia ØF

2

Fig. 4.1 (a) Brida ISO (R-2000iB/165F, 165R, 125L)

-96-

(Cumplen con ISO 9409-1-A125)


1


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2


Fig. 4.1 (b) Brida ISO aislada (R-2000iB/165F, 165R, 125L)

-97-


B-82234SP/02

Fig. 4.1 (c) Brida FANUC/especial (R-2000iB/165F, 165R, 125L)

PRECAUCIÓN Cuando se usa una brida FANUC o especial en el 125L, asegúrese de usar diez tornillos para instalar el end effector. Cuando solamente se usan 6 tornillos como en la brida ISO del 165F, tal uso es permitido dentro del rango de carga permitido mostrado en la Fig. 3.3 (d).

-98-


1

10-rosca D profundidad E

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2

Fig. 4.1 (d) Brida ISO (R-2000iB/210F, 200R)

-99-



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1


2

Fig. 4.1 (e) Brida ISO aislada (R-2000iB/210F, 200R)

-100-



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Fig. 4.1 (f) Brida FANUC/especial (R-2000iB/210F, 200R)

PRECAUCIÓN Cuando se usa una brida FANUC o especial, asegúrese si es posible de usar diez tornillos para instalar el end effector. Cuando solamente se pueden usar 6 tornillos como en la brida ISO, tal uso es permitido dentro del rango de carga permitido mostrado en la Fig. 3.4 (h).

-101-


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1


2

Fig. 4.1 (g) Brida ISO (R-2000iB/165CF)

-102-



1


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2

Fig. 4.1 (h) Brida ISO aislada (R-2000iB/165CF)

-103-



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1


Fig. 4.1 (i) Brida FANUC/especial (R-2000iB/165CF)

-104-


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4.2 INSTALACIÓN DE UN ADAPTADOR DE BRIDA FANUC/ ESPECIAL (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L) La Fig. 4.2 muestra el método de instalación del adaptador de brida FANUC y del adaptador de brida especial (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L). 1. Pulse la chaveta dentro del adaptador. En ese momento, aplique Loctite No. 601 a la superficie de contacto. 2. Adose el adaptador al robot usando seis tornillos M10x20. En ese momento, aplique Loctite No.262 al tornillo, y apriete el tornillo con el siguiente par. 73.5 +/- 3.4 Nm (750 +/- 35kgfcm)

1

Nombre ADAPTADOR

2 3 4

TORNILLO ARANDELA CHAVETA

Especificaciones A290-7324-X551(FANUC) A290-7324-X552(ESPECIAL) A6-BA-10X20 A97L-0001-0823#M10H JB-PH-H7A-10X18S45C

Cantidad 1

LOCTITE

Par N-m (kgf-m)

6 6 1

LT262

73.5+/-3.4 (750+/-35)

LT601

Fig. 4.2 Instalación de un adaptador de brida FANUC/especial (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)

4.3 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS Como se muestra en la Fig. 4.3 (a) a (e) los agujeros roscados estan provistos para instalar el equipamiento del robot. PRECAUCIÓN Nunca realice operaciones de mecanización adicionales como taladrar o roscar sobre el cuerpo del robot. Estas acciones pueden dañar gravemente la seguridad y el funcionamiento del robot. NOTA Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura no és seguro. -105-


B-82234SP/02

1

2-M12 roscado profundidad 18 (Ambos lados)

Fig. 4.3 (a) Superficie de montaje del equipo (R-2000iB/165F, 210F)

-106-


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Fig. 4.3 (b) Superficie de montaje del equipo (R-2000iB/165R)

-107-


B-82234SP/02

1


Fig. 4.3 (c) Superficie de montaje del equipo (R-2000iB/200R)

-108-


1

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Fig. 4.3 (d) Superficie de montaje del equipo (R-2000iB/125L)

-109-


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Fig. 4.3 (e) Superficie de montaje del equipo (R-2000iB/165CF)

-110-


B-82234SP/02

4.4 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA Pantallas de realización de movimiento Las pantallas de eficiencia de movimiento incluyen la pantalla MOTION PERFORMANCE, la pantalla MOTION PAYLOAD SET, y la información de la carga y del equipo en el robot. 1. Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del menú. 2. En la siguiente página, seleccione "6 SYSTEM". 3. Pulse F1, ([TYPE]). 4. Seleccione "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE.

5. Mediante números de condición, pueden establecerse hasta cargas útiles diferentes. del 1 al 10 en esta pantalla. Sitúe el cursor sobre uno de los números, y pulse F3 (DETAIL). Aparece la pantalla MOTION PAYLOAD SET.

-111-


B-82234SP/02

1

Centro de la brida del robot

2

Masa m (kg)

3

Centro de gravedad

Fig. 4.4 Coordenadas de la herramienta estándar

6. Configure la carga útil, la posición del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estándar respectivas (sin configuración del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados, aparece el siguiente mensaje: "Path and Cycletime will change. Set it?" Responda al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]). 7. Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro número de condición. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro grupo. 8. Pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE. Pulse F5 ([SETIND]) e introduzca la carga útil deseada configurando el número de estado. 9. En la pantalla MOTION PERFORMANCE, pulse F4 ([ARMLOAD]) para visualizar la pantalla MOTION ARMLOAD SET.

10.Especifique el peso de la cárga en la base del eje J2 y en el brazo del eje J3 como sigue: ARMLOAD AXIS #1[kg]: Peso de la carga en la base del eje J2 ARMLOAD AXIS #3[kg]: Peso de la carga en el brazo del eje J3 Aparece el siguiente mensaje: "Path and Cycletime will change. Set it?" Responda al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]). Una vez la carga del brazo esta ajustado, los ajustes estan completados apagando y volviendo a encender.

-112-

5. TUBERÍAS Y CABLEADO AL END EFFECTOR

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5 CABLEADO Y TUBERIAS DEL END EFFECTOR

-113-


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5.1 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) El robot tiene dos entradas de suministro de presión de aire abierto en la parte trasera de la base del eje J1 y en el frontal del eje J3. El conector es hembra Rc1/2 (ISO). Como no se suministran los acoplamientos, será necesario preparar los acoplamientos adecuados al tamaño de la manguera.

1

Linia de aire dual: Panel de union x 2; Línea de aire única: Panel de unión x 1 Rc1/2 Hembra (salida)

2

Tubo de aire x 2 Diametro exterior: 12mm Diámetro interior: 8mm.

3

Linia de aire dual: Panel de union x 2; Línea de aire única: Panel de unión x 1 Rc1/2 Hembra (entrada)

Fig. 5.1 (a) Suministro de aire (opción) (R-2000iB/165F, 210F, 125L)

-114-


1

Linia de aire dual: Panel de union x 2; Línea de aire única: Panel de unión x 1 Rc1/2 Hembra (entrada)

2

Tubo de aire x 2 Diametro exterior diámetro interior

B-82234SP/02

3

Linia de aire dual: Panel de union x 2; Línea de aire única: Panel de unión x 1 Rc1/2 Hembra (salida)

Fig. 5.1 (b) Suministro de aire (opción) (R-2000iB/165R, 200R)

-115-


B-82234SP/02

1

Línea de aire simple: Panel de union x 2 Línea de aire dual: Panel de unión x 1 Rc1/2 Hembra (salida)

2

Tubo de aire x 2 Diametro exterior 12mm diámetro interior 8mm

3

Línea de aire simple: Panel de union x 2 Línea de aire dual: Panel de unión x 1 Rc1/2 Hembra (entrada)

Fig. 5.1 (c) Suministro de aire (opción) (R-2000iB/165CF)

-116-


B-82234SP/02

5.2 TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) La Fig. 5.2 (a) muestra como conectar la manguera de aire al robot. Si la unidad de mantenimiento de aire está especificada como una opción, la manguera de aire entre la unidad mecáncia y la unidad de mantenimiento de aire está provista. Montar la unidad de control de aire utilizando la información de la Fig. 5.2 (b).

1

Racord acodado Rc3/8

5

Exterior 12 mm

2

Racord recto Rc1/2

6

Interior 8mm

3

En línea de puntos : piezas opcionales

7

NOTA La manguera usada en la unidad mecánica tiene un diámetro exterior de 12mm y un diámetro interior de 8mm. Puede utilizar un manguera de salida de diferente tamaño en la unidad mecánica.

4

Manguera de aire 3m

8

Unidad de mantenimiento de aire

Fig. 5.2 (a) Tuberías de aire (opcional) -117-


B-82234SP/02

Unidad de mantenimiento de aire Llenar el engrasador teniendo los tres componentes de aire al nivel especifico con la turbina de aceite #90 to #140. Se requiere que el constructor de la máquina herramienta prepare tornillos de montaje.

1

Filtro de aire

2

Engrasador

Fig. 5.2 (b) Sistema de control de aire Opcional

NOTA Los valores de capacidad de los tres componentes de aire son determinados como sigue. Estos valores no deben excederse. Presión de aire

Presión de aire de suministro

0.49~0.69MPa (5~7kgf/cm2), Definición: 0.49MPa (5kgf/cm2)

Presión de aire

Cantidad de consumo

Máxima cantidad instantánea 150Nl/min (0.15Nm3/min)

-118-


B-82234SP/02

5.3 INTERFASE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) La Fig. 5.3 (a) y la Fig. 5.3 (c) muestran la posición del interfaz del end effector. La interfase del end effector (RDI/RDO), la interfase de la unidad de I/O MODELO B, el cable de usuario (líneas de señal, líneas de potencia) y el cable device net (líneas de señal, líneas de potencia) están preparados como opciones.

Fig. 5.3 (a) Interfase para cable opcional (OPCIÓN) (R-2000iB/165F, 210F, 125L)

Fig. 5.3 (b) Interfase para cable opcional (OPCIÓN) (R-2000iB/165R, 200R) -119-


B-82234SP/02

Fig. 5.3 (c) Interfase para cable opcional (OPCIÓN) (R-2000iB/165CF)

-120-


B-82234SP/02

-121-


B-82234SP/02

1

Panel del alojamiento J3 (Salida)

11

Interfície del End-effector (RDI/RDO))

2

Panel de la base J1 (Entrada)

12

Interfície del cable de usuario (señal)

3

Vista A

13

(Suministro de aire)

4

Vista B

14

Interfície del cable de usuario (poténcia)

5

(Con el cable de usuario (señal/potencia))

15

Interfície del cable de Devicenet (poténcia)

6

Panel de la base del eje J2 (Salida)

16

Interfície del cable de Devicenet (señal)

7

Vista C

17

Interfície de la unidad I/O MODELO B

8

(Con el cable devicenet (señal/potencia))

18

Interfase cable de motor de eje adicional (encoder)

9

(Con cable de Usuario de unidad de E/S MODEL B (potencia))

19

Interfase cable de motor de eje adicional (potencia, freno)

10

(Con cable de motor de eje adicional (encoder/potencia, freno))

Fig. 5.3 (d) Interfase para cable opcional (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)

-122-


B-82234SP/02

-123-


B-82234SP/02

1

Panel del alojamiento J3 (Salida)

10

Interfície del cable de Devicenet (poténcia)

2

(Suministro de aire)

11

Panel de la base del eje J2 (Salida)

3

Interfície del End-effector (RDI/RDO))

12

(Con el cable devicenet (señal/potencia))

4

Panel de la base J1 (Entrada)

13

Vista

5

Detalles

14

Con cable de Usuario, unidad de E/S MODEL B (potencia)

6

Interfície del cable de usuario (poténcia)

15

Interfície de la unidad I/O MODELO B

7

Interfície del cable de usuario (señal)

16

Con cable de motor de eje adicional (encoder/potencia, freno)

8

Con el cable de usuario (señal/poténcia)

17

Interfase cable de motor de eje adicional (encoder)

9

Interfície del cable de Devicenet (señal)

18

Interfase cable de motor de eje adicional (potencia, freno)

Fig. 5.3 (e) Interfase para cable opcional (R-2000iB/165CF)

-124-


B-82234SP/02

1. Interfase End effector (RDI/RDO) (Opción) Las Fig. 5.3 (f) y la Fig. 5.3 (g) muestran al plano del interfase del end effector (RDI/RDO).

1

Interfase del End effector (RDI/RDO) (lado de salida)

4

*HBK : Hand broken * PPABN: Presión neumática anormal

2

Herramienta de trabajo

5

Controlador

3

Preparado por el usuario

Fig. 5.3 (f) Muestra la disposición de pines del interfase del end effector(RDI/RDO) (Opción)

1

Interfase del End effector (RDI/RDO) (lado de salida)

4

*HBK : Hand broken * PPABN: Presión neumática anormal

2


5

Controlador

3


Fig. 5.3 (g) Muestra la disposición de pines del interfase del end effector(RDI/RDO) (Paquete de protección para ambientes agresivos)

-125-


B-82234SP/02

2. Interfase unidad de E/S MODEL B (Opción) Las Fig. 5.3 (h) y 5.3 (i) muestran la disposición de pines para el interfase unidad de E/S MODEL B.

1


4


2

E/S MODELO B Básico (+unidad de extensión)

5

Unidad interfase de E/S MODEL B

3

Interfase unidad E/S MODEL B (lado de salida)

Fig. 5.3 (h) Disposición de pines para el interfase de la unidad E/S MODEL B (opción)

1


4


2

E/S MODELO B Básico (+unidad de extensión)

5

Unidad interfase de E/S MODEL B

3

Interfase unidad E/S MODEL B (lado de salida)

Fig. 5.3 (i) Disposición de pines para el interfase de la unidad E/S MODEL B (Paquete de protección para ambientes agresivos) (opción) -126-


B-82234SP/02

3. Interfase cable de usuario (señales) (opción) La Fig. 5.3 (j) muestra la disposiciones de pines del interfase del cable de usuario (señales). El conector tiene un pin guía para prevenir la inserción inadecuada. Para los cables preparados por el usuario, utilice esta pin guía.

1 2 3

Interfície del cable de usuario (señal) (lado de salida) Herramienta de trabajo Preparado por el usuario

6 7 8

4

Interfase del cable de usuario (señal) (lado de entrada)

9

5

0.4 mm2 x 24 hilos

Pin de guía Primer pin Posición de entrada del pin guía del interfase del cable de usuario (cable de señal) Posición de salida del pin guía del interfase del cable de usuario (cable de señal)

Fig. 5.3 (j) Disposición de pines para la interfase del cable (señales) de usuario (opción)

4. Interfase cable de usuario (potencia) (opción) La Fig. 5.3 (k) muestra la disposiciones de pines del interfase del cable de usuario (potencia). El conector tiene un pin guía para prevenir la inserción inadecuada. Para los cables preparados por el usuario, utilice pin guía. -127-


B-82234SP/02

1

Interfase del cable de usuario (potencia) (lado de salida)

6

Pin guía

2


7

Primer pin

3


8

Posición de entrada del pin guía del interfase del cable de usuario (cable de potencia)

4

Interfase del cable de usuario (potencia) (lado de entrada)

9

Posición de salida del pin guía del interfase del cable de usuario (cable de potencia)

5

1.25 mm2 x 15 hilos

Fig. 5.3 (k) Disposición de pines para la interfase del cable (potencia) de usuario (opción)

-128-


B-82234SP/02

5. Interfase cable DeviceNet (señales) (opción) La Fig. 5.3 (l) muestra la disposiciones de pines del interfase del cable DeviceNet (señales).

Fig. 5.3 (l) Disposición de pines para la interfase del cable DeviceNet (señales) (opción)

6. Interfase cable DeviceNet (potencia) (opción) La Fig. 5.3 (m) muestra la disposiciones de pines del interfase del cable DeviceNet (potencia).

Fig. 5.3 (m) Disposición de pines para la interfase del cable DeviceNet (potencia) (opción)

-129-


B-82234SP/02

7. Cable de motor de eje externo (cable de encoder) (opcional) La Fig. 5.3 (n) muestra la disposiciones de pines del cable de motor de eje externo (cable de encoder). El conector tiene un pin guía para impedir la inserción inadecuada.

1

Interfase cable de motor de eje adicional (encoder) (salida)

6

Interfase cable de motor de eje externo (encoder) y disposición del pin guía (entrada)

2

Interfase cable de motor de eje externo (encoder) (entrada)

7

Interfase cable de motor de eje externo (encoder) y disposición del pin guía (salida)

3

Motor externo

8

Pin guía

4

Compartimiento de baterías

9

Primer pin

5

Controlador

Fig. 5.3 (n) Disposición de pines del cable de motor de eje externo (cable de encoder) y disposición del pin guía (opcional)

-130-


B-82234SP/02

8. Cable de motor de eje externo (cables de potencia y freno) (opcional) La Fig. 5.3 (o) muestra la disposiciones de pines del cable de motor de eje externo (cables de potencia y freno). El conector tiene un pin guía para impedir la inserción inadecuada.

1

Interfase cable de motor de eje externo (potencia, freno) (salida)

5

Interfase cable de motor de eje externo (potencia, freno) y disposición del pin guía (entrada)

2

Interfase cable de motor de eje externo (potencia, freno) (entrada)

6

Interfase cable de motor de eje externo (potencia, freno) y disposición del pin guía (salida)

3

Motor de eje externo

7

Pin guía

4

Controlador

8

Primer pin

Fig. 5.3 (o) Disposición de pines del cable de motor de eje externo (potencia y freno) y disposición del pin guía (opcional)

-131-


B-82234SP/02

Especificaciones del conector Tabla 5.3 (a) Especificaciones del conector (Lado de la unidad mecánica) Lado de entrada (Base del eje J1)

Cable

Lado de salida (Cubierta eje J3)

Fabricante

RDI/RDO

--

--

JMWR2524F

Daiichi Denshi Kogyo K.K.

E/S

--

--

JMWR2516F

Daiichi Denshi Kogyo K.K.

09 30 006 0301 09 16 024 3101 (Han 24DD F) 09 15 000 6203 09 30 000 9901

HARTING Electronic CO., LTD.

09 20 010 0301 09 21 015 3101 (Han 15D F) 09 15 000 6203 09 30 000 9901


AS (Señal)

Alojamiento Inserto Contacto Pin guía

AP (Potencia)


09 30 006 0301 09 16 024 3001 (Han 24DD M) 09 15 000 6103 09 30 000 9901

Alojamiento Inserto

09 20 010 0301 09 21 015 3001 (Han 15D M) 09 15 000 6103 09 30 000 9901

Alojamiento Inserto

Contacto Pin guía

Contacto Pin guía Alojamiento Inserto

RDI/RDO Cuando se selecciona el paquete de protección contra ambientes agresivos

Contacto Pin guía Casquillo

-132-

09 30 006 0301 09 16 024 3101 (Han 24DD F) 09 15 000 6204 09 33 000 9908 09 33 000 9909


B-82234SP/02

Tabla 5.3 (b) Especificaciones del conector (Lado de usuario)

RDI/ RDO

--

Lado de entrada (Base del eje J1) --

E/S

--

--

Cable

AS (Señal)

Cubierta Seleccione una

AS (Señal) AS (Señal)

Insert Contacto Seleccione uno.

AS (Señal)

Sujeción Seleccione uno.

AS (Señal) AP (Potencia)

Pin guía

AP (Potencia)

Insert

Cubierta Seleccione una.

09 30 006 1540 Entrada de lado 09 30 006 1541 Entrada de lado 09 30 006 0542 Entrada de lado 09 30 006 0543 Entrada de lado 09 30 006 1440 Entrada superior 09 30 006 1441 Entrada superior 09 30 006 0442 Entrada superior 09 30 006 0443 Entrada superior 09 16 024 3101 (Han 24DD F) 09 15 000 6204 aprox. AWG 26-22 09 15 000 6203 appox. AWG 20 09 15 000 6205 appox. AWG 18 09 15 000 6202 appox. AWG 18 09 15 000 6201 appox. AWG 16 09 15 000 6206 appox. AWG 14 09 00 000 5083 09 00 000 5086 09 00 000 5090 09 00 000 5094 Se encuentran disponibles otros tipos. 09 30 000 9901 09 20 010 1541 Entrada de lado 09 20 010 0540 Entrada de lado 09 20 010 0541 Entrada de lado 09 20 010 1440 Entrada superior 09 20 010 0440 Entrada superior 09 20 010 0441 Entrada superior 09 21 015 3101 (Han 15D F)

Armazón

Insert Contactar

Abrazadera

Pin guía Armazón

Insert

-133-

Lado de salida (Cubierta eje J3) JMSP2524M Recto (Apéndice) (Especificación de FANUC : A63L-0001-0234#S2524M) JMLP2524M Ángulo JMSP2516M Recto (Apéndice) JMLP2516M Conexión en ángulo 09 30 006 1540 Entrada de lado 09 30 006 1541 Entrada de lado 09 30 006 0542 Entrada de lado 09 30 006 0543 Entrada de lado 09 30 006 1440 Entrada superior 09 30 006 1441 Entrada superior 09 30 006 0442 Entrada superior 09 30 006 0443 Entrada superior 09 16 024 3001 (Han 24DD M) 09 15 000 6104 aprox. AWG 26-22 09 15 000 6103 appox. AWG 20 09 15 000 6105 appox. AWG 18 09 15 000 6102 appox. AWG 18 09 15 000 6101 appox. AWG 16 09 15 000 6106 appox. AWG 14 09 00 000 5083 09 00 000 5086 09 00 000 5090 09 00 000 5094 Se encuentran disponibles otros tipos. 09 30 000 9901 09 20 010 1541 Entrada de lado 09 20 010 0540 Entrada de lado 09 20 010 0541 Entrada de lado 09 20 010 1440 Entrada superior 09 20 010 0440 Entrada superior 09 20 010 0441 Entrada superior 09 21 015 3001 (Han 15D M)

Fabricante Daiichi Denshi Kogyo K.K.

Harting

Harting Harting

Harting

Harting Harting

Harting


B-82234SP/02

Tabla 5.3 (b) Especificaciones del conector (Lado de usuario) Cable AP (Potencia)

Contacto

AP (Potencia)

Sujeción

AP (Potencia) RDI / RDO (Cuando se selecciona el paquete de protección contra ambientes agresivos)

Pin guía

Seleccione uno

Seleccione uno

Lado de entrada (Base del eje J1) 09 15 000 6204 aprox. AWG 26-22 09 15 000 6203 appox. AWG 20 09 15 000 6205 appox. AWG 18 09 15 000 6202 appox. AWG 18 09 15 000 6201 appox. AWG 16 09 15 000 6206 appox. AWG 14 09 00 000 5083 09 00 000 5086 09 00 000 5090 09 00 000 5094 Se encuentran disponibles otros tipos. 09 30 000 9901

Pin guía

--

Armazón

09 30 006 1540 Entrada de lado 09 30 006 1541 Entrada de lado 09 30 006 0542 Entrada de lado 09 30 006 0543 Entrada de lado 09 30 006 1440 Entrada de lado (Apéndice) Entrada superior (Especificación de FANUC : A63L-0001-0453#06B1440) 09 30 006 1441 09 30 006 0442 09 30 006 0443

--

Insert

--

Contactar

--

Abrazadera

--

Pasador guía

--

Casquillo

09 16 024 3001(Han 24DD M) (Apéndice) (Especificación de FANUC : A63L-0001-0453#24DDM) 09 15 000 6104 (Apéndice) AWG 26-22 (Especificación de FANUC : A63L-0001-0453#CA6140 09 15 000 6103 AWG 20 09 15 000 6105 AWG 18 09 15 000 6102 AWG 18 09 15 000 6101 AWG 16 09 15 000 6106 AWG 14 152D (Apéndice) (Especificación de FANUC : A63L-0001-0453#A-152D) 09 33 000 9908 (Apéndice) (Especificación de FANUC : A63L-0001-0453#A-9908) 09 33 000 9909 (Apéndice) (Especificación de FANUC : A63L-0001-0453#A-9909)

Contactar

Abrazadera

-134-

Lado de salida (Cubierta eje J3) 09 15 000 6104 aprox. AWG 26-22 09 15 000 6103 appox. AWG 20 09 15 000 6105 appox. AWG 18 09 15 000 6102 appox. AWG 18 09 15 000 6101 appox. AWG 16 09 15 000 6106 appox. AWG 14 09 00 000 5083 09 00 000 5086 09 00 000 5090 09 00 000 5094 Se encuentran disponibles otros tipos. 09 30 000 9901

Fabricante Harting

Harting

Harting


B-82234SP/02

NOTA Para detalles, como las dimensiones, de las partes catalogadas arriba, refierenciar a los catálogos relacionados ofrecidos por los fabricantes respectivos, o pongase en contacto con FANUC. Tabla 5.3 (c) Especificaciones del conector (cable DeviceNet, del lado del equipo del usuario) Lado de entrada (Base del eje J1)

Cable DS (Potencia) DP (Potencia)

CM03A-R5PS-2

Alojamiento Inserto Contacto

09 30 006 0301 (Han 6E) 09 32 010 3001 (Han 10EE M) 09 33 00 6104

Lado de salida (Base del eje J2)

Fabricante Daiichi Denshi Kogyo K.K. HARTING Electronic CO., LTD.

CM03A-R5PS-2

84854-9102

Fabricante Daiichi Denshi Kogyo K.K. Daiichi Denshi Kogyo K.K.

Lado de salida (Cubierta eje J3) CM03A-R5PS-2

84854-9102

Fabricante Daiichi Denshi Kogyo K.K. Daiichi Denshi Kogyo K.K.

Tabla 5.3 (d) Especificaciones del conector (cable DeviceNet, del lado del equipo del usuario) Lado de entrada (Base del eje J1)

Cable DS (Señal)

DP (Potencia)

Cubierta

DP (Potencia)

Insert

DP (Potencia)

Contactar

DP (Potencia)

Sujeción

Seleccione solo una

Seleccione solo uno

Fabricante

MINI conector para utilizarlo en el device net 5-pin, HEMBRA

MOLEX JAPAN CO., LTD.

09 30 006 1540(Han 6E) Entrada de lado 09 30 006 1541 Entrada de lado 09 30 006 0542 Entrada de lado 09 30 006 0543 Entrada de lado 09 30 006 1440 Entrada superior 09 30 006 1441 Entrada superior 09 30 006 0442 Entrada superior 09 30 006 0443 Entrada superior 09 32 010 3101(Han 10EE F)


HARTING Electronic CO., LTD. HARTING Electronic CO., LTD.

09 33 000 6220 AWG20 09 33 000 6214 AWG18 09 33 000 6205 AWG18 09 33 000 6204 AWG16 09 33 000 6202 AWG14 09 33 000 6207 AWG12 09 00 000 5083 09 00 000 5086 09 00 000 5090 09 00 000 5094 Se encuentran disponibles otros tipos.


-135-

Lado de salida (Base del eje J2)


MINI conector para utilizarlo en el device net 5-pin, MACHO MINI conector para utilizarlo en el device net 4-pin, MACHO




MINI conector para utilizarlo en el device net 4-pin, MACHO

MINI conector para utilizarlo en el device net 4-pin, MACHO


B-82234SP/02

Tabla 5.3 (e) Especificaciones del conector (cable del motor del eje externo, lado de la unidad mecánica) Lado de entrada (Base del eje J1)

Cable ARP (Encoder)


ARM (Potencia Freno)



09 30 006 0301 09 16 024 3001 (Han 24DD M) 09 15 000 6103 09 30 000 9901

Alojamiento Inserto

09 20 010 0301 09 21 015 3001 (Han 15D M) 09 15 000 6101 09 30 000 9901

Alojamiento Inserto

Contacto Pin guía

Contacto Pin guía

-136-

Fabricante

09 30 006 0301 09 16 024 3101 (Han 24DD F) 09 15 000 6203 09 30 000 9901

Harting

09 20 010 0301 09 21 015 3101 (Han 15D F) 09 15 000 6201 09 30 000 9901

Harting

6. DEFINICIÓN DE LÍMITES DE EJES

B-82234SP/02

6 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES Cada pieza de la unidad mecánica se configura cuidadosamente en la fábrica antes del envío. Por lo tanto, normalmente no es necesario que el cliente haga ajustes en el momento de la entrega. Sin embargo, luego de un largo período de uso o luego que se reemplacen piezas, se podría requerir ajustes. Los límites de ejes definen el rango de movimientos del robot. El rango operativo de los ejes de un robot pueden restringirse debido a: - Limitaciones del área de trabajo - Puntos de interferencia de la herramienta y el útil - Largo de los cables y tubos Existen tres métodos usados para prevenir que el robot entre más allá del rango de movimiento necesario. Existen - Definición de límites de ejes por software (Todos los ejes) - Topes mecánicos de límites de ejes ((ejes J1, J2, J3) opcional) - Final de carrera como límites de ejes (ejes J1, J2, J3) opcional) PRECAUCIÓN Cambiando el rango de movimiento de cualquier eje afecta al rango de funcionamiento del robot. Para evitar problemas, considerar con atención un posible efecto del cambio del rango de movimiento de cada eje por adelantado. De otra manera, probablemente que aparezca una condición no esperada; por ejemplo, la aparición de una alarma en una posició prévia a la programada. 1. Para los ejes J1, J2 y J3, no contar simplemente con los limites de ejes basados en software para el rango de movimientos cuando se cambie el rango de movimientos del robot. Utilizarlo junto a topes mecánicos de modo que se puedan evitar daños en equipos periféricos y lesiones en las personas. En este caso, hacer los limites especificados por software ajustados a los limites basados en los topes mecánicos. 2. Los topes mecánicos son obstáculos físicos. El robot no puede moverse más allá de ellos. Para los ejes J1, J2 y J3, es posible volver a posicionar los topes mecánicos. Para el eje J5, los topes mecánicos están fijados. Para los ejes J4 y J6, solo está disponible la limitaciones de ejes por software. 3. Para cambiar los ángulos de interferencia de los ejes J2 y J3, solo estan disponibles los topes mecánicos; un rango de movimineto especificado por software no puede ser cambiado. 4. Los topes mecánicos móviles (ejes J1, J2 y J3) se deforman ante una colisión para parar el robot. Una vez un tope está sujeto a una colisión, este no puede asegurar su fuerza original y, por lo tanto, no puede parar el robot. Cuando esto sucede, sustituirlo por uno nuevo.

-137-


B-82234SP/02

6.1 DEFINICIÓN DE LA LIMITACIÓN DE MOVIMIENTOS POR SOFTWARE La configuración del software del límite de los ejes consiste en limitaciones de grados de movimiento máximos y mínimos. Se pueden definir los límites para todos los ejes del robot y detendrán el movimiento del robot si el robot está calibrado. Procedimiento de definición 1. 2. 3. 4.

Pulse MENUS. Seleccione SYSTEM Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Axis Limits. Verá una pantalla similar a la siguiente.

NOTA 0 indica que el robot no dispone de estos ejes. 5. Sitúe el cursor en el límite de eje que quiera establecer. ADVERTENCIA No dependa de los ajustes del limite por software de los ejes J1, J2, y J3 para controlar el rango de movimiento de su robot. Utilice los interruptores de limite de eje o también topes; de lo contrario, se podrían producir daños personales o materiales. 6. Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numéricas de la consola de programación. 7. Repita los pasos del 5 al 6 hasta que haya terminado de configurar los límites de los ejes. ADVERTENCIA Para utilizar la nueva información, debe desconectar el controlador y volverlo a conectar ; de lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales. 8. Desconecte el controlador y vuélvalo a conectar para que se pueda utilizar la nueva información. -138-


B-82234SP/02

6.2 AJUSTE DE LOS TOPES MECÁNICOS Y LÍMITES DE CARRERA Para los ejes J1, J2 y J3. Es posible reposicionar los topes mecánicos. El rango de movimientos basado en los finales de carrera pueden ser cambiados cambiando sus posiciones. Cambiar la posición de los topes mecánicos de acuerdo al rango de movimiento deseado. Elemento Tope mecánico del eje J1, interruptor de límite Tope mecánico del eje J1, interruptor de límite Tope mecánico del eje J1, interruptor de límite Tope mecánico del eje J2

Limite superior Limite inferior Espacio entre los límites superiores e inferiores Limite superior

Tope mecánico del eje J2

Limite inferior

Tope mecánico del eje J2 Interruptor de límite del eje J2

Espacio entre los límites superiores e inferiores Limite superior

Interruptor de límite del eje J2

Limite inferior

Interruptor de límite del eje J2 Tope mecánico del eje J3 (J2+J3)


Tope mecánico del eje J3 (J2+J3)

Limite inferior

Tope mecánico del eje J3 (J2+J3) Interruptor de límite del eje J3 (J2+J3)


Interruptor de límite del eje J3 (J2+J3)

Limite inferior


Espacio entre los límites superiores e inferiores

R-2000iB/165F, 210F, 125L Ajustable en pasos de 7.5° grados en un rango de -112.5° a +180° Ajustable en pasos de 7.5° grados en un rango de -180° a +112.5° Es requerido un espacio de 67.5° o más. Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -45° a +60°. Un tope mecánico también está provisto de un límite superior de +76° grados de un rango de movimiento estándar. Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -45° a +60°. Un tope mecánico también está provisto de un límite superior de -60° grados de un rango de movimiento estándar. Es requerido un espacio de 15° o más. Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -45° a +75°. Ajustable también el límite superior de +76° grados de un rango de movimiento estándar. Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -45° a +60°. Ajustable también el límite inferior de -60° grados de un rango de movimiento estándar. Es requerido un espacio de 15° o más. Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -45° a +180°. Un tope mecánico también está provisto de un límite superior de +195° grados de un rango de movimiento estándar. Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -60° a +150°. Un tope mecánico también está provisto de un límite superior de -79° grados de un rango de movimiento estándar. Es requerido un espacio de 30° o más. Ajustable en pasos de 15º en un rango de -45º a 180º. Además ajustable a un límites superior de +195º del rango de movimiento estándar. Ajustable en pasos de 15º en un rango de -75º a +165º. Además ajustable a un límite inferior de -79º del rango de movimiento estándar. Es requerido un espacio de 30° o más.

-139-


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Elemento Tope mecánico del eje J1, interruptor de límite Tope mecánico del eje J1, interruptor de límite Tope mecánico del eje J1, interruptor de límite Tope mecánico del eje J2

Limite superior


Limite inferior




Limite inferior




Limite inferior




Limite inferior



Limite inferior Espacio entre los límites superiores e inferiores Limite superior

R-2000iB/165R, 200R Ajustable en pasos de 7.5° grados en un rango de -112.5° a +180° Ajustable en pasos de 7.5° grados en un rango de -180° a +112.5° Es requerido un espacio de 67.5° o más. Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -105° a +45°. Un tope mecánico también está provisto de un límite superior de +65° grados de un rango de movimiento estándar. Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -105° a +45°. Un tope mecánico también está provisto de un límite superior de -120° grados de un rango de movimiento estándar. Es requerido un espacio de 15° o más. Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -105° a +60°. Ajustable también el límite superior de +65° grados de un rango de movimiento estándar. Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -105° a +45°. Ajustable también el límite inferior de -60° grados de un rango de movimiento estándar. Es requerido un espacio de 15° o más. Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -45° a +180°. Un tope mecánico también está provisto de un límite superior de +195° grados de un rango de movimiento estándar. Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -60° a +150°. Un tope mecánico también está provisto de un límite superior de -79° grados de un rango de movimiento estándar. Es requerido un espacio de 30° o más. Ajustable en pasos de 15º en un rango de -45º a 180º. Además ajustable a un límites superior de +195º del rango de movimiento estándar. Ajustable en pasos de 15º en un rango de -75º a +165º. Además ajustable a un límite inferior de -79º del rango de movimiento estándar. Es requerido un espacio de 30° o más.

-140-


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Elemento Tope mecánico del eje J1, interruptor de límite Tope mecánico del eje J1, interruptor de límite Tope mecánico del eje J1, interruptor de límite Tope mecánico del eje J2

Limite superior


Limite inferior




Limite inferior




Limite inferior




Limite inferior



Limite inferior Espacio entre los límites superiores e inferiores Limite superior

R-2000iB/165CF Ajustable en pasos de 7.5° grados en un rango de -112.5° a +180° Ajustable en pasos de 7.5° grados en un rango de -180° a +112.5° Es requerido un espacio de 52.5° o más. Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -45° a +90°. Un tope mecánico también está provisto de un límite superior de +110° grados de un rango de movimiento estándar. Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -30° a +105°. Un tope mecánico también está provisto de un límite superior de -55° grados de un rango de movimiento estándar. Es requerido un espacio de 30° o más. Ajustable en pasos de 30° grados en un rango de -75° a +105°. Ajustable también el límite superior de +120° grados de un rango de movimiento estándar. Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -60° a +120°. Ajustable también el límite inferior de -75° grados de un rango de movimiento estándar. Es requerido un espacio de 30° o más. Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -75° a +105°. Un tope mecánico también está provisto de un límite superior de +120° grados de un rango de movimiento estándar. Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -60° a +120°. Un tope mecánico también está provisto de un límite superior de -79° grados de un rango de movimiento estándar. Es requerido un espacio de 30° o más. Ajustable en pasos de 15º en un rango de -75º a +105º. Además ajustable a un límite superior de +75º del rango de movimiento estándar. Ajustable en pasos de 15º en un rango de -60º a +120º. Además ajustable a un límite inferior de -75º del rango de movimiento estándar. Es requerido un espacio de 15° o más.

PRECAUCIÓN Si en la nueva operación de ajuste de rango no se incluye el 0°, és necesario cambiarlo por el cero grados de masterizado de modo que los 0° esten incluidos.

-141-


B-82234SP/02

NOTA Note 1 de como instalar el tope mecánico del eje J1 El rango de movimiento limitado por el tope mecánico del eje J1 puede ser cambiado en pasos de 7.5 grados cambiando el agujero de instalación. Seleccione el agujero de instalación adecuado correspondiente al angulo de límite deseado con referencia a la figura siguiente.

1

Angulo límite

2

Agujero de instalación

3

-142-

DELANTE


B-82234SP/02

NOTA Note 2 de como instalar el tope mecánico del eje J1 La dirección de fijación del tope J1 debería ser cambiado de acuerdo a la dirección(+ o -) del límite del eje. Cambie la dirección de montaje intercambiando el lado frontal por el trasero del tope mecánico.

1

Tope J1 Note la dirección de montaje

7

Límite de movimiento

2

Positivo

8

Posición de montaje (lado largo)

3

Negativo

9

Posición de montaje (lado corto)

4

Tope de límite Mas

10

Punto de proyección

5

Tope de vaivén

11


6

Tope de límite Menos

12

NOTA Vista superior del eje J1 Es requerido un mínimo espacio de 67.5° entre el lado positivo y el lado negativo del tope.

Fig. 6.2 (a) Ubicaciones del tope mecánico del eje J1

-143-


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165F, 210F, 125L

A290-7329-X215

165R, 200R

A290-7329-Y215

165CF

A290-7321-X215

Fig. 6.2 (b) Montaje del Tope Mecánico del Eje J1 (Especificaciones de Pieza del Tope Correspondiente a los Modelos)

NOTA El tope J1 como se muestra arriba puede ser reservado para el uso, dependiente del rango límite. Ponga atención en la orientación de montaje del tope J1.

-144-


B-82234SP/02

1

Marca

3

Lado positivo del tope

2

Use estos tres agujeros para instalar.

4

Lado negativo del tope

Fig. 6.2 (c) Tope mecánico del eje J2 (opción) (R-2000iB/165F, 210F, 125L)

1

Posición de montaje del tope del lado Mas

2

Posición de montaje del tope del lado Menos

3

NOTA Vista izquierda del eje J2 Es requerido un mínimo espacio de 15° entre el lado positivo y el lado negativo del tope.

Fig. 6.2 (d) Montaje del tope mecánico del eje J2 (R2000iB/165F, 210F, 125L)

-145-


B-82234SP/02

1

Marca

2

Use estos tres agujeros para instalar.

Fig. 6.2 (e) Tope mecánico del eje J2 (opción) (R-2000iB/165R, 200R)

1


2


3


Fig. 6.2 (f) Montaje del tope mecánico del eje J2 (R-2000iB/165R, 200R)

-146-


1

Montaje del tope del lado Mas

2

NOTA Vista derecha del eje J2

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3

Montaje del tope del lado Menos

Fig. 6.2 (g) Montaje del tope mecánico del eje J2 (R-2000iB/165CF)

1

Marca

2


3

Fig. 6.2 (h) Tope mecánico del eje J3 (opción)

-147-

Lado negativo del tope


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1


2


3

Fig. 6.2 (i) Montaje del tope mecánico del eje J3

-148-



B-82234SP/02

1

Montaje del tope del lado Mas

3

Montaje del tope del lado Menos

2

NOTA Vista izquierda del eje J3 Es requerido un mínimo espacio de 15° entre el lado positivo y el lado negativo.

4

Cubierta del J3 (lado izquierdo)

Fig. 6.2 (j) Montaje del tope mecánico del eje J3 (R-2000iB/CF)

-149-


B-82234SP/02

6.3 CAMBIO DEL RANGO DE MOVIMIENTOS POR EL LÍMITE DE CARRERA (OPCIÓN) El límitme de carrear es un interruptor de sobre desplazamiento, el cual interrumpe la potencia a los servo motores y para al robot cuando se activa. El límite de carrera es opcionalmente suministrado para los ejes J1, J2 y J3. Para cambiar el rango de movimiento debido al final de carrera, mueva su instalación. La siguiente figura muestra la relación entra la posición de instalación y el rango de movimiento. La instalación del eje J1 está en la misma posición que el tope mecánico.

-150-


1

M6x16 (2uds)

2

La instalación en el eje J1 está junto al tope mecánico. Tanto en la dirección mas como menos, instálelo con el agujero en la parte de proyección del tope mecánico.

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3

DELANTE

Fig. 6.3 (a) Posición de instalación en el eje J1 y rango de movimiento (Opción)

NOTA Esta figura está dibujada con el eje J1 viesta desde arriba. La instalación en el eje J1 es ubicada en la misma posición que en el tope mecánico.

-151-


B-82234SP/02

Los agujeros de montaje que se usarán en el lado mas dependen del ángulo límite. Móntelo como se muestra en la tabla de más abajo.

1


3

Agujero de montaje

2

Ángulo límite

4

Use los agujeros <1>.

1

Posición de montaje del lado mas

2

Posición de montaje del lado menos

Fig. 6.3 (b) Posición de instalación en el eje J2 y rango de movimiento (Opción) (R-2000iB/165F, 210F, 125L)

NOTA Vista del lado izquierdo del eje J2 Es requerido un mínimo espacio de 15° entre el lado positivo y el lado negativo del tope.

-152-


1

Posición de montaje del lado Mas

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2

Posición de montaje del lado Menos

Fig. 6.3 (c) Posición de instalación en el eje J2 y rango de movimiento (Opción) (R-2000iB/165R,200R)

NOTA Vista del lado izquierdo del eje J2 Es requerido un mínimo espacio de 15° entre el lado positivo y el lado negativo.

-153-


B-82234SP/02

1

Montaje del lado Mas

2

Montaje del lado Menos

Fig. 6.3 (d) Posición de instalación en el eje J2 y rango de movimiento (Opción) (R-2000iB/165CF)


-154-


B-82234SP/02

Los agujeros de montaje que se usarán en el lado menos dependen del ángulo límite. Móntelo como se muestra en la tabla de más abajo.

1

Lado negativo de seguimiento

3

Agujero de montaje

2

Ángulo límite

4

Use los agujeros <1>.

1

Posición de montaje del lado mas

2

Posición de montaje del lado menos

Fig. 6.3 (e) Posición de instalación en el eje J3 y rango de movimiento (Opción) (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)


-155-


B-82234SP/02

1

Montaje del lado Mas

2

Montaje del lado Menos

3

Cubierta del J3 (lado izquierdo)

Fig. 6.3 (f) Posición de instalación en el eje J2 y rango de movimiento (Opción) (R-2000iB/165CF)


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B-82234SP/02

6.4 AJUSTE DEL FINAL DE CARRERA (OPCIÓN) Luego de cambiar el rango de movimiento debido al final de carrera, asegúrese de hacer los ajustes.

PROCEDIMIENTO DE AJUSTE 1. Ajuste el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a FALSE. Esto deshabilita el limite de movimiento especificado por el software. Como resultado, el operador puede girar el robot eje a eje el cual irá más allá del limite de movimiento. 2. Aflojar los siguientes tornillos. Eje J1: M8 x 12 2 uds M4 x 25 2 uds Eje J2: M6 x 10 2 uds M4 x 25 2 uds Eje J3: M6 x 10 2 uds M4 x 25 2 uds 3. Mueva el final de carrera de tal modo que el robot lo active a más o menos 0.5 grados antes del final de recorrido. Pisar el interruptor, y posiciones el final de carrera de tal forma que solamente una de las líneas de indicación permitidas de accionamiento en la punta del interruptor esté oculta. 4. Cuando el interruptor de limite esté en funcionamiento y detecte un sobredesplazamiento (OT), el robot se detiene, y se visualiza un mensaje de error, "OVERTRAVEL". Para reiniciar el robot, mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse la tecla RESET. Luego, mientras agarra la tecla de SHIFT, mueva los ejes ajustados al interruptor de limite OT moviendose en modo joint. 5. Comprobar que el robot también active el final de carrera cuando el robot esté aprox. a 0.5 grados del final del recorrido opuesto de la misma manera que arriba. Si el interruptor de limite no funciona en la posición, ajuste nuevamente la posición del interruptor. 6. Ajuste el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a TRUE. 7. Desconecte la potencia y vuelva a conectarla para reiniciar el controlador.

-157-


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1

max. 1.5 mm

4

M8x12 (Ajuste en la dirección vertical)

2

Interruptor de límite

5

PT: Pre-travel (Movimiento antes de la operación) OT: Over-travel (Movimiento fuera de la operación)

3

M4x25 (Ajuste de la dirección horizontal)

6

NOTA Vista en planta de la base del eje J1

Fig. 6.4 (a) Ajuste del final de carrera del eje J1 (opción) (R-2000iB/165F,210F,165R,200R, 125L)

1


4


2

M4x25 (Ajuste de la dirección horizontal)

5

NOTA Vista en planta de la base del eje J1

3

M6x8 (Ajuste de la dirección vertical)

Fig. 6.4 (b) Ajuste del final de carrera del eje J1 (opción) (R-2000iB/165CF)

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1

max. 1.5 mm

4

M6x10 (Ajuste de la dirección central)

2


5


3

(Ajuste de la dirección tangencial)

6


Fig. 6.4 (c) Ajuste del final de carrera del eje J2 (Opción) (R2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)

1

max. 1.5 mm

4

M8x12 (Ajuste de la dirección central)

2


5

NOTA Vista izquierda del eje J2

3

M4x25 (Ajuste de la dirección tangencial)

Fig. 6.4 (d) Ajuste del final de carrera del eje J2 (opción) (R-2000iB/165CF)

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B-82234SP/02

1

max. 1.5 mm

4


2

M4x25 Para el ajuste de la dirección tangencial

5


3

M6x10 Para el ajuste de la dirección central

Fig. 6.4 (e) Ajuste del final de carrera del eje J3 (Opción) (R2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)

1

max. 1.5 mm

3

M6x12 (Para el ajuste de la dirección radial)

2


4


Fig. 6.4 (f) Ajuste del final de carrera del eje J3 (opción) (R-2000iB/165CF)

-160-

7. VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO

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7 VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO El funcionamiento óptimo del robot puede ser mantenido realizando los procedimientos de mantenimiento periódicos presentados en este capítulo. (Vea el Apéndice 11 TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO.) NOTA Los procedimientos de mantenimiento periódico descritos en este capítulo parten de la base que el robot FANUC se emplea hasta 3.840 horas al año. Cuando se supere dicho tiempo total de funcionamiento, corrija las frecuencias de mantenimiento descritas en este capítulo calculándolas en proporción a la diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3.840 horas/año.

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7.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO 7.1.1 Comprobaciones diarias Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes del funcionamiento diario del sistema. Compruebe cuando sea necesario los siguientes elementos. 1. Antes de encender la potencia Cuando es combinado con el conjunto de control de aire Elemento

Elementos a comprobar

Puntos a comprobar

1

Presión de aire

Compruebe la presión del aire usando el manómetro del regulador de aire como se muestra en la Figura 7.1.1. Si no cumple la presión requerida de 0.49 a 0.69 MPa (5-7 kgf/cm2, ajústelo usando la manija reguladora de presión.

2

Cantidad de neblina de aceite en el engrasador

Compruebe la cantidad de goteo durante el movimiento de la muñeca o la pinza. Si no muestra el valor especificado (1 gota/10-20 seg), ajústelo con la ayuda del mando de control del engrasador. En condiciones normales de uso el engrasador se vacía al cabo de entre 10 y 20 días de funcionamiento normal.

3

Nivel de aceite del engrasador

Verifique que el nivel de aceite está dentro del nivel especificado.

4

Fuga de manguera

Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc. Repare las fugas o reemplace las piezas que lo requieran.

1

Entrada de aceite

5

Manómetro

2

Mando de configuración

6

Manija de ajuste de la presión del regulador

3

Comprobación de la cantidad de engrasador nebulizado

7

Filtro

4

Engrasador

Fig. 7.1.1 Unidad de mantenimiento de aire -162-


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2. Después del funcionamiento automático Elemento


Puntos a comprobar

1

Vibración, ruidos anormales y calentamiento de motor.

Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin vibraciones extrañas o sonidos. Compruebe también si la temperatura de los motores es excesivamente elevada.

2

Cambiar la repetibilidad

Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado de las posiciones de parada anteriores.

3

Dispositivos periféricos para un funcionamiento correcto

Compruebe que los dispositivos periféricos funcionan correctamente según órdenes del robot.

4

Frenos para cada eje

Compruebe que el end effector desciende menos de 0.2 mm cuando se desactiva la potencia.

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7.1.2 Comprobaciones trimestrales (960 horas) Compruebe los siguientes elementos trimestralmente (960 horas). Hay que añadir zonas y tiempos de inspección adicionales a la tabla según las condiciones de trabajo del robot, entorno, etc. 1. comprobaciones trimestrales (960 horas) Elemento


Puntos a comprobar

1

Cable de la unidad de control

Compriebe si el cable conectado a la consola de programación está retorcido.

2

Zona de ventilación de la unidad de control.

Si la ventilación de la unidad de control esta sucia, apague la alimentación y limpie la unidad

Compruebe los siguientes elementos en la primera inspección trimestral, luego hágalo una vez al año. (Vea la Sección 7.1.3.) 2. Primera inspección trimestral (960 horas) Elemento


Puntos a comprobar

1

Cables utilizados en la unidad mecánica

Compruebe si las cubiertas de los cables de la unidad mecánica están deterioradas. Compruebe también si los cables están excesivamente doblados o torcidos. Compruebe que los conectores de los motores y los paneles del conector están conectados de forma segura.

2

Limpieza y comprobación de cada pieza

Limpiar cada una de las piezas (Quitar chips, etc.) y comprobar las piezas por si hay roturas y defectos.

3

Apriete más los tornillos principales externos

Apriete más los tornillos de montaje del efecto terminal y los tornillos principales externos.

-164-


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7.1.3 Comprobaciones anuales (3,840 Horas) Compruebe los siguientes elementos cada año (3,840 años). Elemento


Puntos a comprobar

1

Engrasar el cojinete del compensador

Engrasar el cojinete del compensador (Consulte el apartado 3.2)

2

Cables utilizados en la unidad mecánica

(Vea la Sección 7.1.2.)

3

Limpieza e inspección de cada pieza


4

Apriete de los tornillos principales externos


7.1.4 Comprobaciones al año y medio (5,760 horas) Compruebe los siguientes elementos cada año y medio (5,760 horas). Elemento 1


Puntos a comprobar

Batería

Cambie la batería de la unidad mecánica. (Consulte la sección 7.2.2)

7.1.5 Comprobaciones trianual (11,520 horas) Compruebe los siguientes elementos cada 3 años (11,520 horas). Elemento 1


Puntos a comprobar

Sustituir la grasa de cada eje, reductor y caja de engranajes

(Consulte la sección 7.2.3.)

-165-


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7.2 MANTENIMIENTO 7.2.1 Engrase del Eje del Compensador (Mantenimiento periódico anual (3,840 horas)) Asegúrese de entrasar el eje del compensador en los intervalos especificados que se muestran en las Tablas 7.2.1 (a) y 7.2.1 (b). Cuando el ambiente de instalación del robot es malo, sin embargo, el engrase necesita realizarse como sea adecuado. Si salpica agua en el robot, aplicar grasa inmediatamente. La Fig. 7.2.1 muestra los puntos de engrase del eje del compensador. Tabla 7.2.1 (a) Engrase del Eje del Compensador Grasa recomendada Showa Shell Sekiyu K. K. Alvania grease S2 Especificación: A97L-0001-0179#2

Cantidad de grasa 10 ml para cada (dos puntos)

Intervalo de engrase 1 año o cada 3840 horas de operación acumulada

Tabla 7.2.1 (b) Grasa Alternativa a Alvania Grease S2 Mobile Sekiyu K.K.

Mobilux grease No. 2

Esso Standard

Beacon No. 2

Nippon Oil Corporation

Multinoc 2

Nippon Oil Corporation

Epinoc AP-2

Idemitsu Kosan Co., Ltd.

Eponex grease No. 2

Cosmo Oil Co., Ltd.

Dynamax No. 2

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1

Engrase el eje del compensador Boquilla de engrase

2

Lado izquierdo

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3

Lado derecho

Fig. 7.2.1 Puntos de engrase del eje del compensador (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)

NOTA Para el R-2000iB/165CF, no existe compensador.

-167-


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7.2.2 Sustitución de Pilas (verificación cada año y medio) Los datos de posición de cada uno de los ejes se guardan en las baterías de seguridad. Las baterías necesitan ser sustituidas cada año y medio. Seguir también este procedimiento de cambio cuando se produzca una alarma de caída de tensión en la batería de seguridad.

Procedimiento de sustitución de baterías 1. Mantenga la potencia activada. Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del robot. PRECAUCIÓN Asegúrse de mantener el controlador encendido. El sustituir baterías con el controlador apagado causa que se pierdan todos los datos de la posición actual. Entonces, se requerirá que se masterice nuevamente. 2. Extraer la tapa del compartimiento de las baterías. (Fig. 7.2.2) 3. Sacar las baterías viejas del compartimiento de las baterías. 4. Poner baterías nuevas en el compartimiento de las baterías. Fijarse en la orientación de las baterías. 5. Cerrar la tapa del compartimiento de las baterías.

1

Compartimiento de las baterías

2

(Bateria (1.5V tipo-D)

3

Fig. 7.2.2 Sustitución de pilas

-168-

Tapa del compartimiento


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7.2.3 Sustitución de la grasa del mecanismo de accionamiento (verificación trianual (11,520 horas)) Sustituir la grasa de la muñeca de los reductores de los ejes J1, J2 y J3, y de la caja de engranajes del eje J4, cada tres años u 11,520 horas utilizando los siguientes procedimientos. Vea la tabla 7.2.3 (a) para el nombre y cantidad de las grasas. Tabla 7.2.3 (a) Sustitución periódica de grasa cada 3 años Punta de antorcha presión

Nombre de la grasa

Intervalo

Cantidad R-2000iB/210F

R-2000iB/165F R-2000iB/165R R-2000iB/125L

Reductor del eje J1

4,900g (5,500ml)

0.15MPa o menos (NOTA)

Kyodo yushi VIGOGREASE RE0 Espec.: A98L-0040-0174

R-2000iB/165F R-2000iB/165R R-2000iB/125L

Reductor del eje J2

3,100g (3,500ml)



R-2000iB/165F R-2000iB/165R R-2000iB/125L

Reductor del eje J3

2,200g (2,500ml)



R-2000iB/165F R-2000iB/165R R-2000iB/125L

Caja de engranajes del eje J4

1,700g (1,900ml)



R-2000iB/165F R-2000iB/165R R-2000iB/125L

Muñeca 1

2,100g (2,400ml)



R-2000iB/165F R-2000iB/165R R-2000iB/125L

Muñeca 2

700g (800ml)



R-2000iB/210F R-2000iB/200R

Reductor del eje J1

4,900g (5,500ml)



R-2000iB/210F R-2000iB/200R

Reductor del eje J2

3,100g (3,500ml)



R-2000iB/210F R-2000iB/200R

Reductor del eje J3

2,350g (2,640ml)



R-2000iB/210F R-2000iB/200R


1,700g (1,900ml)



R-2000iB/210F R-2000iB/200R

Muñeca 1

3,400g (3,800ml)



Modelos

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B-82234SP/02

Tabla 7.2.3 (a) Sustitución periódica de grasa cada 3 años Modelos

Intervalo

Cantidad R-2000iB/210F

Punta de antorcha presión

Nombre de la grasa

R-2000iB/210F R-2000iB/200R

Muñeca 2

1,000g (1,100ml)



R-2000iB/165CF

Reductor del eje J1

3,600g (4,100ml)



R-2000iB/165CF

Reductor del eje J2

2,300g (2,600ml)



R-2000iB/165CF

Reductor del eje J3

1,400g (1,600ml)



R-2000iB/165CF

Caja de engranajes del eje J4 Muñeca 1

3,400g (3,950ml)



R-2000iB/165CF

Muñeca 2

350g (40ml)



NOTA Cuando se usa una bomba de engrase manual, la frecuencia estándar es de dos ciclos de bombeos cada tres segundos.

-170-


B-82234SP/02

Para el cambio o rellenado de grasa, utilice las posturas que se indican a continuación. Tabla 7.2.3 (b) Posturas para el engrase (R-2000iB/165F, 210F, 165CF, 125L) Posición J1

Posición J2

Posición J3

Posición J4

Posición J5

Posición J6

Reductor del eje J1

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario

Reductor del eje J2

Arbitrario

0°

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario

Reductor del eje J3

Arbitrario

0°

0°

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario


Arbitrario

Arbitrario

0°

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario

Muñeca

Arbitrario

Arbitrario

0°

0°

0°

0°

Posición de suministro

Tabla 7.2.3 (c) Posturas para el engrase (R-2000iB/165R, 200R) Posición J1

Posición J2

Posición J3

Posición J4

Posición J5

Posición J6

Reductor del eje J1

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario

Reductor del eje J2

Arbitrario

-90°

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario

Reductor del eje J3

Arbitrario

-90°

90°

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario


Arbitrario

Arbitrario

90°

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario

Muñeca

Arbitrario

Arbitrario

90°

0°

0°

0°

Posición de suministro

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B-82234SP/02

Procedimiento de cambio de grasa para el reductor de los ejes J1, J2 ,J3 1. 2. 3. 4.

Ponga el robot en la posición de engrase descripta en la Sección 7.2.3 (b) y (c). Desconecte la tensión de alimentación. Retirar los tapones sellantes de cada una de las salidas de grasa. (Fig.7.2.3 (a) y 7.2.3 (b)) Suministrar grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga por la salida de grasa de la muñeca. 5. Libere la presión residual usando el procedimiento dado en la Sección 7.2.6.

1

Salida del reductor J2 M12x15 (Tornillo sellante)

4

Boquilla de grasa de entrada del reductor del eje J2

2

Boquilla de grasa de entrada del reductor J1

5

Salida del reductor J2 M12x15 (Tornillo sellante)

3

Lado izquierdo

6

Lado derecho

Fig. 7.2.3 (a) Sustitución de grasa del reductor del eje J1/J2 (R-2000iA/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)

-172-


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1

Tornillo sellante de la salida del reductor J2

3

Unión roscada de entrada de grasa del reductor J2

2


4

Boquilla de engrase de salida del reductor del eje J1 (parte trasera del panel de conexión)

Fig. 7.2.3 (b) Sustitución de grasa del reductor del eje J1/J2 (R-2000iA/165CF)

-173-


B-82234SP/02

1

Tornillo sellante M12x15 de salida del reductor del eje J3

3

Lado izquierdo

2


4

Lado derecho

Fig. 7.2.3 (c) Sustitución de grasa del reductor del eje J3 (R-2000iA/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)

-174-


B-82234SP/02

Procedimiento de Cambio de Grasa de la Caja de Engranajes del Eje J4 1. 2. 3. 4. 5.

Mueva el robot a la posición de engrase descripta en la Sección 7.2.3 (b). Desconecte la tensión de alimentación. Retirar los tornillos sellantes de la salida de grasa y de la entrada de aire.(Fig. 7.2.3 (d)) Suministre nueva grasa hasta que salga por la salida de grasa. Libere la presión residual usando el procedimiento dado en la Sección 7.2.6.

1

Entrada de aire de la caja de engranajes del eje J4 M12x15 (tornillo sellante)

2

Salida de la caja de engranajes del eje J4 M12x15 (tornillo sellante)

3

Unión roscada de entrada de grasa de la caja de engranajes del eje J4

Fig. 7.2.3 (d) Sustitución de grasa de la caja de engranajes del J4 (R-2000iA/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)

-175-


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7.2.4 Procedimiento de Cambio de Grasa para la Muñeca (R2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L) 1. 2. 3. 4.

Mueva el robot a la posición de engrase descripta en la tabla 7.2.3 (b). Desconecte la tensión de alimentación. Retire la tapa sellante de la salida 1 de grasa de la muñeca (Figs. 7.2.4 (a) y 7.2.4 (b)). Suministre grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga de la salida 1 de la muñeca. Coloque la tapa con sellante en la salida de grasa 1 de la muñeca. A continuación, saque la tapa sellante (o el tornillo sellante para el 210F y 200R) de la salida de grasa 2 de la muñeca. Suministrar grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga por la salida de grasa 2 de la muñeca. Libere la presión residual usando el procedimiento dado en la Sección 7.2.6.

5. 6. 7. 8.

1

Salida de grasa 2 de la muñeca M6x8 (tornillo sellante)

4

Unión roscada de grasa de entrada de grasa de la muñeca

2

Lado izquierdo

5

Lado derecho

3


Fig. 7.2.4 (a) Sustitución de grasa de la muñeca (R-2000iB/165F, 165R, 125L)

-176-


B-82234SP/02

1


4

Unión roscada de grasa de entrada de grasa de la muñeca

2

Lado izquierdo

5

Lado derecho

3

Salida de grasa 1 de la muñeca R1/4 (tornillo sellante)

Fig. 7.2.4 (b) Sustitución de grasa de la muñeca (R-2000iB/210F, 200R)

-177-


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7.2.5 Procedimiento de Sustitución de Grasa para la Muñeca (R2000iB/165CF) 1. 2. 3. 4.

Mueva el robot a la posición de engrase descripta en la tabla 7.2.3 (c). Desconecte la tensión de alimentación. Retire la tapa sellante de la salida 1 de grasa de la muñeca. Suministre grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga de la salida 1 de la muñeca. Poner el tornillo sellante en la salida de grasa 1 de la muñeca. Cuando reutilice el tornillo sellante, asegurar la estanqueidad con cinta de estanqueidad. Retirar los tapones de la salida de grasa 2 de la muñeca. Suministrar grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga forzosamente por la salida de grasa 2 de la muñeca. Libere la presión residual usando el procedimiento dado en la Sección 7.2.6.

5. 6. 7. 8.

1


4

Salida de grasa 1 de la caja de engranajes del eje J4 de la muñeca M6x8 (tornillo sellante)

2

Boquilla de engrasa 2 de entrada de grasa de la muñeca

5

Entrada de grasa 1 de la caja de engranajes del eje J4 de la muñeca

3

Salida de grasa del reductor del eje J3 M6x8 (tornillo sellante)

6

Boquilla de engrase de entrada de grasa del reductor del eje J3

Fig. 7.2.5 (a) Sustitución de Grasa del Reductor del eje J3, de la caja de engranajes del eje J4 y de la muñeca (R-2000iB/165CF)

-178-


B-82234SP/02

PRECAUCIÓN Si el engrase se lleva a cabo incorrectamente, la presión interna del baño de grasa podría incrementarse de repente, causando posiblemente daños al sellado, lo que a la vez provocaría escapes de grasa y un funcionamiento anormal. Por lo tanto, cuando lleve a cabo el engrase tome las siguientes precauciones. 1. Antes de empezar a engrasar, abra las salidas de grasa (saque el tapón o el tornillo de la salida de grasa). 2. Aplique grasa poco a poco, usando una bomba manual. 3. Siempre que sea posible, evite utilizar una bomba de aire, la cual esté conectada a la alimentación de aire de la fábrica. Si no se puede evitar el uso de una bomba de aire, suministre grasa con la bomba a una presión menor o igual a la presión de la punta de la pinza (vea la Tabla .2.3 (a)). 4. Utilice solo grasa del tipo especificado. El uso de una grasa diferente a la especificada puede dañar el reductor o provocar otros problemas. 5. Luego de engrasar, libere la presión residual del cubículo de grasa usando el procedimiento dado en la Sección 7.2.6, y luego cierre la salida de grasa. 6. Para evitar accidentes provocados por resbalones, limpie el suelo y el robot de cualquier resto de grasa.

-179-


B-82234SP/02

7.2.6 Procedimiento para Liberar la Presión Residual del Cubículo de Grasa Libere la presión residual como se describe más abajo. Debajo de las entradas y salidas de grasa, ponga bolsas para juntar la grasa de forma que no se desparrame cuando salga de las entradas y salidas. Posición de sustitución de grasa

Ángulo de movimiento

OVR

Tiempo de operación

Punto de apertura

Reductor del eje J1

80° o más

50%

20 minutos

A

Reductor del eje J2

90° o más

50%

20 minutos

A

Reductor del eje J3

70° o más

50%

20 minutos

A


J4 : 60° o más J5 : 120° o más J6 : 60° o más

100%

20 minutos

B

Muñeca

J4 : 60° o más J5 : 120° o más J6 : 60° o más

100%

10 minutos

C

En caso de A Abra las entradas y salidas de grasa y realice la ejecución. En caso de B Abra solamente las salidas de grasa y realice la ejecución. En caso de C Abra todas las entradas y salidas de grasa mostradas más abajo y realice la ejecución.

-180-


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1

Boquilla de entrada de grasa de la muñeca

4

Lado izquierdo

2

Además abra aquí

5

Salida de grasa 1 de la muñeca R1/8 (tornillo con sellante)

3


6

Lado derecho

Fig. 7.2.6 (a) Puntos abiertos para Liberar la Presión Residual de la Muñeca (R-2000iB/165F ,165R, 125L)

-181-


B-82234SP/02

1

Boquilla de entrada de grasa de la muñeca

4

Lado izquierdo

2

Además abra aquí

5


3


6

Lado derecho

Fig. 7.2.6 (b) Puntos abiertos para Liberar la Presión Residual de la Muñeca (R-2000iB/210F, 200R)

-182-


B-82234SP/02

1


5


2

Además abra aquí

6

Lado derecho

3


7


4

Lado izquierdo

Fig. 7.2.6 (c) Puntos abiertos para Liberar la Presión Residual de la Muñeca (R-2000iB/165CF)

Si la operación de más arriba no puede ser realizada debido al ambiente del robot, prolongue los tiempos operativos de forma que la operación equivalente puede ser realizada. (Si solamente la mitad del ángulo de movimiento predeterminado puede ser definido, realice una operación por un período del doble de largo del tiempo especificado.) Luego de completar la operación, junte los tornillos sellantes y las boquillas de engrase de las entradas y salidas de grasa. Cuando reutilice los tornillos sellantes y las boquillas de engrase, asegúrese de sellarlos con cinta sellante.

-183-


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7.3 GUARDAR EL ROBOT Para almacenar el robot, ponerlo en la misma posición como la que se utilizaba para el transporte. (Consulte el apartado 1.1.)

-184-

8. MASTERIZADO

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8 MASTERIZADO La masterización se lleva a cabo para asociar el ángulo de cada eje del robot al valor de los pulsos contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente. Concretamente, la masterización es una operación para obtener el valor de conteo de pulsos correspondiente a la posición cero.

-185-

8. MASTERIZADO

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8.1 GENERALIDADES La posición actual del robot se determina de acuerdo al valor de conteo de pulsos facilitado por el encoder de cada eje. La masterización se lleva a cabo en fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones cotidianas. Sin embargo, la masterización es necesaria después: • Sustitución de motor. • Sustitución de encoder. • Sustitución del reductor. • Sustitución de cable • Las baterías de conteo de pulsos de seguridad de la unidad mecánica se han agotado. PRECAUCIÓN Los datos del robot (incluidos los datos de masterización) y los datos del encoder se conservan en las baterías de seguridad respectivas. Los datos se perderán si las baterías se agotan. Cambie periódicamente las baterías del control y las unidades mecánicas. Se emitirá una alarma para advertir al usuario cuando haya un voltaje de batería bajo.

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8. MASTERIZADO

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Tipos de Masterizados Existen los siguientes cinco métodos de masterizado. Tabla 8.1 Tipos de masterizados Masterización por plantilla

Se lleva a cabo con la ayuda de una plantilla de masterización antes de trasladar la máquina desde la fábrica.

Zero-position mastering (Masterización de posición cero) (Masterización de marcas visuales)

Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Existe una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterización se lleva a cabo con todos los ejes alineados en sus respectivas marcas visuales.

Masterización rápida

Se lleva a cabo en una posición especificada por el usuario. El valor correspondiente de conteo se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización simplificada tiene el objetivo de que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda.

Masterizado de un solo eje

Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posición de masterización de cada eje. Resulta útil al llevar a cabo la masterización de un eje especifico.

Introducción de datos de masterización.

Los datos de masterización se introducen directamente.

Una vez hecha la masterización, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibración. El posicionamiento es una operación en que la unidad de control lee el valor de conteo de pulsos actual para detectar la posición actual del robot. Esta sección describe el masterizado en posición cero, masterizado simplificado, masterizado de un solo eje, y masterizado por entrada de datos. Para mayor detalles de masterizado (masterizado de posición del útil), contacte a FANUC. PRECAUCIÓN Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma inesperada. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento está diseñada para que aparezca sólo cuando la variable de sistema $MASTER_ENB es 1 ó 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento, pulse F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema $MASTER_ENB vuelve a 0 automáticamente, ocultando así la pantalla de posicionamiento. PRECAUCIÓN Es recomendado que los datos de masterizados actuales sean guardados antes de que se realice el masterizado.

-187-

8. MASTERIZADO

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8.2 ELIMINACIÓN DE ALARMAS Y PREPARACIÓN PARA EL MASTERIZADO Antes de llevar a cabo la masterización porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma correspondiente y visualizar el menú de posicionamiento.

Alarma visualizada "Servo -62 BZAL" o "Servo 075 Pulse mismatch"

Procedimiento 1 Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6. 1. Pulsar la tecla de selección de la pantalla 2. Seleccionar [6 SYSTEM]. 3. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu. 4. Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER]. 5. Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú. 6. Seleccione el tipo de masterización deseada del menú [Master/Cal]. 2 Para resetear la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos 1 al 7. 1. Pulsar la tecla de selección de pantalla. 2. Seleccionar [6 SYSTEM]. 3. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu. 4. Sitúe el cursor en $SPC_RESET y pulse F4 [TRUE]. El mensaje "TRUE" aparece y desaparece inmediatamente. 5. Desconecte el controlador y vuelva a conectarlo. 3 Para resetear la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos 1 al 3. 1. Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje "Servo 075 Pulse mismatch". 2. Girar los ejes por los que ha aparecido el mencionado mensaje, 10 grados en cada diección. 3. Pulse [FAULT RESET]. Se reinicia la alarma.

-188-

8. MASTERIZADO

B-82234SP/02

8.3 MASTERIZADO EN POSICIÓN CERO La masterización en posición cero (masterización de marcas visuales) se realiza con todos los ejes situados en la posición de 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del robot. (Fig. 8.3 (a) a (e)) Este masterizado es realizado con todos los ejes en la posición de cero grados usando sus respectivas marcas visuales. El masterizado de la posición cero requiere una verificación visual. Por lo tanto no puede ser tan precisa. Debería usarse sólo como método rápido.

Procedimiento de Masterizado 1. 2. 3. 4.

Pulse MENUS. Seleccione NEXT y pulse SYSTEM. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Master/Cal.

5. Libere el control de freno y sitúe el robot en una postura para la masterización. NOTA El control de freno puede liberarse activando las variables de sistema como sigue: $PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE $PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (for all axes) Después de cambiar las variables de sistema, desconecte la unidad de control y vuelva a conectarla. 6. Seleccione Zero Position Master. 7. Pulse F4, YES. La masterización se realizará automáticamente. Active y desactive la potencia alternativamente. Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento. Tabla 8.3 Postura con las marcas de posición alineadas Eje

Posición

Eje J1 Eje J2 Eje J3 Eje J4 Eje J5 Eje J6

0 grados 0 grados 0 grados 0 grados 0 grados 0 grados -189-

8. MASTERIZADO

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1

Eje J3

2

Marca nonio

3

Marca trazada

Fig. 8.3 (a) Posición de marca visual (R-2000iB/165F, 125L)

-190-

8. MASTERIZADO

1

Eje J3

2

Marca nonio

B-82234SP/02

3

Fig. 8.3 (b) Posición de marca visual (R-2000iB/210F)

-191-

Marca trazada

8. MASTERIZADO

B-82234SP/02

1

Eje J3

2

Marca nonio

3

Fig. 8.3 (c) Posición de marca visual (R-2000iB/165R)

-192-

Marca trazada

8. MASTERIZADO

1

Eje J3

2

Marca nonio

B-82234SP/02

3

Fig. 8.3 (d) Posición de marca visual (R-2000iB/200R)

-193-

Marca trazada

8. MASTERIZADO

B-82234SP/02

1

Eje J3

2

Marca nonio

3

Fig. 8.3 (e) Posición de marca visual (R-2000iB/165CF)

-194-

Marca trazada

8. MASTERIZADO

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8.4 QUICK MASTERING La masterización rápida se realiza en una posición de usuario especificada. El valor correspondiente de conteo se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación en una sola rotación. El Quick mastering usa el hecho que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no será perdido. El Quick mastering es realizada en fábrica a la posición indicada en la Tabla 8.3. No cambie los valores a menos que haya algún problema. Si es imposible ajustar el robot a la posición mencionada arriba, es necesario redefinir la posición de referencia del quick mastering usando el siguiente método. (Sería conveniente establecer un marcador que actúe como marca visual.) PRECAUCIÓN 1. La masterización rápida puede utilizarse, si el valor de conteo de pulsos se pierde, por ejemplo, porque se ha detectado un nivel bajo en la batería de seguridad para el encoder. 2. La masterización rápida no puede usarse, después de haber sustituido el encoder o después de haber perdido los datos de masterización de la unidad de control de robot.

-195-

8. MASTERIZADO

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Procedimiento para guardar la posición de referencia de masterización rápida 1. Seleccione SYSTEM 2. Seleccione Master/Cal.

3. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida 4. ¿Establecer referencia de masterización rápida? [NO] Mueva el cursor a SET QUICK MASTER REF y pulse ENTER. Pulse F4, YES. PRECAUCIÓN Si el robot ha perdido la capacidad de masterización tras haberlo desmontado o reparado, no podrá realizar este procedimiento. En ese caso, masterice el robot con una plantilla o en la posición cero para recobrar la capacidad de masterización.

-196-

8. MASTERIZADO

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Procedimiento de masterización rápida 1. Visualice la pantalla de Master/Cal

2. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida 3. ¿Masterización Rápida? [NO] Desplace el cursor hasta QUICK MASTER y pulse ENTER. Pulse F4, YES. Se memorizan los datos de masterización rápida. 4. Sitúe el cursor en CALIBRATE y pulse ENTER. Se lleva a cabo la calibración. La calibración se ejecuta al volver a activar. 5. Una vez completada la calibración, pulse F5 Done.

-197-

8. MASTERIZADO

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8.4.1 MASTERIZADO DE UN SOLO EJE La masterización de un solo eje se lleva a cabo eje por eje. La posición de masterizado para cada eje puede ser especificado por el usuario. Se puede utilizar la masterización de un solo eje si se han perdido los datos de masterización para un eje específico, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en la batería de seguridad del encoder o porque se ha sustituido el encoder.

Tabla 8.4.1 Elementos a ajustar en la masterización de un solo eje Elemento

Descripción

Posición actual (Eje actual)

La posición actual del robot se visualizará para cada uno de los ejes en grados.

Posición de masterización (Matr pos)

Un eje al que se deba aplicar la masterización de un solo eje tiene una posición de masterización especificada. Sería conveniente seleccionar la posición de 0°.

SEL

Para someter un eje a la masterización de un solo eje, este elemento se sitúa en la posición 1. Generalmente, está en 0.

ST

Este elemento indica si se ha completado la masterización de un solo eje para el eje correspondiente. No puede ser cambiada directamente por el usuario. El valor del elemento es reflejado en $EACHMST_DON (1 a 9). 0 : Se han perdido los datos de masterización. Es necesaria la masterización de un solo eje. 1 : Se han perdido los datos de masterización. (La masterización se ha realizado sólo para los otros ejes interactivos.) Es necesaria la masterización de un solo eje. 2 : Se ha completado la masterización.

-198-

8. MASTERIZADO

B-82234SP/02

Procedimiento de masterización de un solo eje 1. Seleccione SYSTEM 2. Seleccione Master/Cal.

3. Seleccione 4, Single Axis Master. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Desplace el cursor hasta la columna SEL para el eje no masterizado y pulse la tecla numérica "1." La configuración de SEL está disponible para uno o más ejes. 5. Apague el control de freno como se indica y seguidamente sitúe el robot en la posición de masterización. 6. Introduzca los datos del eje para la posición de masterización.

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8. MASTERIZADO

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7. Pulse F5 [EXEC]. Se lleva a cabo la masterización. Por lo tanto, SEL habrá cambiado a 0, y ST a 2 ó 1.

8. Cuando se haya completado la masterización de un solo eje, pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla anterior.

9. Seleccione [6 CALIBRATE] y pulse F4 [YES]. Se lleva a cabo el posicionamiento. Conecte y desconecte alternativamente la potencia. Se lleva a cabo el posicionamiento. 10.Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE].

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8. MASTERIZADO

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8.5 ENTRADA DE DATOS DE MASTERIZADO Esta función habilita los valores de datos de masterización que se asignan directamente a una variable del sistema. Puede usarse si los datos de masterización se han perdido pero el conteo de pulsos se ha conservado.

Método de introducción de datos de masterización. 1. Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM. 2. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.

3. Cambio de datos de masterizado. Los datos de masterizado se guardan en la variable de sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN.

4. Seleccione $DMR_GRP.

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8. MASTERIZADO

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5. Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterización que ha grabado.

6. Pulse la tecla PREV. 7. Sitúe $MASTER_DONE en TRUE.

8. Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES]. 9. Tras completar el posicionamiento, pulse F5 [DONE]

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9. LOCALIZACIÓN DE AVERÍAS

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9 RESOLUCIÓN DE AVERÍAS

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9.1 VISIÓN GENERAL La causa de un fallo en la unidad mecáncia puede ser dificil de localizar, porque los fallos pueden surgir por muchos factotes interrelacionados. Si no toma las medidas apropiadas, la avería puede agravarse. Por lo tanto, és necesario analizar los síntomas de la averia con precisión de modo que la causa cierta puede encontrarse.

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9.2 FALLO, CAUSA Y MEDIDAS La tabla 9.2 enumera las averías más importantes que pueden producirse en la unidad mecánica y sus posibles causas. Si no logra identificar el motivo de una avería o las medidas a tomar, póngase en contacto con FANUC. Tabla 9.2 Fallos, causas y medidas Síntoma Vibración Ruido

Vibración Ruido

Vibración Ruido

Descripción

Causa

Medida

- Mientras el robot opera, su placa base se eleva de la placa del suelo. - Existe una luz entre la placa base y la placa del suelo. - Existe un quiebre en la soldadura que sujeta la placa base a la placa del suelo. - La base de J1 se eleva de la placa base mientras el robot se mueve. - Existe una luz entre la base J1 y la placa base. - Un tornillo de sujeción de la base J1 está flojo.

[Sujeción de la placa base y la placa del suelo] - Es como que la placa base no está sujetada de forma segura a la placa del suelo debido a una pobre soldadura. - Si la plca base no está sujeta adecuadamente a la placa del suelo, esta se eleva mientras el robot se mueve, permitiendo que las placas base y del suelo golpeen entre ellas que al final, lleva a vibraciones. [Sujeción de la base J1] - Es como que la base J1 del robot no está sujeta adecuadamente a la placa base. - Las causas probables son un tornillo flojo, una superficie con insuficiente grado de planitud, o un material extraño atrapado entre la placa base y la placa del suelo. - Si el robot no está sujeto adecuadamente a la placa base, la base J1 se eleva de la placa base cuando el robot se mueva, permitiendo que las placas base y del suelo golpeen entre ellas que al final, lleva a vibraciones. [Estructura o suelo] - Es como que la estructura o el suelo no es suficientemente rígido. - Si la estructura o el suelo no es suficientemente rígido, la reacción del robot deforma a la estructura o al suelo, llevando a vibración.

- Re-suelde la placa base a la placa del suelo. - Si la soldadura no es suficientemente fuerte, aumente el ancho y largo.

- Aplique epoxy a la superficie del suelo y reinstale la placa.

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- Si un tornillo está flojo, aplique loctite y aprételo al par adecuado. - Ajuste la planitud de la superficie de la placa base dentro de la tolerancia especificada. - Si existe cualquier materia extraña entre las placas base J1 y la base, retírela. - Mientras el robot se mueve, la estructura o suelo donde el robot está montado vibra.

- Refuerce la estructura o el suelo para hacerlo más rígido. - Si es imposible reforzar la estructura o el suelo, modifiqueu el programa de controla del robot; haciéndolo podría reducir la cantidad de vibración.


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Tabla 9.2 Fallos, causas y medidas Síntoma Vibración Ruido

Vibración Ruido

Descripción

Causa

Medida

- La vibración se convierte en más seria cuando el robot adopta una postura específica. - Si la velocidad de operación del robot es reducida, las vibración para. - La vibración se nota más cuando el robot está acelerando. - La vibración ocurre cuando dos o más ejes operan al mismo tiempo. - La vibración fue vista primero luego que el robot colisionara con el objeto o que el robot estubiera sobrecargado durante un período largo. - La grasa del eje con vibración no fue cambiada en un período largo.

[Sobrecarga] - Es como que la carga en el robot es mayor que el máximo permitido. - Es como que el programa de control del robot está demanda demasiado al hardware del robot. - Es como que el valor de ACELERACIÓN es excesivo.

- Comprobar la carga máxima que el robot puede manejar una vez más. Si el robot se encuentra sobrecargado, reduzca la carga, o modifique el programa de control del robot. - La vibración en una porción específica puede ser reducida modificando el programa de control del robot mientras se enlentece al robot y reduciendo su aceleración (para minimizar la influencia en el tiempo de ciclo completo).

[Daño en la reductora, cojinetes o reductor] - Es como que una colisión o una sobrecarga aplique una fuerza excesiva al mecanismo de arraste, dañando la superficie de un diente de la reductora o la superficie de una bola de un cojinete, o reductor. - Es como que el uso prolongado con sobrecarga resulte en desgaste de la superficie del diente del engranaje o la superficie de la bola del cojinete, o que en el reductor tenga fatiga metálica. - Es como que la materia exteraña atrapada en el engranaje, cojinete, o dentro del reductor haya causado daño en la superficie de un diente del engranaje o en la superficie de una bola del cojinete, o en el reductor. - Es como que, debido a que la grasa no se ha cambiado por un período largo, el desgaste ocurrido en la superficie del diente del engranaje o en la superficie de la bola del cojinete, o en el reductor debido a fatiga metálica. Todos estos factores generan vibraciones cíclicas y ruido.

- Mueva un eje a la vez para determinar el eje que vibra. - Saque el motor, y sustituya el engranaje, el cojinete, y el reductor. Para la especificación de piezas y el método de sustitución, contacte a FANUC. - Si se usa el robot dentro de los rango máximos, se previenen problemas en los accionamientos mecánicos. - El cambiar regularmente la grasa con un tipo específico puede ayudar a prevenir los problemas.

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Tabla 9.2 Fallos, causas y medidas Síntoma

Descripción

Causa

Medida

Vibración Ruido

- La causa del problema no puede ser identificado a partir del examen del suelo, estante, o sección mecánica.

[Controlador, cable, y motor] - Si un fallo ocurre en un circuito del controlador, evitando que los comandos del control sean suministrados al motor normalmente, o evitnado que la información del motor sea enviado al controlador normalmente, podría ocurrir vibraciones. - Si el encoder desarrolla un fallo, podría ocurrir vibración porque la información de la posición del motor no puede ser transferida en forma precisa al controlador. - Si el motor está defectuoso, podría ocurrir vibración porque el motor no fue desarrollar su funcionamiento. - Si una línea de un cable de alimentación móvil en una sección mecánica tiene un corte intermitente, podría ocurrir vibración debido a que el motor no puede responder en forma precisa a los comandos. - Si un cable de encoder de una pieza móvil de una sección mecánica tiene un corte intermitente, podría ocurrir vibración debido a que los comandos no pueden ser enviados al motor de forma precisa. - Si un cable de conexión entre ellos tiene un corte intermitente, podría ocurrir vibración. - Si la fuente de alimentación cae debajo del mínimo especificado, podría ocurrir vibración. - Si un parámetro de control del robot se define con un valor inválido, podría ocurrir vibración.

Vibración Ruido

- Hay alguna relación entre la vibración del robot y la operación de una máquina cerca del robot.

[Ruido de una máquina cercana] - Si el robot no está aterrado adecuadamente, ruido eléctrico es inducido en el cable de tierra, evitando que se transfieran comandos en forma precisa, y de esa forma llevando a vibración. - Si el robot está aterrado en un punto no conveniente, su potencial de tierra se vuelve inestable, y el ruido es probable que se induzca en la línea de tierra, llevando a vibraciones.

- Consulte el Manual de Mantenimiento del Controlador R-J3iC para localizar averías relacionadas con el controlador y amplificador. - Sustituya el encoder el motor del eje que vibra, y verifica si la vibración se mantiene. - Además, sustituya el motor del eje que está vibrando, y verifique si la vibración aún se mantiene. Para el método de sustitución, contacte FANUC. - Verifique que el robot tiene alimentación de tensión correcta. - Verifique si la protección del cable de alimentación está dañado. Si es así, sustituya el cable de potencia, y verifique si la vibración se mantiene. - Verifique si la protección del cable que conecta la sección mecánica y el controlador está dañado. Si es así, sustituya el cable de conexión, y verifique si se mantiene la vibración. - Si la vibración ocurre solamente cuando el robot se encuentra en una posición específica, parece que el cable de la unidad mecánica está roto. - Agite la pieza del cable movible mientras que el robot está parado y verifique si se mantiene la alarma. Si una alarma o cualquier otra condición anormal ocurre, sustituya el cable de la unidad mecánica. - Verifique que el parámetro de control del robot esté definido en un valor válido. Si está configurado a un valor incorrecto, corríjalo. Si necesita información adicional, póngase en contacto con FANUC. - Conectar el cable de tierra firmemente para asegurar su potencial de tierra y prevenir el ruido eléctrico extraño.

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Descripción

Causa

Medida

Agitación

- Mientras que al robot no se le suministre potencia, empujándolo con la mano causa que parte de la unidad mecánica se balancee. - Existe un espacio en la superficie de montaje de la unidad mecánica.

[Tornillo de acoplamiento de la sección mecánica] - Probablemente és que una sobrecarga o una colisión ha aflojado un tornillo de montaje en la sección mecánica del robot.

Motor recalentado

- La temperatura ambiente de la ubicación de la instalación aumenta, causando que el motor se sobrecaliente. - Luego que se coloque la cubierta al motor, el motor se sobrecalentó. - Luego que el programa de control del robot o la carga fue cambiada, el motor se sobrecalentó.

[Temperatura ambiente] - Es como que un aumento en la temperatura ambiente o el instalar la cubierta del robot prevenga al motor de liberar eficientemente el calor, de esa manera alcanzando el sobrecalentamiento. [Condición de operación] - Es como que el robot fue movido con la corriente promedio máxima excedida.

Motor recalentado

- Después de haber cambiado un parámetro de control, el motor se recalienta.

[Parámetro] - Si el dato de entrada para una pieza de trabajo no es válida, el robot no puede ser acelerado o desacelerado normalmente, por lo tanto la corriente media aumenta, llevando al sobrecalentamiento.

Compruebe que los siguientes tornillos de cada eje estén ajustados. Si cualquiera de esos tornillos se afloje, aplique loctite y apriételo con el par adecuado. - Tornillo de retención del motor - Tornillo de retención del reductor - Tornillo de retención del eje del reductor - Tornillo de retención de la base - Tornillo de retención del brazo - Tornillo de retención de la fundición - Tornillo de retención del end effector. La consola de programación puede utilizarse para controlar la corriente media. Compruebe la corriente media cuando el programa de control de robot está ejecutándose. La corriente media aceptable para el robot se especifica según su temperatura ambiente. Contacte a FANUC por mayor información. - Si se relaja el programa de control del robot y sus condiciones puede reducir la corriente promedio, y de esta manera prevenir el sobrecalentamiento. - Si se reduce la temperatura ambiente es el medio más efectivo de prevenir el sobrecalentamiento. - Si se tiene los alrededores del motor bien ventilados permite al motor liberar calor eficientemente, y de esta manera prevenir el sobrecalentamiento. Si se usa un ventilador con aire directo al motor es también efectivo. - Si existe una fuente de calor cerca del motor, es aconsejable instalar una cubierta para proteger el motor de la radiación de calor. - Entrar un parámetro adecuado como se ha descrito en el manual de operador del controlador.

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Descripción

Motor recalentado

- Otro sintoma indicado arriba

Fuga de grasa

- La grasa se esta escapando de la unidad mecánica.

Causa

Medida

[Problemas de la sección mecánica] - Es como que los problemas ocurrieron en el mecanismo de accionamiento de la unidad mecánica, y de esta forma ubicando una carga excesiva en el motor. [Problemas de Motor] - Es como que un fallo en el freno del motor resultó en el movimiento del motor con el freno aplicado, y de esta forma ubicando una carga excesiva en el motor. - Es como que un fallo en el motor que le previnieron de entregar su potencia, y de esta manera una corriente excesiva fluye a través del motor. [Poco sellante] - Las causas probables son una rotura en la fundición, una junta rota, un sellante de aceite dañado, o un tornillo de sellante flojo. - Una rotura en la fundición puede ocurrir debido a una fuerza excesiva que pueda ser causada en una colisión. - Una junta puede ser dañada si es atrapada o cortada durante el desensamblaje o re-ensamblaje. - Un sellante de aceite puede estar dañado si polvo extraño ralla el borde del sellante de aceite. - Un tornillo de sellante flojo podría permitir pérdidas de grasa a lo largo de la rosca. - Problemas con la unión roscada o con las roscas.

Repare la unidad mecánica mientras se hace referencia a las descripciones de vibración, ruido y repiqueteo de más arriba. - Verifique eso, cuando el servo sistema tenga energía, libere al freno. - Si el freno permanece aplicado al motor todo el tiempo, reemplace al motor. - Si la corriente media cae luego de reemplazar el motor, indica que el primer motor estaba fallado.

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Si se desarrolla una grieta en la fundición, puede utilizarse sellador de fijación rápida para prevenir futuras fugas de grasa. Sin embargo, el componente debería ser reemplazado lo antes posible, porque la rotura podría extenderse. Para su reemplazo, contacte a FANUC. - Las juntas son usadas en las ubicaciones listadas más abajo. - Sección de acople del motor - Sección de acople del reductor (cubierta y eje) - Sección de acople de la muñeca - Sección de acople del brazo J3 - Dentro de la muñeca - Sellantes de aceite son usados en los lugares establecidos más abajo. - Tubo de cable del eje J1 - Dentro del reductor - Dentro de la muñeca - Los tornillos sellantes son usados en las ubicaciones establecidas más abajo. - Salida de drenaje de grasa - Sustituya la boquilla de la grasa


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Descripción

Causa

Medida

Caída del eje

- Un eje se cae porque el freno no funciona. - Un eje se cae gradualmente cuando debería estar fijo.

- Verifique si los contactos del relé de accionamiento del freno están pegados entre ellos. Si se encuentra que estén pegados, sustituya el relé. - Si la pastilla de freno está desgastada, si el cuerpo principal del freno está dañado, o si el aceite o grasa ha entrado en el motor, sustituir el motor.

Desplazamiento

- El robot se mueve a un punto distinto que la posición grabada. - La repetibilidad no está dentro de la tolerancia.

Desplazamiento

- El desplazamiento solo aparece en una unidad periférica específica.

Desplazamiento

- El desplazamiento se produjo después de cambiar un parámetro.

[Relé de accionamiento del freno y motor] - Es como que los contactos del relé de accionamiento del freno están pegados para mantener el flujo de corriente del freno, y de esta manera previniendo que el freno opere cuando al motor se desenergiza. - Es como que la pastilla de freno esté gastada o el cuerpo principal del freno esté dañado, previniendo que el freno actúe eficientemente. - Es como que aceite o grasa e ingresado al motor, causando que el freno resbale. [Problemas de la sección mecánica] - Si la repetibilidad es inestable, las causas probables son un fallo en el mecanismo de accionamiento o un tornillo flojo. - Si la repetibilidad se vuelve estable es probable que una colisión impuso un carga excesiva, llevando al deslizamiento de la superficie base o de la superficie de un brazo o reductor. - Es como que el encoder está anormal. [Desplazamiento de la unuidad periférica] - Probablemente és que una fuerza externa ha sido aplicada a la unidad periférica, así como cambiando la posición relativa del robot. [Parámetro] - Probablemente es que los datos de masterizado han sido re-escritos de tal modo que el origen del robot ha sido cambiado.

Alarma BZAL ha ocurrido

- Se desplega BZAL en la pantalla del controlador

- El voltaje de la batería de memoria de seguridad se ha agotado. - El cable del encoder está defectuoso.

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- Si la repetibilidad es inestable, repare la sección mecánica consultando las descripciones anteriores sobre vibración, ruido y agitación. - Si la repetibilidad es estable, corrija el programa grabado. La variación no ocurrirá a menos que ocurra otra colisión. - Si el encoder está anormal, sustituya el motor o el encoder.

- Corregir el ajuste de la posición de la unidad periférica. - Corrija el programa grabado.

- Entre nuevamente el dato de masterizado previo, el cual es sabido que es correcto. - Si el dato de de masterizado no está disponible, realice el masterizado nuevamente. - Sustituya la batería - Sustituya el cable

10. PAQUETE DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS

10 PAQUETE DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS

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10.1 PAQUETE DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS (OPCIÓN) La junta está intentando mejorar las caracteristicas de protección contra ambientes agresivos del robot de tal modo que pueda ser utilizado en ambientes severos Se intenta también mejorar la resistencia a la corrosión del robot de tal modo que puede ser utilizado por un tiempo más largo. Modelo

Especificación de protección contra ambientes agresivos

R-2000iB/165F, 125L

A05B-1329-J801

R-2000iB/210F

A05B-1329-J802

R-2000iB/165R

A05B-1329-J803

R-2000iB/200R

A05B-1329-J804

10.2 CARACTERÍSITCAS DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS La siguiente tabla basada en la IEC529 lista las caracteristicas de protección contra ambientes agresivos del R-2000iB. Estándar

Junta de protección contra ambientes agresivos

Brazo del eje J3 y sección de muñeca

IP67

IP67

Unidad de accionamiento del cuerpo principal

IP66

IP66

Cuerpo principal

IP54

IP56

-212-


1

Cuerpo principal

2

Brazo J3 + Muñeca : IP67

Fig. 10.2 Caracteristicas de protección contra ambientes agresivos del R-2000iB

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10.3 CONFIGURACIÓN DEL PAQUETE DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS La siguiente tabla lista las principales diferencias entre la especificación estándar del R-2000ib y el paquete de protección contra ambientes agresivos. Especificaciones estándar Unidad mecánica completa Tornillos

Tornillo de acero con acabado negro oxidado Arandela con acabado negro oxidado

Cubiertas

Placa de conectores EE, I/O del eje J3

Opción de protección contra ambientes agresivos

Opción de protección contra ambientes agresivos

Unidad principal

Brazo eje J3 y muñeca

Tornillo con recubrimiento FR Arandela cromada negra Tornillo inoxidable Tornillo de acero de acabado negro oxidado

Tornillo con recubrimiento FR Tornillo inoxidable Arandela cromada negra

Cubierta de motor de eje J1 Cubierta de motor de eje J2 Cubiertas de motor de eje J3 (superior e inferior) Cubierta de caja de baterías Cubierta de cable en la unidad mecánica (para todos los cables expuestos)

Cubierta de motor de eje J1 Cubierta de motor de eje J2 Cubiertas de motor de eje J3 (superior e inferior) Cubierta de caja de baterías Cubierta de cable en la unidad mecánica (para todos los cables expuestos)

Conector no impermeable

Conector a prueba de agua

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1

Cubierta de la caja de baterias

5

Conector EE a prueba de agua

2

Cubierta del motor del eje J1

6

Cubierta del motor del eje J2

3

Cubierta de motor de los ejes J3,J4-,J5-,J6- (inferior)

7

Cubierta del cable

4

Cubierta de motor de los ejes J3,J4-,J5-,J6- (superior)

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Fig. 10.3 Configuración del paquete de protección para ambientes agresivos para el R-2000iB

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10.4 NOTAS SOBRE LA ESPECIFICACIÓN DEL PAQUETE DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS 1 Los líquidos de más abajo no pueden ser aplicados debido que podrían causar deterioro o corrosión de las piezas con goma (tales como empaquetaduras, sellantes de aceite, juntas) usadas en el robot. a. Disolvente orgánico b. Fluido de corte basado en cloro o gasolina c. Fluidos de limpieza con base amina d. Líquido o solución que incluya un corrosivo tal como un ácido, alcalino o que cause corrosión e. Algún otro líquido o solución al cual NBR no tenga resistencia 2 Cuando el robot es usado en un ambiente donde un líquido tal como el agua es salpicada sobre el robot, se debería poner mucha atención al drenaje debajo de la base del eje J1. Un fallo podría ser causado si la base del eje J1 se mantiene inmersa en agua debido a un pobre drenaje.

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11. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO

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11 TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO

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1

Verifique el cable mecánico. (dañado o retorcido)

2

Verifique el conector del motor. (aflojándose)

3

Apriete el tornillo del end effector.

4

Apriete la cubierta y el tornillo principal.

5

Remueva desperdicios y polvo etc.

6

Sustitución de la batería. *

7

Sustitución de grasa del reductor del eje J1*

8

Sustitución de grasa del reductor del eje J2 *

9

Sustitución de grasa del reductor del eje J3 *

10

Sustitución de grasa de la caja de engranajes del eje J4 *

11

Sustitución de grasa de reductor (ejes J4/J5/J6) para los ejes de la muñeca *

15

Engrasar el cojinete del compensador *

18

Sustitución cable de la unidad mecánica *

Unidad de control 13

Verifique el cable del robot y el cable del teach pendant

14

Limpieza del ventilador

15

Verifique la fuente de tensión *

16

Sustitución de la batería * *

Consulte el manual del Controlador R-J3iC. requiere sustitución de piezas no requiere sustitución de piezas

-224-

A ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL EFECTO TERMINAL A LA MUÑECA 96 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT 95 AJUSTE DE LOS TOPES MECÁNICOS Y LÍMITES DE CARRERA 139 AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) 157 ALMACENAJE 184 ÁREA DE MANTENIMIENTO 47 ÁREA DE OPERACIÓN DE LA UNIDAD MECÁNICA Y ÁREA DE INTERFERENCIA 61

C CABLEADO Y TUBERIAS DEL END EFFECTOR 113 CAMBIO DEL RANGO DE MOVIMIENTOS POR EL LÍMITE DE CARRERA (OPCIÓN) 150 CARACTERÍSITCAS DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS 212 COMPROBACIONES AL AÑO Y MEDIO (5,760 HORAS) 165 COMPROBACIONES ANUALES (3,840 HORAS) 165 COMPROBACIONES DIARIAS 162 COMPROBACIONES TRIANUALES (11,520 HORAS) 165 COMPROBACIONES TRIMESTRALES (960 HORAS) 164 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y EL BRAZO DEL EJE J3 89 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA 75 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR 51 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA 111 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES 137 CONFIGURACIÓN DE ROBOT 54

D DEFINICIÓN DE LA LIMITACIÓN DE MOVIMIENTOS POR SOFTWARE 138 DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS 203

E ELIMINACIÓN DE ALARMAS Y PREPARACIÓN PARA EL MASTERIZADO 188 ENGRASE DEL EJE DEL COMPENSADOR (MANTENIMIENTO PERIÓDICO ANUAL) 166 ENTRADA DE DATOS DE MASTERIZADO 201 ESPECIFICACIONES BÁSICAS 53 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN 50 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA 21

F FALLO, CAUSA Y MEDIDAS 205

I INSTALACIÓN 41 INSTALACIÓN DE UN ADAPTADOR DE BRIDA FANUC/ESPECIAL 105 INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) 119

J JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS 211

M MANTENIMIENTO 166 MANTENIMIENTO PERIÓDICO 162 MASTERIZADO 185 MASTERIZADO DE UN SOLO EJE 198 MASTERIZADO EN POSICIÓN CERO 189 MÉTODO DE INSTALACIÓN 42 MÉTODO DE MASTERIZACIÓN 187

P POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LÍMITE DE MOVIMIENTO 67 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD 11 PROCEDIMIENTO DE CAMBIO DE GRASA PARA LA MUÑECA 176 PROCEDIMIENTO DE SUSTITUCIÓN DE GRASA PARA LA MUÑECA (R2000iB/165CF) 178

Q QUICK MASTERING 195

S SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 20 SEGURIDAD DE LOS TÉCNICOS DE MANTENIMIENTO 17 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT 19 SEGURIDAD DEL OPERADOR 12 SEGURIDAD DEL OPERADOR 14 SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR 15 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS 18 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) 114 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS 105 SUSTITUCIÓN DE LA GRASA DEL MECANISMO DE ACCIONAMIENTO 169 SUSTITUCIÓN DE PILAS (VERIFICACIÓN CADA AÑO Y MEDIO) 168

T TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO 217 TRANSPORTE 29 TRANSPORTE E INSTALACIÓN 29 TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) 117

V VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO 161

B-82234SP/02 ©FANUC, 2007

R-2000iB - Manual de Operador de La Unidad Mecanica

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