FINAL
PROYECTO ROBOTICA Lego 31313 MINDSTORMS EV3 MindCub3r
ELECTIVA I ING. BYRON LIMA
Integrantes: Carlos Moscoso Andrea Balladares Boris Vizueta Jesica Satian
2015
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Contenido:
I. II. III. IV. V. VI. VII.
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Sistema de Locomoción a utilizar. Lista de Materiales a utilizar. Presupuesto estimado. Software Instrucciones para construir el robot Programación a utilizar (incluye todos los que se utilizara). fotografía
I.
Sistema de Locomoción a utilizar.
MindCub3r Es un robot que se puede construir a partir de un único conjunto de LEGO MINDSTORMS EV3 casa (31313) o de EV3 Educación Core y conjuntos de expansión (45544 + 45560) para resolver el famoso cubo rompecabezas de Rubik. Todas las versiones de software MindCub3r deben trabajar con versiones de firmware de LEGO v1.06H (casa) y v1.06E (Educación) en adelante. Se recomienda que el firmware EV3 siempre se actualiza a la última versión liberada de LEGO. Construir el robot siguiendo atentamente las instrucciones de construcción (Inicio) o construir instrucciones (Educación) y luego descargar e instalar el software que se describe a continuación. Software MindCub3r consta de tres partes principales: Un archivo de proyecto: MindCub3r-v1p8.ev3 o MindCub3r-Edv1p8.ev3, que contiene el programa de control del motor y el sensor creado usando los LEGO MINDSTORMS estándar de entorno de programación gráfica EV3 Un programa ejecutable: mc3solver-v1p8.rtf, compilado de C ++ que implementa un algoritmo de solución eficiente que puede encontrar soluciones mucho más cortos que el NXT MindCuber variantes Una aplicación EV3: "v1p8 MC3 Solver", que se utiliza para iniciar el programa mc3solver-v1p8.rtf El programa principal del programa y mc3solver-v1p8.rtf ejecutable se comunican entre sí a través de archivos compartidos en el EV3. Nota: v1p8 versión utiliza la extensión .rtf para que los archivos que se descargan mediante el software estándar de LEGO MINDSTORMS EV3. La extensión .rtf está destinado a ser utilizado para los archivos que contienen texto, de modo que utilizan si por el programa ejecutable es una solución temporal. Por favor, no intente abrir este archivo con un editor de texto. MindCub3r utiliza el sensor de color EV3 en el modo RGB para que pueda medir colores que no pueden ser la distingue por el modo de color estándar proporcionado por el software estándar LEGO MINDSTORMS EV3. El sensor de color RGB de bloque se debe importar en el software LEGO MINDSTORMS EV3 para apoyar este modo.
http://mindcuber.com/mindcub3r/mindcub3r.html
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http://rebrickable.com/blog/2013/review-31313-mindstorms-ev3-ev3rstorm
II.
Lista de Materiales a utilizar.
4 puertos de entrada: 1, 2, 3 y 4 (para conectar sensores al brick EV3)
4 puertos de salida: A, B, C y D (para conectar motores al brick EV3)
1 puerto Mini USB para PC (para conectar el brick EV3 a un computador)
Puerto de host USB (para agregar un conector Wi-Fi y establecer conexiones “daisy chain”)
Puerto para tarjetas Micro SD (para ampliar la memoria disponible en el brick EV3)
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Altavoz integrado
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III.
Presupuesto. Se realizó la compra del robot en días anteriores, se detalla a continuación los valores gastados.
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Robot 31313-mindstorms-ev3-ev3rstorm
$ 419,15
importacion
$ 150,00
Compras varias
$ 50,00
total
$ 688,15
IV.
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Instrucciones para construir el robot
V.
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Software
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En Windows - hacer clic derecho sobre el enlace Clave, haga clic en el enlace mientras mantiene el control (Ctrl) •
–
En Mac Clave, haga clic en el enlace mientras mantiene el control (Ctrl) •
En Mac Seleccione una de las siguientes opciones del menú emergente: •
enlace Guardar como ... Guardar destino como ... Descargar archivo enlazado como ...
• • •
A continuación, seleccione una carpeta en el ordenador en el que desea guardar el archivo.
1. Descargue el bloque, ColorSensorRGB-v1.00.ev3b, a su computadora. Tenga en cuenta que este archivo puede ser renombrado a ColorSensorRGB-v1.00.zip durante la descarga. Si esto ocurre, cambie el nombre del archivo a ColorSensorRGBv1.00.ev3b 2. Inicie el software LEGO MINDSTORMS EV3 y crear una nueva, proyecto vacío. 3. Seleccione el menú Herramientas y luego Bloquear Importar. 4. En el cuadro de diálogo de importación y exportación de bloques, seleccione Examinar. 5. Busque el archivo ColorSensorRGB-v1.00.ev3b en su ordenador y abra. 6. Seleccione ColorSensorRGB-v1.00.ev3b de seleccionar bloques para importar y luego seleccione Importar. Para completar la instalación, cierre los cuadros de diálogo y salir del software LEGO MINDSTORMS EV3.
1. Descarga el archivo correspondiente a su equipo: descarga MindCub3r-v1p8.zip (Inicio fijó 31313) Descarga MindCub3r-Ed-v1p8.zip (Educación establece 45.544 + 45.560) ◦
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1. Ejecute la aplicación "MC3 Solver v1p8" en el EV3 desde la pantalla de ladrillo Aplicaciones para iniciar el programa ejecutable mc3solver v1p8.rtf. Esto sólo es necesario una vez cada vez que el EV3 está encendido ya que el programa continuará ejecutándose en segundo plano hasta la EV3 está apagado.
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2. Ejecute el programa MindCub3r en el EV3 de la pantalla Recientes Ejecutar o desde la pantalla de navegación de archivos si es la primera vez que se ha ejecutado. El programa restablece la primera posición del brazo de exploración (que sostiene el sensor de color) y luego el brazo de inclinación. Si el plato giratorio empieza a girar o los dos brazos no se mueven en este orden, por favor revise cuidadosamente que los cables han sido conectados a los puertos correctos en el EV3 como muestra el código de colores en las instrucciones de construcción. Durante este período, los botones EV3 parpadea en rojo. Entonces, el programa se conecta al programa mc3solver-v1p8.rtf que se ha descargado a la EV3. Si no se encuentra el programa, el EV3 hace un pitido corto y continúa. Si el programa solucionador no se está ejecutando, los botones continúa parpadeando en rojo y el mensaje "Encontrar solucionador" aparece en la pantalla EV3. Si esto sucede, por favor verifique que el programa "mc3solverv1p8.rtf" se ha descargado en el MindCub3r-v1p8 o carpeta del proyecto MindCub3r-Ed-v1p8 en el EV3 y que la aplicación de la "MC3 Solver v1p8" se ha instalado y ejecutado una vez . Cuando MindCub3r está listo para comenzar, los botones EV3 vuelven de color naranja y el mensaje "Insertar cubo ..." se muestran en la pantalla.
3. Gire suavemente el plato giratorio en cada dirección con el dedo para que se mueva ligeramente debido a la "obra" en los engranajes conectan al motor. Si es necesario, ajustar la posición del motor de manera que hay un montaje igual de juego en cada dirección. Utilice los botones izquierdo y derecho en la EV3 para hacer esto. Una pulsación corta empuja el motor por un pequeño ángulo. Manteniendo pulsado el botón durante más tiempo lo mueve por ángulos más grandes con mayor rapidez.
4. Inserte una revueltos Cubo de Rubik en la bandeja giradiscos y MindCub3r comenzará a escanear y resolver el cubo. MindCub3r puede escanear el cubo hasta tres veces si no es capaz de determinar los colores a la primera. Si los colores escaneados no dan lugar a un patrón válido, MindCub3r se detendrá después de que el tercer intento y mostrar el mensaje "Error de escaneado" en la pantalla EV3. Si esto ocurre, puede haber un número de posibles causas. Vea la sección de solución de problemas. Si hay un cubo presentes antes MindCub3r está listo, los botones permanecerán rojo y se muestra el mensaje "Quitar el cubo ..." para que usted pueda quitar el cubo. Si esto sucede incluso cuando no hay cubo está presente o si MindCub3r no empieza a escanear el cubo cuando se inserta, por favor verifique que los cables de los sensores infra rojos o ultrasónicos y de color están conectados a los puertos correctos en el EV3 como se muestra en por el código de color en las instrucciones de construcción.
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MindCub3r ya está listo para usar!
4.1 Digitalización Si MindCub3r intenta escanear el cubo 3 veces y muestra el mensaje "Error Scan" los siguientes consejos pueden ayudar. 1. MindCub3r está diseñado para trabajar con un Cubo de Rubik oficial marcado por Rubik. Sin embargo, debería funcionar con la mayoría de los cubos previstas una serie de pegatinas es de color blanco y los otros son colores distintos. Está optimizado para trabajar con pegatinas blancas, amarillo, rojo, naranja, verde y azul.
2. Cubos con un cuerpo de plástico blanca pueden escanear menos fiable que los que tienen un cuerpo negro, pero pueden funcionar razonablemente bien si no hay otras cuestiones.
3. Un cubo estándar es de aproximadamente 57 mm a lo largo de cada borde. MindCub3r trabajará más fiable con un cubo de este tamaño, aunque cubos que sólo son ligeramente más grandes o más pequeñas pueden trabajar. Se ha sabido resolver algunos cubos tan pequeños como 55 mm pero no todos.
4. Asegúrese de que la última versión del software MindCub3r está instalado incluyendo el último firmware mejorado. Versión v1p8 tiene algunas mejoras en la posición del brazo de exploración y el algoritmo subyacente para discriminar los colores.
5. Compruebe que el brazo de exploración se ha construido tal y como se muestra en las instrucciones de construcción. Las pequeñas diferencias, tales como cómo se conectan las vigas 5 hoyos negros en cada lado del brazo de exploración puede alterar la posición del sensor de color durante la exploración o incluso atascan el brazo de exploración de modo que se detenga durante el análisis. En particular, si el sensor de color se ve como si fuera sobre el borde del cubo o demasiado cerca de la mitad durante la exploración de la esquina o borde, por favor revise las instrucciones de construcción de nuevo.
6. Asegúrese de que el plato giratorio está cuidadosamente alineado antes de insertar el cubo como se describe aquí. Esto es necesario para asegurar que el cubo se coloca correcetly bajo el sensor de color durante la exploración.
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7. Utilice pilas nuevas o bien cargadas como la posición de reinicio del brazo de exploración pueden ser afectadas por los niveles de batería baja.
8. Trate la exploración en condiciones de poca luz como el sensor de color puede quedar saturada en las luces brillantes.
9. Trate de doblar el cable que conecta el sensor de color a la EV3 en su dirección natural más (SWAP los dos extremos si es necesario) y a través del clip en la parte inferior del brazo de exploración para reducir al mínimo cualquier fuerza que el cable se aplica a la posición de el sensor de color durante la exploración.
Si esto no ayuda, por favor, subir un video que muestra una exploración en su defecto con estrechos puntos de vista de el brazo de exploración desde diferentes ángulos y la posición del sensor de color sobre el cubo como el brazo de exploración se mueve y publicar un enlace en la página de Facebook y MindCuber Voy a tratar de ayudar.
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VI.
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Programacion a utilizar (incluye todos los que se utilizara)
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VII.
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Fotografia.
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