Preparatorio 1. Kuka Kr16 Kr5 Arc l

DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

INGENIERÍA MECATRONICA PRACTICAS DE ROBÓTICA INDUSTRIAL PRÁCTICA No. 1.- Trabajo Preparatoro Tema:

IDENTI!ICACIÓN DEL "ARD#ARE DEL MANIPULADOR ROBÓTICO $U$A $R 1% & $R 'ARC REALIZADO POR: CURSO: FECHA:

ING. MECATRÓNICA IX NIVEL VIERNES, 15 DE MAYO DEL 2015

NRC: 2273

1.- Objetivos: 1.1 Objetivo General: 

Realizar un primer acercamiento al manipulador robótico KUKA KR16 y KR5 ARC ARC para afanzar los conocimientos teóricos.

1.2Objetivos Específcos:  Identifcar los componentes ue !orman parte del "ard#are de 

manipulador robótico KUKA KR16 y KR5 ARC. $studiar la parte mec%nica del robot.

2.- Equipos y materiales a utilizar:  

Robot KUKA KR16 Robot KR5 ARC

3.- rabajo previo !"#"!E#$%&!"% !"#"!E#$%&!"% '(%&!"% )E* #O'O +,+" +#1 

Robot KUKA KR16

&racias a su 'ersatilidad y (e)ibilidad* el KR 16 traba+a efcazmente en la mayor,a de los sectores de la industria trans!ormadora- tanto en la industria suministradora para el sector automotriz como en otros ramos industriales.

Partes Partes básicas del robot KUKA KR16.

i/ura 1-

0artes b%sicas del

robot KUKA

K16.

1 Muñeca : con!ormada concntricos brida y una de acople.

$sta parte est% por %rboles adem%s de una brida ue realiza

2 Brazo: $st% constituido por una unidad de accionamiento donde se encuentran los mo'imientos de mu3eca* brazo* mu3eca central* accionamiento del e+e principal A4* el razo de oscilación y el $+e de /iro 4. 4 Brazo de oscilación: $sta parte est% !ormado por el razo de oscilación y el accionamiento del e+e principal A2 y del e+e de /iro 2.  Columna giratoria $st% compuesto por la base del robot* la columna /iratoria* el en/rana+e reductor especial* el accionamiento del e+e principal A2. 5 Base del Robot 7a base contiene las ca+as de cone)iones* el cuerpo de la base del robot* la Cubierta A1* el $n/rana+e reductor especial* la rida* los 8aladros de a+uste la rida de pie y los taladros de f+ación.

Graos e *iberta y Ejes el robot +,+" +# 1

/i0ura 2: Graos e liberta el robot +,+" +#1.

• •

!"es #rinci#ales 9el 1 "asta el 4. !"es de la muñeca 9el  "asta el 6.

)istribucin:

/i0ura 3: Esquemtico #obot +,+" +#1. $omenclatura 1 2 4 

"nalo0ía brazo

:anipulador Cables de cone)ión Control del robot Consola port%til

el robot con un umano:

/i0ura 4: "nalo0ía el brazo robtico con un brazo umano.  )&5E6%&O6E% 7 "#E" )E #"'"8O )E* #O'O +,+" +# 1 osue+o ue describe el %rea de traba+o del robot Ku;a 'isto de 2 perspecti'as* desde arriba  y de costado .

!ampo e trabajo +# 1-2

5eias A 2.@26 mm

 2.12 mm

C 1.611 mm

9 1.@1 mm

9olum en $ 54@ mm

 1.@2B mm

& 6B@ mm

1*5 m4

abla : "plicaciones bsicas el robot imensiones y rea e trabajo el robot +,+" +# 1. !"#"!E#$%&!"% '(%&!"% )E* #O'O +,+" +#-"#! $l nue'o KR 5 arc complementa la /ama de robots KUKA "acia aba+o. Con su car/a de 5 ;/* es ideal para las tareas de soldadura al arco est%ndar. Con su precio atracti'o y sus medidas compactas* es tambin adaptado a su aplicación. Independientemente de si est% montado sobre el suelo o en el tec"o* el KR 5 arc realiza sus tareas siempre de manera fable.

")E!,")O ;"#" *" ";*&!"!&<6 E6 E%E #"5O oldadu ra oldadu ra

soldadura en atmós!era protectora soldadura en atmós!era protectora

abla =: "plicaciones bsicas el robot +,+" +#1. !"#G"% 5 ;/ !ar0a !ar0a aicional 12 ;/ >O6" )E #"'"8O 5?. alcance 112 mm O#O% )"O% 6 6@mero e ejes #epetibilia DE@*@ mm 12B ;/ ;eso ;osiciones e uelo* 8ec"o montaje ,niaes e control KR C abla A: !aracterísticas bsicas el robot +,+" +#1. )&5E6%&O6E% 7 "#E" )E #"'"8O )E* #O'O +,+" +# 1

!ampo e trabajo +#  arc

5eias A 1.642m m

 2.2@B mm

C 1.12 mm

9 1 mm

9olum en $ 541 mm

 1*@52 mm

& 62@ mm

. m4

abla B: "plicaciones bsicas el robot imensiones y rea e trabajo el robot +,+" +# . .- 'iblio0raCía: •

•

R$FI8A KUKAKR6G2 > KR 16G2 Hitio $J"ttp-###.lo/ismar;et.ptip;u;aGrobotsGibericaGrobotGindustrialGcatalo/oG robotG;u;aG;rG6G512216.pd!  0A&ILA $- KUKA RMM8ICKUKA Robotics. <2@15. KR 16G2. Mbtenido el 12@52@15 deo http://www.kukarobotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr16_2/  o KUKA Robotics. <2@15. KR 16G4 . Mbtenido el 12@52@15 dehttp://www.kukarobotics.com/es/products/industrial_robots/low/KR_16_3S/start.htm o KUKA Robotics. <2@15. KR 5 ARC. Mbtenido el 12@52@15 dehttp://www.kukarobotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr_arc/  KUKA Robotics. <2@15. KR 5 ARC. Mbtenido el 12@52@15 deo http://www.kuka-robotics.com/res/sps/!""6ebab-!613-#$1$-%!eb2"612db$dc#_&'((11_KR__arc_en.pd!