DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA ROBÓTICA INDUTRIAL
INFORME DE LABORATORIO
Tema: Descripción de las Características mecánicas del robot KUKA KR16. Profesor: Ing. Francisco Terneus
Albán Naranjo Rubén Emiliano
Sangolquí, 20 de abril de 2012.
TEMA: Descripción de las Características mecánicas del robot KUKA KR16. 1. Objetivo General: Describir las características mecánicas de un de un robot KUKA KR16. 2. Equipos y materiales a utilizar:
Robot KUKA KR16.
Manipulador.
Cables de conexión.
Control remoto del robot.
Consola portátil.
3. Trabajo Preparatorio: 3.1 Características básicas del robot KUKA KR16.
CARACTERÍSTICAS DEL ROBOT KUKA KR16 CARGAS
Carga: 16 kg. Carga adicional: 10 kg.
ZONA DE TRABAJO
Máximo alcance 1610 m.
NÚMERO DE EJES REPETIBILIDAD
6 < ±0,05 mm
PESO
235 kg
POSICIONES DE MONTAJE
Suelo, techo.
UNIDADES DE CONTROL
KR C2
Tabla 1: Características básicas d el robot KUKA KR16.
3.2 Partes básicas del robot.
Figura 1: Partes básicas del robot KUKA K16.
1) Muñeca: Esta parte está conformada por árboles concéntricos además de una brida y una brida que realiza de acople. 2) Brazo: Está constituido por una unidad de accionamiento donde se encuentran los movimientos de muñeca, brazo, muñeca central, accionamiento del eje principal A3, el Brazo de oscilación y el Eje de giro 3. 3) Brazo de oscilación: Esta parte está formado por el Brazo de oscilación y el accionamiento del eje principal A2 y del eje de giro 2. 4) Columna giratoria: Está compuesto por la base del robot, la columna giratoria, el engranaje reductor especial, el accionamiento del eje principal A2. 5) Base del Robot: La base contiene las cajas de conexiones, el cuerpo de la base del robot, la Cubierta A1, el Engranaje reductor especial, la B rida, los Taladros de ajuste la Brida de pie y los taladros de fijación.
3.3 Grados de libertad.
Figura 2: Grados de libertad del robot KUKA KR16.
Ejes principales: Del 1 hasta el 3.
Ejes de la muñeca: Del 4 hasta el 6.
4. Conocimientos previos necesarios del Robot KUKA KR16:
4.1 Distribución:
Figura 3: Fotografía KUKA KR16 en el laboratorio.
Figura 4: Esquemático Robot KUKA KR16.
Nomenclatura:
1) 2) 3) 4)
Manipulador Cables de conexión Control del robot Consola portátil
4.2 Denominación:
Tabla 2: Descripción para la denominación del robot KUKA KR16.
4.3 Analogía del robot con un brazo humano:
Figura 5: Analogía del brazo robótico con un brazo humano.
4.4 Sistema de coordenadas: Coordenadas Específicas:
Figura 6: Coordenadas específicas.
Coordenadas universales:
Figura 7: Coordenadas universales.
Coordenadas de herramienta:
Figura 8: Coordenadas de herramienta.
4.5 Controlador:
Figura 9: Panel de control Robot KUKA KR16.
1) Unidad de alimentación. Control de PC 3 KCP control de acoplamiento y los elementos del indicador (opcional)(3) VKCP. 2) Placa de montaje de los componentes de cliente. 3) Lógica de seguridad (ESC). 4) KCP acoplador de la tarjeta (opcional). 5) Panel de conexión.
4.6 Consola de operaciones:
Figura 10: Consola de operaciones.
La consola de operación ergonómica sirve para operar y programar la unidad de control de robot KUKA pertinente creando la interfaz hombre-máquina. El KCP dispone de un display, con el que pueden realizarse todas las operaciones de control directamente en el robot, desde la puesta en servicio de la unidad de control, pasando por la creación del programa, hasta el control del programa y el diagnóstico. Características principales:
El pulsador de hombre muerto de 3 posiciones y un pulsador adicional de parada de emergencia que garantizan la seguridad en el m anejo del robot. La consola de operación ligera y de fácil manejo proporciona al usuario el máximo confort. La facilidad de manejo del equipo 6D para la introducción de datos facilita una navegación rápida y una programación eficiente. Las teclas con asignación libre de funciones y las pantallas, que pueden configurarse individualmente, permiten al usuario personalizar el manejo del robot.
5. Actividad: Realice un bosquejo que describa el área de trabajo del robot KUKA KR16 visto de 2 perspectivas, desde arriba (espacio de trabajo en los ejes X e Y) y de costado (espacio de trabajo visto desde los ejes Z e Y).
Figura 11: Vista Lateral.
Figura 12: Vista superior.
6. Conclusiones y recomendaciones:
El robot KUKA KR16, es del tipo antropomórfico debido a que su movimiento se asemeja a los de un brazo humano, con un movimiento limitado debido a un rango especifico de grados para cada eje.
Los ejes del robot poseen límites tanto físicos y de software, los ejes A4 y A6 no poseen límites físicos.
Las muescas que posee en cada eje nos sirven para alinear las partes en la posición inicial o de HOME.
Se debe visualizar el área de trabajo del robot en el laboratorio, con el fin de evitar accidentes mientras se encuentra trabajando el Robot.
Se recomienda la construcción de celdas de seguridad para los robots, respetando las respectivas áreas de trabajo para garantizar la seguridad de los estudiantes y la libre operación de los brazos robóticos.
7. Bibliografía:
http://www.kuka-robotics.com/es/products/controllers/kcp http://www.kuka-robotics.com/res/sps/e6c77545-9030-49b1-93f5 4d17c92173aa_Spez_KR_16_de.pdf
