PRÁCTICA 2 TERCER PARCIAL Realizado por: Christian Canchignia TEMA •
Características técnicas del maniplador !"!A !R# Arc$ Arc$
%&'ETI(%) •
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*escri+ir las características técnicas ,e posee el ro+ot maniplador !"!A !R# Arc$ Arc$ Realizar la compro+aci-n de cada característica tomando como re.erencia el manal de sario del ro+ot !"!A !R# Arc $
MATERIALE) MATERIALE) / E0"IP%) • • •
Ro+ot maniplador !"!A !R# Arc$ Manal de operaci-n Manal de especi.icaciones !"!A !R# Arc$
MARC% TE1RIC% Características técnicas Las características o aspectos técnicos o natrales es toda a a,ella in.ormaci-n ,e es propia de n seto3 o+eto o estado 4 ,e lo de.ine como tal$ Para el caso de m5,inas las características técnicas se las pede de.inir como las particlaridades ,e tiene la misma en el caso de de.inir s con.ormaci-n .ísica3 mec5nica3 eléctrica3 etc$ Las características técnicas est5n de.inidas por el .a+ricante a la hora de mostrar al sario la capacidad de tra+ao del ro+ot e in.ormaci-n técnica$
!"!A !R# ARC Con s carga de # 6g3 es ideal para las tareas de soldadra soldadra al arco est5ndar$ est5ndar$ *e+ido *e+ido a ss medidas compactas3 es tam+ién adaptado a s aplicaci-n$ Independientemente de si est5 montado so+re el selo o en el techo3 el !R # arc realiza ss tareas siempre de manera .ia+le$ A$ Ees El ro+ot !"!A !R# Arc trata de simlar n +razo hmano para realizar na di7ersidad de tareas para lo cal se lo ha dise8ado de tal manera ,e posee 9 ees de giro con 9 grados de li+ertad$
Alemania Patente n; )pez !R # arc (<3 2=>9? Ee Ee > A>? Ee 2 A2? Ee < A
Rango de desplazamiento3 limitado por so.t@are B >##o 9#o hasta >=o >#o hasta >#o B <#=o B ><=o B <#=o
(elocidad con nominal # 6g >#D oBs >#D oBs 22 oBs oBs
carga
&$ (olmen de campo de tra+ao El campo de tra+ao es la zona en la ,e se pede mo7er el maniplador$ El campo de tra+ao se o+tiene de la sma de los campos de cada no de los ees$
C$ Repeti+ilidad )e re.iere a la capacidad del ro+ot de regresar al pnto programado las 7eces ,e sean necesarias$ Esta magnitd esta+lece el grado de eGactitd en la repetici-n de los mo7imientos de n maniplador al realizar na tarea programada$ Honz5lez3 2==2?
*$ Peso El peso neto del ro+ot se encentra en los >2F6g$
E$ Tipo de protecci-n del ro+ot IP #D es la norma de protecci-n de ro+ot ,e demestra la protecci-n contra cerpos s-lidos 4 protecci-n contra salpicadras de aga
$ Posici-n de montae
Por s .acilidad de empotramiento se lo pede realizar en techo o selo dependiendo del proceso para el cal se desea emplearlo$
H$ "nidad de control El maneo del maniplador ro+-tico se lo realiza a tra7és de na m5,ina ,e contiene el control para los ees de ro+ot así como ss nidades de potencia eléctrica$
J$ )er7icio de operaci-n Mestra el rango de temperatra ideal para ,e el ro+ot !"!A !R# Arc realice s tra+ao de manera adecado con na alta e.iciencia 4 rendimiento$
I$ )istema de accionamiento electromec5nico El accionamiento de cada no de los ees ,e se encargan de realizar los di.erentes desplazamientos del ro+ot se los realiza mediantes ser7omotores de CA sin esco+illas$ '$ ente de alimentaci-n Tensi-n de alimentaci-n nominal est5ndar AC = El controlador del ro+ot s-lo de+e conectarse ACC de acerdo a *IKBIEC < a n sistema de potencia con n campo giratorio en el sentido de las agas del relo$ )-lo entonces se asegra el correcto sentido de giro de los motores$ recencia de .ncionamiento
DN 9> Jz
Potencia nominal de entrada
F$< 6(A
Corriente nominal de entrada
!$ Montae del ro+ot !"!A !R# Arc &ase de montae con centrado La +ase de montae con centrado se tiliza cando el ro+ot est5 seto al selo3 es decir3 directamente so+re na +ase de hormig-n$ La +ase de montae con centrado consiste en: Placas de apo4o Anclaes de resina Elementos de .iaci-n El montae re,iere na sper.icie lisa 4 ni7elada so+re na +ase de hormig-n con • • •
capacidad de carga adecada$ La +ase de hormig-n de+e ser capaz de acomodar las .erzas ,e se prodcen drante la operaci-n$ Ko de+e ha+er capas de aislamiento ni de cal,ier otro entre las placas de apo4o 4 la +ase de hormig-n$ Cando se prodcen cimentaciones a partir de hormig-n3 se de+e o+ser7ar la capacidad portante del selo 4 los reglamentos de constrcci-n especí.icos del país$ La calidad del hormig-n de+e cmplir con los re,isitos de la sigiente norma: *IK EK 2=9>:2==>B*IK >=D#2:2== Para asegrar ,e las .erzas de anclae se transmiten con segridad a la .ndaci-n3 •
o+ser7e las dimensiones para las .ndiciones de hormig-n especi.icadas en la sigiente ilstraci-n$
>$ 2$ <$ D$ #$
Tornillo Allen Pin de +icaci-n Anclaes de resina Placa de apo4o ndici-n de concreto
Montae de +astidor de m5,ina con centrado El montae del +astidor de la m5,ina con centrado se tiliza para instalar el ro+ot en na estrctra de acero proporcionada por el cliente o en n carro de na nidad lineal !"!A$ La sper.icie de montae del ro+ot de+e ser mecanizada 4 de na calidad adecada$ El ro+ot se .ia a la opci-n de montae del +astidor de la m5,ina tilizando D tornillos Allen$ )e tilizan dos pasadores de centrado$
>$ Tornillo Allen con arandela c-nica 2$ )per.icie de montae <$ Pin de +icaci-n Montae de +astidor de m5,ina con centrado La placa adaptadora permite .iar el ro+ot a:
• • •
>$ 2$ <$ D$ #$
&ases de montae Estrctras de acero Carros de nidades lineales de !"!A
Pin para centrado del plato adaptador Perno heGagonal con arandela de resorte c-nica Tornillo Allen con arandela c-nica Plato adaptador Pin de +icaci-n
PR%CE*IMIEKT% >$ &asado en el manal de especi.icaciones de !"!A !R# Arc3 identi.icar inicialmente todas las características técnicas ,e se encentren 7isalmente mostradas so+re el ro+ot maniplador$ 2$ Para este caso el ro+ot maniplador !"!A !R# Arc posee 9 ees con ss respecti7os grados de li+ertador ,e se encargaran de generar el desplazamiento del ro+ot$ Estos se encentran de.inidos como A>3 A23 A<3 AD3 A# 4 A9$ <$ En +ase a la ta+la de desplazamiento de los ees identi.icar el mo7imiento de los mismos 4 c5les serían los alcances m5Gimos$ Para realizar se de+e tener m4 en centa la regla de la mano derecha con la .inalidad de sa+er si el desplazamiento es positi7o o negati7o$ Ee Ee > A>? Ee 2 A2? Ee < A
Rango de desplazamiento3 limitado por so.t@are B >##o 9#o hasta >=o >#o hasta >#o B <#=o B ><=o B <#=o
(elocidad con nominal # 6g >#D oBs >#D oBs 22 oBs oBs
carga
D$ Interpretar cada na de las características se8aladas por el manal de sario 4 se8alarlas .ísicamente so+re el ro+ot !"!A !R# Arc$
DATOS TÉCNICOS Número de ejes Volumen del campo de trabajo !epet"b"l"dad #ISO $%8& 'unto de re(erenc"a del campo de trabajo 'eso T"po de protecc")n del robot T"po de protecc")n de la mu2eca central N"1el de ru"do 'os"c")n de montaje n"dad de control Super("c"e0 p"ntura
Ser1"c"o de operac")n S"stema de acc"onam"ento electromec;n"co
6 8.4 m ± 0.04 mm
Intersecc")n de los ejes 4 * + ,%- / I' +40 l"sto para ser1"c"o0 con cables de un")n conectados I' 6+ 3 -+ d Suelo0 tec5o 7! C% '"ntura de base color ne/ro0 partes m)1"les color naranja %8 7 to %8 7 #,9 :C to ++ :C& Ser1omotores de CA s"n escob"llas.
AKALI)I) *E RE)"LTA*%) >$ Esta+lecer la importancia de conocer los desplazamientos m5Gimos de los ees del ro+ot$ 2$ *e.inir las características ,e de+e tener el selo para la instalaci-n 4 .iaci-n del ro+ot !"!A !R# Arc$ <$ )i el ro+ot !"!A !R# Arc por características técnicas soporta na carga nominal de # 6g3 eGplicar ,e representa la carga total m5Gima ,e soporta siendo esta de
C%KCL")I%KE) •
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Los ro+ots !"!A son manipladores programa+les de 9 grados de li+ertad ,e permiten na amplia gama de aplicaciones indstriales$ La carga m5Gima ,e soporta el !"!A !R# Arc se tradce en n m5Gimo de
del ro+ot peden tener n carga m5Gima como la 4a antes descrita inclida la carga •
nominal de la pinza ,e es # 6g$ *ependiendo del lgar de tra+ao del ro+ot se de+e preparar el selo ,e ser5 la +ase para la seci-n del ro+ot a n entorno .ísico por lo general de+e ser na capa de .ndici-n de hormig-n de acerdo a la norma *IK EK 2=9>:2==>B*IK >=D#2:2==
REC%MEK*ACI%KE) •
Para realizar el an5lisis complete de las características técnicas del ro+ot !"!A !R# Arc se de+e pre7iamente re7isar el contenido del manal de sario generado por el
•
.a+ricante pesto ,e mestra todos los datos técnicos ,e posee el ro+ot$ Para la maniplaci-n de los ees del ro+ot se de+e aplicar la regla de la mano derecha3 esto nos ,iere decir ,e el giro de cada no de los ees en sentido horario ser5 n giro positi7o mientras ,e el giro de los ees en sentido antihorario ser5 n giro negati7o$
&I&LI%HRAOA De Máquina y Herramientas$ >F de Marzo de
2=>D?$ %+tenido de http:BB@@@$dema,inas4herramientas$comBsoldadraBsoldadramig
Honz5lez3 ($ R$ 2==2?$ %+tenido de Estrctra de n ro+ot indstrial: http:BBplatea$pntic$mec$esB7gonzaleBc4r=2=DBctrlro+Bro+oticaBsistemaBmor.ologia$htm Hrop3 !$ R$ 2=>9?$ Alemania Patente nº Spez KR 5 arc V3.
