MOVIMIENTOS DE UN ROBOT
Sosteniendo el TP, presionar el interruptor DEADMAN (pulsador de homre muerto! en la parte posterior del TP"
#irar el interruptor ON$O%% del TP a la posi&i'n de ON"
NOTA Si soltamos el DEADMAN, &on el TP a ON se produ&e error" Para resetear )allo presionar sin soltar de nue*o el DEADMAN + pulsar la te&la RESET del TP"
Sele&&i'n del sistema de &oordenadas OINT Arti&ula&i'n, sele&&i'n de mo*imiento manual e-e a e-e" ./0 Sele&&i'n de mo*imiento de &oordenadas &artesianas del root (1OR2D, USER, #%RM!" TOO2 Sele&&i'n de mo*imiento de &oordenadas &artesianas aso&iado a la herramienta" OINT #%RM TOO2 USER OINT
Sele&&i'n de la *elo&idad
VALORES DE JOINT
VFINE (pulsos
FINE (pulsos
in&rementales
in&rementales
Apro;imadamente 8,8883
Apro;imadamente 8,883
MOVIMIENTO CONTÍNUO
= *elo&idad
Apro;imadamente 8,84 mm
CARTESIANO
Apro;imadamente 8,45 mm
>S?%TOV@ENB8
V%INE, %INE, 3, 4, 5, 6, 7, 38, 37, 48""" 97, :7, 388=
>S?%TOV@ENB3
V%INE, %INE, 7, 78, 388=
= *elo&idad
E-e&u&i'n del mo*imiento Para mo*er, presionar + sostener la te&la S?I%T + mantener pulsada la te&la Cue &orresponda al sentido en la &ual se desea mo*er el root" Para detener el mo*imiento, soltar la te&la de mo*imiento o S?I%T" E-e&u&i'n del mo*imiento Para mo*er, presionar + sostener la te&la S?I%T + mantener pulsada la te&la Cue &orresponda al sentido en la &ual se desea mo*er el root" Para detener el mo*imiento, soltar la te&la de mo*imiento o S?I%T"
3"OINT En el sistema de &oordenadas espe&)i&as OINT, &ada e-e puede desplaarse en )orma indi*idual, en dire&&i'n positi*a o ne
4" JARTESIANAS ./0 1OR2D (Joordenadas Asolutas )i-as! El sistema de &oordenadas 1OR2D es un sistema de &oordenadas &artesianas, tridimensional, estFti&o, uni*ersal, &u+o ori
Mastria do en
J1 = 0 deg J2 J3 = 0 deg J4 = 0 deg J. = 0
se
X = 0 mm Posi&i'n a&tual del diu-o = 0 mm ! = 0 deg "g#$% &%'$e e(e X) * = 0 deg "g#$% &%'$e R = 0 deg "g#$% &%'$e e(e )
X = 1200 mm =+00 mm ! = ,1+0 R = 0 deg
5" JARTESIANAS ./0 USER (Joordenadas relati*as m'*iles! El sistema de &oordenadas USER es un sistema de &oordenadas &artesianas, &u+o ori
>USEU%RAME TRUE (op&ion de so)tLare K86!"
?an de sele&&ionarse U%RAME@NUM 3 (3:! o a tra*s de S?I%T JOORD" ?an de &on)i
Entrada dire&ta, mtodo 5 puntos, 6 puntos o PR Q"
Es mu+ til &uando se pro
J1 = 0 deg J2 J3 = 0 deg J4 = 0 deg J5 J. = 0
6" JARTESIANAS ./0 O#%RM (Joordenadas relati*as )i-as! El sistema de &oordenadas O#%R es un sistema de &oordenadas &artesianas &u+o ori
No ha&e )alta
?an de sele&&ionarse O#%RAME@NUM 3 (3:! o a tra*s de S?I%T JOORD" ?an de &on)i
Entrada dire&ta, mtodo 5 puntos, 6 puntos"
Mientras no se sele&&ione nin
7" JARTESIANAS TOO2 El sistema de &oordenadas TOO2 es un sistema de &oordenadas &artesianas, &u+o ori
No ha&e )alta pues +a lo estFn"
?an de sele&&ionarse UTOO2@NUM 3 (3:! o a tra*s de S?I%T JOORD" ?an de &on)i
Entrada dire&ta, mtodo 5 puntos, K puntos o a tra*s de PR Q"
Mue*e +
Pina soldadura puntos en el &ap )i-o" Pina mltiple mltiples TJP mltiples TOO2" En de)initi*a, el TOO2 de)ine la herramienta Cue se usa en un determinado momento" Mue*e el TJP (Tool Jenter point o punto &entral de la herramienta! en dire&&i'n ;, +, +
POSIJIN DE2 ROBOT EN E2 ESPAJIO Para *isualiar la Gposi&i'n a&tual del root en &ualCuier momento MENUS, 8NE.T, 6 POSITION" 2a *isualia&i'n de la posi&i'n es independiente del modo de mo*imiento sele&&ionado manual a&ti*o" Un root puede ser*ir &omo un Gmetro" %4OINT en
J1: J4:
9.322
[ TYPE ]
JOINT 10 Tool: 1
J J 5 :
20. 388
J3: J6:
USE
!O"#
-12.381 -74.872
%5USER Joordenadas del TJP respe&to del ori
26 1. 17 4 -180.000
POSITION U$%&
: :
10 93 .3 75 0.000
'&()%:
: - 11 1. 21 9 &: -136.220
1
JOINT 10 Tool: 1
*on+i,&(tion: N U T 0 0 0 /: 734.030 : 1356.688 : 751.781 : 179.995 : .001 &: -7.426 [ TYPE ] JNT USE !O"#
[
TYPE ]
JNT
USE
!O"#
%61OR2D Joordenadas del TJP respe&to el ori
Una posi&i'n puede *enir e;presada de dos maneras
En OINT Valores an
•
•
•
UT es el nmero de TJP a&ti*o utiliado en ese punto" U% es el nmero de USER %RAME U%RAME Mar&o de usuario a&ti*o utiliado en ese punto" ., / + 0 son las &oordenadas en mm" del TJP respe&to al U% a&ti*o en ese momento" 1, P + R son las &oordenadas en
Mue&a
donde 8,8,8 representa el
CONCLUSIONES
75:Y 3Z:Y 398Y
398Y 3Z:Y 75:Y
A/RE/AR011
BIB2IO#RA%IA http$$LLL6"u-aen"es$[satorres$pra&ti&as$pra&ti&a@:"pd) http$$LLL"in)opl&"net$)iles$des&ar
•
