Diseño de un robot caminante, Física, Física, Profesor Luis Herazo.
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Diseño de un robot caminante caminante de dos patas patas 2 D ani ani ela Araq Ar aque ue ,1 Danie Daniela la rodri rodrigue guez z , Laura Laura Patiño Patiño 3 F í sica, si ca, Politécnico Politécnico de Soledad Soledad,, Sole S oleda dad, d, Colo C olom mbia.
R esumen sumen — En En este informe se expone el diseño de un robot con la capacidad de trasladarse en línea recta, se describen las decisiones que se tomaron para su configuración. Así mismo, se detallan los elementos principales que componen de dicho cuerpo, la física detrás de su funcionamiento. El trabajo finaliza con la importancia de este tipo de proyectos en la sociedad.
Palabras claves: Robot,
mecanismos, energía,
diseño.
destruidas o contaminadas, etc. De cualquier modo, la complejidad en el diseño del robot requiere métodos de control específicos en su sistema. En este trabajo se presenta el diseño de un robot caminante de dos patas, así como la experiencia lograda en el diseño para su fabricación.
OBJETIVOS. Diseñar y explicar el funcionamiento de un robot caminante de dos patas.
— This report discusses the design of a Ab A bstr str act robot with the ability to move in a straight line, describing the decisions that were made for its configuration. Also, they detail the main elements that make up the said body, the physics behind its functioning. The work ends with the importance of this type of projects in society.
Keywords: Robot, mechanisms, energy, design. INTRODUCCIÓN Recientemente las investigaciones en robótica se enfocan hacia el desarrollo de máquinas caminantes, debido a que en algunas aplicaciones se requiere de una considerable movilidad, sobre todo cuando se tiene la necesidad de locomoción en terrenos irregulares. Los robots tienen una extensa posibilidad de aplicaciones, desde la limitación a una simple y única acción, hasta la exploración de planetas remotos, la inspección de terreno áspero, áreas
MA M A R C O TE ORI OR I CO En esta parte del informe expondremos definiciones que serán de importancia para entender el mecanismo detrás del funcionamiento del robot.
R obot obot::
Las definiciones son un poco dispares entre sí.
“Es un dispositivo reprogramable y multifuncional diseñado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos programados”
- R obot I nstitute of A mer i ca, ca, 1979 – “Un dispositivo automát ico ico que realiza funciones que normalmente se considera son o debieran ser realizadas por humanos”
- D i cci cci onar nar i o Web Webste ster –
Diseño de un robot caminante, Física, Profesor Luis Herazo.
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“ Máquina o ingenio electrónico programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas sólo a las personas.”
- Diccionario Real Academia –
Sistema de trasmisión de poleas:
El hombre siempre ha tratado de encontrar formas de transmitir movimientos de un lugar a otro y, al mismo tiempo, transformar sus características. Una de estas formas de transmisión de movimiento es a través de poleas.
Sistema de trasmisión de poleas por correa:
Un sistema de transmisión por correa es un conjunto de dos poleas acopladas por medio de una correa con el fin de transmitir fueras y velocidades angulares entre arboles paralelos que se encuentran a una determinada distancia. La fuerza se transmite por efecto del rozamiento que ejerce la correa sobre la polea
Una conductora, de entrada o motora, que va solidaria a un eje movido por un motor. Una conducida, de salida o arrastrada, también acoplada a un eje y que es donde encontraremos la resistencia que hay que vencer.
E cuación fundamental de velocidades para transmisión por correa:
Donde,
es el diámetro de la polea motriz y
su velocidad de giro, y y son el diámetro y velocidad de la polea conducida.
Motor:
Es una máquina que transforma energía eléctrica (u otra fuente) en energía mecánica por medio de interacciones. Existen diversos tipos y son ampliamente usados en la industria.
DISEÑO A continuación, se expone el diseño para la futura fabricación del robot.
Poleas:
Las poleas no son más que una rueda con un agujero en su centro para acoplarla a un eje en torno al cual girar. En un sistema de transmisión de poleas se necesitan al menos dos de ellas:
La siguiente imagen contiene las mediciones requeridas para las piezas que componen el cuerpo del robot, todos sus datos están en centímetros.
Diseño de un robot caminante, Física, Profesor Luis Herazo.
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Goma:
para
pegar
las
partes
y
componentes entre sí.
La siguiente imagen contiene las mediciones requeridas para las piezas que componen una pata del robot.
Motor de 9v
– 12v: Para unirlo al sistema
de transmisión de poleas.
Palillos gruesos: Servirán como ejes de
las poleas.
MATE RI ALE S Para su posterior fabricación serán necesarios los siguientes materiales.
Palitos
de
paleta:
servirán
manivelas del mecanismo. Cartón o Madera: Para el cuerpo, poleas
y patas del robot.
como
Diseño de un robot caminante, Física, Profesor Luis Herazo.
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CONCLUSIÓN
Una batería o pila: Se conecta al motor
para suministrar la energía que genera el movimiento.
En este trabajo se han presentado las definiciones que dieron origen al diseño del robot de dos patas, con elementos accesibles de conseguir. La intención de este proyecto es evidenciar que con conocimientos básicos de física se puede construir un robot fácil de construir por el tipo de piezas y sencillo se ensamblar, una experiencia enriquecedora para adentrarse al amplio campo de la robótica donde cada vez es más común estar relacionados.
BIBLIOGRAFIA Interruptor: para permitir o cerrar el paso
de corriente al motor.
http://www.profesaulosuna.com/data/files/ROB
OTICA/CONTROL%20MATLAB%20ROBOT/amrob 00.pdf https://www.depeca.uah.es/depeca/repositorio/
asignaturas/5/IntroduccionRobotica.pdf http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archi
vos/repositorio/1000/1101/html/3_transmisin_p or_poleas_y_correas_o_cadenas.html
Cautín: Para soldar los cables entre la
batería, motor e interruptor.
