Mobile Robot 1

MOBILE ROBOT: Desain Mekanik

I.

Tujuan Membuat robot Line tracer yang bisa berjalan sesuai track & jalur yang diinginkan.

II.

Dasar Teori Line Follower Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat  berjalan mengikuti sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan Line Tracker, Line Tracer Robot dan sebagainya. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih atau sebaliknya, ada juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya. Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan sebagai lintasan robot, misalnya medan magnet. Line Follower Robot adalah sebuah alat yang dapat berjalan secara otomatis mengikuti garis berdasarkan perubahan warna pada garis baik hitam dan putih. Hasil dari perubahan warna tersebut menyebabkan nilai pada photo diode berubah sehingga menyebabkan nilai yang masuk ke dalam port ADC pada mikrokontroller  berubah, dan nilai ADC tersebut yang akan ak an kita oleh menjadi sebuah input. Pada konstruksi yang sederhana, robot line follower memiliki dua sensor garis (Kiri dan Kanan), yang terhubung ke dua motor (kanan dan kiri) secara  bersilang melalui sebuah prosesor/driver . Sensor garis Kiri mengendalikan motor kanan, sedangkan sensor garis kanan mengendalikan motor kiri. Robot ini dapat dikembangkan lagi menjadi sebuah aplikasi yang berguna  baik di masyarakat maupun di industri, contohnya sebagai sebuah alat pengantar  barang secara otomatis atau terprogram. Mekanik Body atau Chasis adalah bagian Robot yang paling penting, bagian ini  berfungsi untuk tempat- tempat komponen lainya, bagian ini juga sangatmenentukan kinerja dari robot tersebut. Pada mekanik terdapat roda-roda  berfungsi sebagai penopang body robot dan juga agar robot bisa berjalan selayaknya mobil. Dalam robot ini menggunakan 3 buah roda yaitu 2 buah roda  belakang yang langsung dihubungkan kemotor dan sebuah roda depan sebagai  penyeimbang dari roda belakang belak ang robot tersebut. Motor DC pada robot ini berfungsi b erfungsi sebagai penggerak robot dimana pergerakan dari motor ini dikontrol oleh sensor dan rangkaian komparator.

III.

Peralatan dan Bahan Percobaan 1. Penggaris 2. Pensil 3. Ballpoint 4. Software Google Sketchup

IV.

Prosedur - Manual 1. Menggambarkan segitiga sama sisi dengan setiap sisi sepanjang 10cm 2. Menggambarkan roda pada bagian kanan dan kiri dari segitiga sama sisi tersebut 3. Menggambarkan roda bebas pada bagian atas segitiga sama sisi 4. Menggambarkan desain mekanik yang akan dibuat beserta peletakkan dari sensor - Dengan Sketchup 1. Membuka software Google Sketchup 2. Membuat desain dari mekanik yang akan dibuat 3. Menentukkan peletakkan dari sensor, roda bebas, roda dan PCB

V.

Data Percobaan - Sketsa Gambar Manual

-

Sketsa Gambar dengan Google Sketchup Tampak atas

Tampak samping

Tampak bawah

VI.

Analisa Data Pada desain sketsa baik secara manual maupun menggunakan Google Sketchup dua roda yang tersambung pada motor dipasang saling sejajar. Dan roda  bebas dipasang tegak lurus dari as roda ketika ditarik garis lurus dan hingga membentuk segitiga sama sisi. Pemasangan roda ini dibuat sedemikian rupa hingga membentuk garis lurus agar membentuk titik keseimbangan, sehingga titik tumpu dari mekanik harus ditempatkan ditengah dan agar mampu berjalan dengan lurus. Sehingga  penempatan dari PCB diletakkan ditengan dari segitiga sama sisi, membuat beban terpusat di tengah, agar mekanik ketika dijalankan tanpa program dapat berjalan dengan lurus, dengan sedikit penyimpangan. Roda bebas diletakkan dibelakang sensor dikarenakan pembacaan sensor dapat dilakukan terlebih dahulu sehingga delay dapat diberikkan sebelum melakukan pergerakkan.

VII.

Kesimpulan Berdasarkan desain yang tealh kami buat dapat saya simpulkan bahwa - Peletakkan dau buah roda yang terpasang dengan motor dan roda bebas bila ditarik garis akan membentuk segitiga sama sisi. - Peletakkan roda bebas di belakang sensor dibuat agar memudahkan dalam  proses pemrograman robot