Ant colony algorithm suffers drawbacks such as slow convergence and easy to trap into local optimum, therefore the path planning for mobile robot based on an improved ant colony optimization algorithm is proposed. The workspace for mobile robot is es
Full description
Full description
Full description
The project is aimed to build a Pick and place robot, which can lift a payload of 200 grams to a maximum of 1 kilogram. It’s a third generation robot that provides fast, efficient sample handling. ...
Descripción: About Radio Mobile software
Full description
panduan cara menjalankan dan membuat apliaksi androidFull description
mobileFull description
presentation for mobile jammer project
Full description
Delphi XE8
about mobile communication
Symphony Mobile
DESAIN ROBOT LINE TRACER DENGAN KONTROL PD
PERENCANAAN DESAIN
Desain robot yang akan di buat adalah desain robot line fracer dengan kontrol kecepatan motornya dalah dengan kontrol PD. Dengan kontrol PD diharapkan grak dari robot line tracer lebih halus dalam bergerak mengikuti garis lintasan yanng telah disediakan, dan juga lebihresponsif dalam melewati tikungan. Dalam mengguakan kotrol PD ini diharapkan robot dapat mengurangi osilasi dalam menyusuri lintasan.
SPESIFIKASI ROBOT A. Dime Dimens nsii Robo Robott
Spesifikasi robot mengunakan 6 buah sensor garis di bagian depan robot.
B. Sensor
Sensor yang digunakan dalarobot ini hanya menggunakan sensor garis yang dibuat dari led superbright dan photo dioda. Prinsip kerjanya sederhana, hanya memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya kita gunakan LED (Light Emiting Diode) yang akan memancarkan cahaya merah. Dan untuk menangkap pantulan cahaya LED, kita gunakan photodiode. ika sensor berada diatas garis hitam maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan. !etapi jika sensor berada diatas garis putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan. "erikut adalah ilustrasinya #
Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilai resistansi diodanya semakin kecil. Dengan melakukan sedikit modifikasi, maka besaran resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika sensor berada diatas garis hitam, maka tegangan keluaran sensor akan kecil, demikian pula sebaliknya. "erikut adalah gambar rangkaian sensor pro$imity yang digunakan pada robot ini #
Posisi sensor dan penempatan pada pin input a%r
C. Actuator
&ctuator yang digunakan adalah berupa dua buah motor dc.
D. Controller
'ontrol yang digunakan adalah control PD. (ontroler yang digunakan adalah mikrokontroler keluarga a%r. Dan untuk mengontrol motor dc digunakan dri%er lm)*+D. 'ontriler menggunakan atmega -+-
Dri%er motor menggunakan L)*+D
E. Aloritma !embacaan Sensor Garis
"erikut adalah tabel pergerakan robot beerdasar pembacaan sensor.
"embuat Source Co#e
Source code secara lengkap dapat dilihat pada Lampiran &. Source code dibuat dengan menggunakan software (ode/ision&/0 dengan langkah1langkah sebagai berikut # 2. alankan (ode/ision&/0, kemudian klik File 13 Ne$, Pilih Project
). %Do &ou $ant to use t'e Co#e(i)ar#A*R+, 'lik 4es +. Pilih (hip yang digunakan, chip # &!mega-+-L, clock # 22.5-*)55 7
8. Lakukan setting sebagai berikut # Port # Port ( sebagai 9utput dan Port D sebagai :nput Pullup Timers # !imer 2 dengan (lock /alue 25,55 '7 - aktifkan 9%erflow :nterrupt
-. 'lik File 13 Generate- Sae an# E/it Pembuatan progam kontrol PD pada ikro kontrol ;define P<'i 9(02& ;define P<'a 9(02"
H Intuk nilai $$$pada error bisa kita masukkan dalam pembacaan garis, untuk nilai 'P dan 'D bisa kita masukkan dalam percobaan lintracer nanti. F. Rutin Proram
2. embuat definisi port yang digunakan sebagai berikut # ;define SkiJJ P:KD.5 Sensor kiri terluar ;define SkiJ P:KD.2 Sensor kiri luar ;define Ski P:KD.) Sensor kiri tengah ;define Ska P:KD.+ Sensor kanan tengah
;define SkaJ P:KD.8 Sensor kanan luar ;define SkaJJ P:KD.- Sensor kanan terluar ;define En'i P90!(.8 Enable L)* untuk motor kiri ;define dir&>'i P90!(.5 Direction & untuk motor kiri ;define dir">'i P90!(.2 Direction " untuk motor kiri ;define En'a P90!(.- Enable L)* untuk motor kanan ;define dir(>'a P90!(.) Direction ( untuk motor kanan ;define dirD>'a P90!(.+ Direction D untuk motor kanan ;define P<'i 9(02& ;define P<'a 9(02" ). enentukan library yang digunakan # ;include Mmega-+-.h3 Library untuk chip &!mega-+;include Mdelay.h3 Library delay +. embuat %ariable sebagai pengingat kondisi pembacaan sensor line terakhir. bit $
8. embuat sub rutin agar robot bergerak maju oi# majuAB C dir&>'i2dir">'i5 otor kiri maju dir(>'a2dirD>'a5 otor kanan maju H
. embuat sub rutin membaca line unsine# c'ar sensor oi# scan>rule2AB
C majuAB 0obot bergerak maju sensorP:KD P:KD diberi nama sensor sensorN5b55222222 sensor di1&KD1kan dengan 5b55222222 s$itc'AsensorB
C case 5b55222225# majuABerror 125 $2 brea0 case 5b55222255# majuABerror 1$2 brea0 case 5b55222252# majuABerror 16 $2 brea0 case 5b55222552# majuABerror 18 $2 brea0 case 5b55222522# majuABerror 1) $2 brea0 case 5b55225522# majuABerror5 brea0
case 5b55225222# majuABerror ) $5 brea0 case 5b55255222# majuABerror 8 $5 brea0 case 5b55252222# majuABerror 6 $5 brea0 case 5b55552222# majuABerror $5 brea0 case 5b55522222# majuABerror 25 $5 brea0 case 5b55222222# brea0 i1 A$B Cbelok>kanaABerror5 brea0 H else C belok>kiriABerror5 brea0 H