Memoriu

Universitatea Politehnica din Bucuresti

Facultatea Ingineria si Managmentul Sistemelor Tehnologice

Catedra Masini si Sisteme de Productie

Memoriu Proiect Implementarea Implementarea Robotilor Industriali In Sisteme Industriale  

2015

Titular curs:

Prof. Dr. Ing. Adrian Nicolescu

Profesor coordonator:

As. Dr. Ing. Ceara

Student:

Tatulea Tatulea Silviu!Marian Silviu!Ma rian "ru#a $%& Bc

 

CUPRINS

Capitolul 1!nali"a comparati#a a celulelor si sistemelor fle$ibile pentru operatii de paleti"are similare celei de proiectat

'.'. "eneralitati #rivind o#eratia de #aletiare '.&. Solutii tehnice de im#lementare a a#licatiilor de #aletiare cu intrari si iesiri multi#le '.(. Concluii #rivind structura com#leta si s)sisteme s#ecifice incluse de a#licatia de #aletiare de #roiectat Capitolul 2 !nali"a comparati#a a #ariantelor de roboti industriali dedicati pentru aplicatii de paleti"are% similari celui inte&rat in aplicatia proiectata

&.'. S#ecificul conce#tiei *I #entru #aletiare. Cinematica si a+ele comandate numeric. ,lemente com#onente din structura *I. S#ecificul conce#tiei efectorilor vacuumatici asociati *I  #entr o#eratii de de #aletiare. &.&. *o)oti dedicati #aletiarii #rodusi de #roducatorii de ro)oti de u general &.'.'. *o)oti #entru a#licatii de #aletiare #rodusi de firma -ua &.'.&. *o)oti #entru a#licatii de #aletiare #rodusi de firma ABB &.'.(. *o)oti #entru a#licatii de #aletiare #rodusi de firma Fanuc //. &.(. Concluii #rivind s#ecificul constructiv functional functional al *I integrat in a#licatia de #aletiare  #roiectata. Capitolul ' Sinte"a asistata si simularea cinematica a functionalitatii RI si ap(licatiei de paleti"are proiectate

(.'. Sintea CAD (D a ro)otului ro)otului ti# )rat articulat #entru o#eratii de #aletiare integrat in a#licatia de #aletiare. (.&. Simularea cinematica a *I utiliand DMU -inematics. (.( Sintea CAD (D a a#licatiei de #aletiare #roiectate (.% Simularea cinematica a a a#licatiei de #aletiare #aletiare #roiectate utiliand utiliand DMU -inematics

) *iblio&rafie

Capitolul 1 

1 +en +eneral eralitat itatii pri#ind pri#ind operatia operatia de de paleti" paleti"are are

'.' '.' Defi Defini niti tiee  Paletizarea  Paletizarea ! este o#era0ia de mani#ulare 1i trans#ort a m2rfurilor a1eate #e #ale0i3 de#lasa0i cu a4utorul electro!stivuitoarelor. electro!stivuitoarelor. Paletul este o su#rafa02 #lan2 de dimensiuni

standardiate3 folosit2 la trans#ortul m2rfurilor m2rfurilor am)alate 5n am)ala4e #araleli#i#edice3 ce #reint2 o sta)ilitate suficient2. volumica ordonata3 in #lan oriontal 6 su)  Paletizarea  Paletizarea re#reinta o#eratia de dis#unere volumica forma de straturi cu inaltime omogena7 si #e verticala 6 su) forma de straturi multi#le7 multi#le7 #e dis#oitive dis#oitive de trans#ort denumite #aleti3 a diferitelor categorii de o)iecte 6 #roduse am)alate in cutii de carton cu forma #araleli#i#edica3 saci cu material vrac de ti# granule sau #ul)eri3 seturi de o)iecte multi#le #reinfoliate 8 sticle cu a#a9ulei etc.7 mani#ulate individual individual sau in gru# de catre ro)oti industriali sau masini automate de #aletiare. Paletiarea se realieaa #e #aleti cu dimensiuni reglementate #rin standarde internationale #entru a se facilita unificarea conditiilor de stocare3 trans#ort si mani#ulare a acestora.

Paletiarea re#reint2 tehnica de gru#are a mai multor )unuri materiale3 materiale3 #e un su#ort numit #alet2 . Pornind de la definitia de mai sus se o)serva ca #rinci#alele elemente #entru realiarea o#eratiei de #aletiare sunt: #rodusele ce urmeaa a fi #aletiate3 #aletul si ro)otul industrial sau masina automata de #aletiare . Paletiarea este im#ortant2 #entru c2  #ermite trans#ortul trans#ortul mai multor m2rfuri m2rfuri 5n acela1i tim#3 utili;nd 4udicios s#a0iul avut la dis#oi0ie. *I de #aletiare #ot structura stivele de  #roduse #aletiate #aletiate du#a diferite scheme de dis#unere ordonata a o)iectelor3 fiecare strat in  #arte avand o alta dis#unere dis#unere a acestora. Fiecare strat de o)iecte #aletiate are un centru de greutate echivalent ce uual nu coincide ca locatie cu centrul de simetrie geometrica a su#rafetei #aletului. Din acest motiv3 straturile straturile cu configuratie9 configuratie9 dis#unere diferita a o)iectelor #e #alet alterneaa #ana la constituirea unui #achet9 gru# de straturi 6uual &!% straturi7 straturi7 care are centrul de greutate echivalent cu o localiare in #lan identica cu cea a centrului de simetrie geometrica a su#rafetei #aletului. Numarul total de straturi de  #aletiare reulta 3 ca urmare3 su) forma unui multi#lu multi#lu al numarului numarului de #achete 9 gru#uri gru#uri de straturi fiecare gru# incluand la randul sau &...% straturi cu dis#unere diferita a o)iectelor. o)iectelor.
 #entru client 6sisteme 6sisteme #ersonaliate7 in in tim# ce altele au o configuratie configuratie mai standardiata. standardiata. Toate Toate sistemele vor include un sistem automat de mani#ulare a #aletilor li)eri #recum un sistem de a#licare a unei coli intre straturi3 si totodata #osi)ilitati de am)alare automata cu folie .  este o su#rafa02 #lan2 de dimensiuni standardiate3 folosit2 la trans#ortul  Paletul  este m2rfurilor am)alate 5n am)ala4e #araleli#i#edice3 ce #reint2 o sta)ilitate suficient2 . Platforma oriontala rigida a carei inaltime este redusa la minimul e+istent3 cu manuire #e roti sau #e carucioare3 cu ridicare #rin trans#alete sau orice alt ti# de mecanism adecvat utiliat ca )aa #entru gru#area3 de#oitarea3 mani#ularea si trans#ortarea si incarcarea in general se numeste palet . Dimensiunile standardiate standardiate ale unui #alet :

Am)ala4ul u1urea2 1i scurtea2 durata de a#roviionare a consumatorilor3 cre;nd  #osi)ilitatea  #osi)ilitatea de autoservire3 de informare informare a consumatorilor consumatorilor asu#ra con0inutului3 con0inutului3 modului modului de

 #2strare 1i a#reciere a #rodusului3 u1ur;nd trans#ortul c2tre consumatori 1i #reentarea  #roduselor 5ntr!o form2 atr2g2toare. Princi#alele func0ii #e care am)ala4ul tre)uie s2 le 5nde#lineasc2 sunt: •

func0ia de conservare 1i #rotec0ie a #roduselor3

•

func0ia de mani#ulare3 trans#ort3 de#oitare3

•

func0ia de informare 1i #romovare a #roduselor.

Folia stretch este cea mai folosit2 #entru #rotec0ia #roduselor #aletiate #e durata trans#ortului3 mani#ul2rii 1i sta0ion2rii3 fiind #reta)il2 #entru #aletiare manual2 1i automata . Folia stretsh este reisten02 la #erforare3 trans#aren02 1i are un cost redus .

Produsele #aletiate #ot fi de mai multe ti#uri : saci 3 cutii 3 )a+uri de sticle 3 navete 3 lai 3 etc. . ,fectroii utiliati in a#licatiile de #aletiare au o constructive s#eciala3 aceasta fiind aleasa in functie de forma3 dimensiunile si caractersisticele de rigiditate a o)iectelor de mani#ulat. ,fectorii de #aletiare #ot avea o conce#tie dedicata: Mani#ularii doar a o)iectelor ce tre)uie disu#use ordonat #e #aleti= Mani#ularii o)iectelor ce tre)uie dis#use ordonat #e #aleti si a se#aratoarelor dintre straturi9de inchidere a stivei Mani#ularii o)iectelor ce tre)uie dis#use ordonat #e #aleti3 a se#aratoarelor dintre straturi9 de inchidere a stivei si a #aletilor #e care se realieaa stivele de o)iecte #aletiate 6efectori #olifunctionali7. ,fectori finali:

•

"ri#er cu cleme #entru mani#ularea o)iectelor returna)ile

•

>entue cu vid

•

Perne de aer

•

"ri#er cu carlig cu sistem de centrare

•

Com)inatii dintre efectori finali

Pro)leme intalnite la o#eratiile de #aletiare : Una din #rinci#alele #ro)leme intalnite in o#eratiile de #aletiare o re#reinta insta)ilitatea stivei create. Astfel #entru crearea unei stive sta)ile de #roduse ro)oti industriali de  #aletiare #ot structura stivele du#a diferite scheme de dis#unere ordonata a o)iectelor3 fiecare strat in #arte avand o alta dis#unere a ac estora. Fiecare strat de o)iecte #aletiate are un centru de greutate echivalent3 ce uual nu coincide ca locatie cu centrul de simetrie geometrica a su#rafetei  #aletului. Dn acest motiv3 straturile cu configuratie 9 dis#unere diferita a o)iectelor #e #alet alterneaa #ana la constituirea unui #achet 9 gru# de straturi 6 uual &/% straturi7 care are centrul de greutate echivalent cu o localiare in #lan identica cu cea a centrului de simetrie geometrica a su#rafetei #aletului. Numarul total de straturi de #aletiare reulta3 ca urmare3 su) forma unui multi#lu al numarului de #achete 9 gru#uri de straturi fiecare gru# incluand la randul sau &/% straturi cu dis#unere diferita a o)iectelor.
Produsele de ti# cutii #atratice sunt ideale #entru #aletiare3 iar cu cat este mai mare inaltimea fata de )aa cu atat echili)rul stivei vertical este mai mic. Uneori la #roduse s#eciale e+ista straturi intre stiva care nu contin acelasi numar de #roduse iar in acest ca ro)otul este #rogramat sa realiee acele straturi deas#ura stivei. Alta data e+ista si #roduse cu dimensiuni diferite #e aceeasi stiva3 ceea ce indica fa#tul ca ro)otul de #aletiare este cel mai efficient fata de masinile s#ecial de #aletiare. Deasemenea #entru o sta)ilitate mai )una intre straturile stivei se introduc se#aratoare s#ecial confectionate din carton3 carton ondulat3 PF@ sau  #lastic.

12 Solutii constructi#e implementate in industrie 121 !plicatie roboti"ata cu trei intrari si trei iesiri A#roviionarea cu #roduse se realieaa cu trei ti#uri diferite de #roduse introduse in sistem #rin intermediul a trei conveioare '3 iar #aletiarea se face distinct #e categorii de  #roduse3 fiecare #alet continand stive cu un singur ti# de #rodus. *olul ro)otului & este cel de a realia #aletiarea selectiva a fiecarui #rodus #e cate o stiva distincta si res#ectiv de a mani#ula se#aratoarele % si #aletii ( . Totodata3 #oitionarea si orientarea fiecarui ti# de #rodus este de#endenta atat de dimensiunea #aletului si a o)iectelor cat si de reultanta fortelor gravitationale al carei #unct de a#licare tre)uie determinat astfel incat stiva realiata #e #alet sa ai)a o sta)ilitate ma+ima la mani#ulare. *o)otul tre)uie sa fie  #rogramat astfel incat sa tina cont de fiecare ti# de #rodus mani#ulat in #arte3 sa stie in ce stiva tre)uie de#us si ce #oitie si orientare ocu#a #rodusul res#ectiv in straturile stivei din care face  #arte.
2

1

6 4 7

3

1 2

( Conveioare de intrare a #ieselor6cutiilor7

5

*o)ot Industrial

3

Paleti

4

Stocator de se#aratoare

5

( Conveioare de iesire

6

De#oitare #aleti

7

Sistem de liftare

Com#onente:

122 Celula de paletizare -PT ST!N.!R. P!//,TI,R  cu o intrare si o iesire FPT Standard Palletier este o celula autonoma de #aletiare3 care mareste ca#acitatea liniei de #roductie folosind un minim de munca umana. Are urmatoarele functii individuale: • • •

Plaseaa #aleti si straturi intermediare in statia de lucru fie manual fie folsind A">!uri = Crearea usoara a schemelor de #altiare folosind softul FPT Fle+ Pac= FPT Standard Palletier aseaa #rodusele conform schemei o#time de #aletiare.

•

Paleti incarcati #oti fi #reluati atat manual cat si #rin inntermediul unui A">.

In figura de mai sus este ilustrata o imagine a modului de lucru a ro)otului de ti# )rat articulate de la firma -U-A3 iar in imaginea de mai 4os este #reentata imaginea de ti# laout a acestei celule de #aletiare.

Caracteristici tenice: • • • • •

S#atiu necesar #entru celula: (  $m= Dimensiuni #aleti: ma+. 'EEE  '&EEmm= Palet ti#uri de ,U*<3 INDU3 ti# s#ecial cu #laci longitudinale=  Nr de #aleti 9 sta0ie: 'E= Inaltimea ma+ima de #aletiare: &&EEmm.

• • • • • • • •

Straturi intermediare3 ma+. EE + '&EE + 'EEEmm= "reutate ma+ima a am)ala4ului: ma+. %E g= Sistem de etichetare: G,B*A ''EPAH = @atime eticheta: '( 8 'E% mm= Interfa02 cu sistemul ,*P FPT Fle+ AS= Alimentarea cu energie electrica: %EE>AC3 (&A= Sursa aer com#rimat $ )ar= Tim# de instruire o#erator: J$ ore

12'Celula de paleti"are RPCM3 4 celula cu doua intrari si doua iesiri Celula de #aletiare ro)otiata *PC!MH de la com#ania P,A*S
Celula *PC!MH este alimentata cu #roduse #rin intermediul unui sistem de trans#ortoare3 du#a care ro)otul #reia si #oitioneaa #rodusul #e un #alet dintr!o ona s#ecificata du#a o anume configuratie. Un singur ro)ot #oate realia #aletiarea a % linii de  #roduse diferite3 in functie de configuratie= o#tional in functie de ca#acitatea ceruta3 celula *PC! MH #oate fi dotata cu un sistem de trans#ort #e sina3 #ermitand #aletiare mai multor linii cu un singur ro)ot Caracteristici: ! fia)ilitate e+trema a )ratului3 de #este $E EEE h. ! #osi)ilitatea #aletiarii unei mari varietati de #roduse si configuratii de dis#unere #e

 #aleti= ! multi#le configuratii de alimentare9descarcare= ! end efector ada#ta)il= ! #osi)ilitatea #aletiarii mai multor linii cu un singur ro)ot= Ca toate #rodusele oferite de Pearson3 celula de #aletiare *P C!MH este sustinuta de e+#erienta #rofesionistilor din fa)ricile Pearson3 #recum si de una din cele mai mari echi#e de tehnicieni PMMI3 dis#oni)ila &%h9i3 Kile9sa#t in intreaga lume. Mai 4os este #reentata imaginea de ti# laout #entru aceasta celula de #aletiare. Am#renta la sol difera in functie de cerintele #roiectului.

12) Celula roboti"ata de paleti"are cu doua intrari % doua iesiri

Cutiile3 tavitele sau navetele sunt trans#ortate catre ro)ot de un conveor cu lant cu acumulare % . *o)otul ' #reia cutiile de #e conveor si le aseaa #e #alet . Du#a ce se com#leteaa un strat de #roduse #e #alet 3 ro)otul #reia un se#arator se in aseaa #este acel strat 3  #as ce se re#eat du#a fiecare strat de #roduse com#letat . Du#a ce #aletul a fost um#lut3 acesta este evacuat automat3 din celula ro)otiata3 #e conveiorul cu role  . Du#a evacuarea #aletului  #lin 3 acesta este #reluat de catre motostivuitorul $ . Du#a aceasta o#eratie 3 se rearmeaa )ariera de siguranta si ro)otul #reia un #alet gol din stiva #e care il a seaa in #oitia de #aletiare si se reia ciclul de #aletiare.

7

2

3

5

4

6 1

1

*o)ot industrial

2

Distri)uitor de #aleti

3

Magaie se#aratoare

4

Conveioare alimentare #roduse

5

Conveioare evacuare #aleti

6

Motostivuitor 

7

Statie de control a o#eratorului

Cap2 !nali"a comparati#a a robotilor industriali similari celui inte&rat in aplicatie *
Fle+i)ilitatea 6in #rogramarea ro)otilor7 : usurinta cu care #ot fi schim)ate #rogramele de functionare3 limitele intre care se #ot comanda valorile #arametrilor cinematici3 numarul si modul de desfasurare a secventelor de miscare3 #osi)ilitatea doarii miscarilor in vederea generarii unor traiectorii com#le+e3 modul de introducere a #rogramelor  21 MP/ 10

Inovativul ro)ot M#l'$E3 cu % a+e3 #entru #aletiare3cu sarcina utila de '$E de g este e+ce#tional in ceea ce #riveste dinamica3iese in evidenta cu acceleratia e+rem de mare si vitea mare a a+elor. Un alt criteriu im#ortant este s#atiul mic necesar de montare. Ca)lurile de alimentare ale modelelor MP@ sunt trasate in interiorul ro)otolului #ana in a+a de incheietura al ro)otului astfel asigurand ma+imul #entru durata de viata a ca)la4ului. In #lus 3Motoman MP@ '$E are s#atiu gol in incheietura3cu diametru de E sau $E de mm.Chiar si in caul rotatiilor mai mari la incheietura3nu e+ista ca)luri e+terne care deran4eaa. Beneficii cheieL

• • • •

>alori e+trem de mari ale acceleratiilor si viteelor in a+e Constructia com#atcta #ermite ma+im de #erformanta folosind s#atiu minim Durata de viata a ca)lurilor marita de ca)la4ul intern <#tional: #achet softare #entru a#licatia de #aletiare ro)otiata

22 M.500N

Acest ro)ot #uternic are sarcina ma+ima de KEEg. Designul su#erior ofera forta necesara ridicarii si mani#ularii o)iectelor grele cu mare usurinta si acuratete. Profilul sau com#act este o)tinut #rin utiliarea unei articulatii revolutionare a a+ei ( 6 T( 7. Utiliand tehnologii avansate in designul motoarelor3 ro)otul su#orta momente de torsiune mari #e articulatii. *o)otii din seria M sunt ideali #entru mani#ularea motoarelor de automo)ile3 a #artilor de caroserie3 manevrarea sculelor de mari dimensiuni in #rocese de #roductie din industria auto3 mani#ulare de #iese turnate mari3 materiale de constructii3 electrocasnice de mari dimensiun

Avanta4e '. Com#arativ cu ro)otii conventionali din aceeasi categorie3 care necesita contragreutati voluminoase ce cresc #ericolul de coliiune si in acelasi tim# reduc s#atiul de lucru3 designul inovativ utiliat de -aasai in realiarea articulatiilor  6)revet #ro#riu7 a #ermis eliminarea contragreutatii redundante si marirea s#atiului de lucru. &. Un moment mare de torsiune 6 % Nm7 a fost o)tinut de modelul MHKEEN utiliand motoare de mare #utere #e toate cele $ a+e3 acestea se folosesc in mod normal3 doar #entru a+ele #rinci#ale. In acest fel este #osi)ila mani#ularea de sarcini la valoarea nominala ma+ima aflate la o distanta considera)ila de su#rafata flansei de la articulatia finala. (. *o)otii sunt echi#ati cu sisteme de siguranta #entru detectarea coliiunii si softare  #entru controlul si atenuarea vi)ratiilor3 astfel incat #ot mani#ula sarcini mari lin si sigur. In #lus3 limitatoare mecanice si electrice #ot fi livrate o#tional. %. Sunt dis#oni)ile #atru modele standard MHKEEN3 EEN3 %&E@ si (E@ 6sarcina ma+. KEE3 EE3 %&E res#ectiv (E g7. MHKEEN si MHEEN au o raa de actiune ma+ima de &%Emm3 in tim# ce MH%&E@ si MH(E@ au )rate mai lungi. MHEEN3 MH%&E@ si MH(E@ sunt variante modulare ale aceluiasi ro)ot.

Din aceeasi gama mai fac #arte si MT%EEN ! #entru monta4 in consola ! #recum si MD%EEN si MDEEN! ro)oti de #aletiare.

2.3. Robot FANUC M-410iN/700

S#ecificatii tehnnice : Ti#

Articulat

A+e de control

% a+e

Inaltime ma+ima de o#erare

(.'% m

Poitie de montare

Podea

Distanta de miscare

A+a de rotatie '

($EO 6$EO9s7 $.& rad6'.E rad9s7

6>itea ma+ima7

A+a de rotatie &

'%%O 6$EO9s7 &.' rad6'.E rad9s7

A+a de rotatie (

'($O 6$EO9s7 &.(K rad6'.E rad9s7

A+a de rotatie %

%EO 6'&EO9s7 .%& rad6&.E rad9s7

Ca#acitate ma+ima de ridicare

Ma+im KEE -g

Transfer

KEE cicluri9ora

Masa

&KEE -g

S#atiu de lucru :

2.4.Robot Kuka KR 600 FORTEC 

S#ecificatii tehnice : *aa ma+ima de #relucrare

&&$ mm

Sarcina nominala utila

$EE g

Sarcina nominala totala

'EEE g

 Numar a+e

$

Poitie de montare

Podea

>arianta

F

Dimensiuni la )aa

'EE mm + 'EE mm

Masa

&$E g

Tem#eratura de functionare

Q'EOC #ana la QOC

"rad de #rotectie

IP $

S#atiu de lucru :

25 !** IR* )0

IRB 460 este un robot de paletizare compact perfect pentru aplicatiile de paletizare end-of-line si a sacilo. Robotul in 4 ae IRB 460 este cel mai rapid din clasa sa iar! datorita amprentei la sol reduse este •

ideal pentru inte"rare in liniile de ambalare. #icluri mai scurte

•

$iscari de inalta precizie

•

#apacitate marita dintr-o amprenta la sol mai mica

•

#ost redus al proprietatii si producti%itate sporita

•

&ro"ramare mai rapida si mai usoara

•

'perienta fara e"al si suport "lobal Solutii complete de paletizare

&rin combinarea robotului de paletizare de mare %iteza IRB 460 cu (le)ripper * ul +BB si Robot,tudio %eti obtine cea mai rapida solutie de paletizare saci din lume. oate elementele sistemului lucreaza impreuna optimizand precizia traseelor astfel incat produsele dumnea%oastra nu doar %or fi manipulate foarte rapid! dar si cu maimum de "ria. #u solutia de paletizare cu robot +BB nu %eti a%ea blocae pe linie! nici acum si nici in %iitor.

Capitolul ' Sinte"a asistata si simularea cinematica a functionalitatii RI si aplicatiei de paleti"are proiectate Imagine de ansam)lu a celulei!vedere de ti# #ers#ectiva dintr!un unghi care sa arate cat mai )ine structura acesteia! cu e+#licarea modului de functionare= vedere de sus a celulei cu identificarea  #rin numerotare a com#onentelor ma4ore= vederi laterale ale celulei= #reentarea imaginii fiecarui com#onent ma4or al celulei cu descrierea rolului functional al acestuia in cadrul a#licatiei= se#arat3 #reentarea ro)otului 8 similar cu #reentarile ro)otilor discutati la ca#itolul & 8 si e+#licarea rolului functional al acestuia in cadrul celulei

In aceasta celula ro)otiata sunt introduce ( ti#uri de #iese #e ( conveioare distincte . Aceste  #iese sunt #oitionate in stive distincte #e cate un #alet 3 fiecare stiva continand un singur ti# de  #rodus . Distri)uirea #aletilor #e cele ( conveioare #e care urmeaa a fi #aletiate cele ( ti#uri de  #roduse distincte se realieaa cu a4utorul unui dis#enser de #aleti si a unor sisteme de liftare  #oitionate la ca#atul fiecarui conveior . *o)otul industrial are rolul de a realia #aletiarea selectiva in stive a fiecarui #rodus #e cate un #alet distinct si de a mani#ula se#aratoarele . Poitionarea si orientarea fiecarui ti# de #rodus este de#endenta atat de dimensiunea  #aletului si a o)iectelor cat si de reultanta fortelor gravitationale al carei #unct de a#licare tre)uie determinat astfel incat stiva realiata #e #alet sa a i)a o sta)ilitate ma+ima atunci cand  #aletul este evacuate #e conveiorul de evacuare si #reluat de catre un motostivuitor . *o)otul tre)uie sa fie #rogramat astfel incat sa tina cont de fiecare ti# de #rodus mani#ulat in #arte 3 sa stie in ce stiva tre)uie de#us si ce #oitie si orientare urmeaa sa ai)a

 #rodusul res#ective in straturile stivei din care face #arte . Pentru a isi  #utea da seama cand o #iesa a a4uns la ca#atul conveiorului cu role cu acumulare si este gata de mani#ulat de catre ro)ot 3 #e aceste conveioare sunt #oitionati anumiti senori industriali ce vor transmite informatia catre un automat  #rograma)il iar acesta din urma va im#une ro)otului de  #e ce conveior sa ridice #iesa sis a o  #oitionee #e  #aletul cores#unator acelei  #iese . Du#a ce ro)otul a incheiat o#eratia de  #aletiare 3 #aletii cu stivele de  #roduse sunt evacuate din sistem #rin intermediul conveiorului care asigura si alimentarea cu #aleti . 6edere de sus

6edere din lateral

6edere din Un&i

Reali"area celulei de paleti"are in pro&ramul de modelare '. Catia 65 : Am ince#ut #rin deasam)larea ro)otului IR* 0 Mai 4os vom vedea & imagini e+#lodate a acestuia

In continuare #entru a #utea simula miscarile ro)otului am folosit modulul DMU -inematics din  #rogramul de modelare (D CATIA > . Pentru ince#ut am creat cu#le cinematice 6 revolute 4oint 3 clindrical 4oint si rigid 4oint 7 du#a cum urmeaa :

In final am o)tinut forma finala a ro)otului

Du#a ce am asam)lat ro)otul am creat o #laca de )aa #entru a #utea asea a#oi celelalte com#onente ale celului de #aletiare.

Urmatorul #as a fost sa cree su#ortul de inaltare cu fi+are la sol #entru ro)ot.

Am fi+at ro)otul de su#ort si am creat un cerc a4utator care sa arate s#atiul de lucru al ro)otului

Am #oitionat cele ( conveioare #e #laca

Am aseat cele ( conveioare de a#roviionare cu #roduse

Am adaugat si conveiorul de $ metri

Am pozitionat sistemele de liftare pentru paleti pe conveiorul longitudinal cu lant (6 m ) in dreptul ecarui conveior pe care se face paletizarea

Am pozitionat distribuitorul de paleti in capatul conveiorului longitudinal cu lant

tocatorul de separatoare

Am pozitionat pe cele trei conveioare 2 paleti in locul unde se vor opri pentru a incepe paletizarea!

Am facut pozitionarea orientativa a compresorului si a panoului de control !

Am asam)lat efectorul la ro)ot.Am creat un mechanism si le!am rigidiat

Am adaugat gardul si #oarta de acces

Am asezat cativa paleti in distribuitor