3eme
DOSSIER D'INITI ATION DOSSIER DOSSIE RD'INITIA D'I NITIATION D'INITIA TIONAALA LA PROGRAMMATION PROGRAMMATION PROGRAMMA TION GRAPHIQUE GRAPHIQUE pas /n pasààpas pas 0ous pas /nsui0ant sui0antce cedossier dossierpas 0ousapprendre1 apprendre1piloter piloterlele robot robotm%ot m%otetetbien biend'autres. d'autres. En Enroute route!!
Présentation : Il s'agit d'un robot Mbot du commerce. Il est doté d'une carte électronique programmable.Celle-ci peut être programmé grâce un ordinateur soit par !il " port #$% & soit par (i!i. )n utilisera le logiciel * Mbloc+ , pour créer nos programmes. e langage grapique utilisé est le scratc.
SOMMAIRE SOMMAIRE
PRÉSENTATION DU MATÉRIEL 2.................................................................... p LOALISER LES APTEURS ET ATIONNEURS 2....................................... p4 L'AUEIL DU LOGIIEL DE PROGRAMMATION 2........................................ p3 LA MÉTHODE POUR RÉER LE PROGRAMME 2............................................ p5 OS PREMIERS PAS DANS LA PROGRAMMATION 2...................................... p6 RAPPEL DU ONTENU DES "I"LIOTH#QUES OURAMMENT UTILISÉES ... p7 LA DÉMARHE POUR ENO$ER LE PROGRAMME DANS LE RO"OT 2...... p8 LES PROGRAMMES A RÉALISER % & 2....................................................... p9 LES PROGRAMMES A RÉALISER ( & 2....................................................... p LES PROGRAMMES A RÉALISER & 2....................................................... p;
PRÉSENTATION PRÉSENTATIONDU DUMATÉRIEL MATÉRIEL e robot m%ot interagit a0ec son en0ironnement en !onction du programme qu'on lui implante. Pour cela il est capable de collecter des in!ormations grâce ses capteurs et de réaliser des actions grâce ses actionneurs.
A)t*ons et a)t*onneurs + - le robot est capable de se ,-p.a)er : il est équipé de deu< moteurs indépendants qui pilotent cacun une roue motrice. - il peut -/ettre ,es sons grâce un bu11er. - il peut -/ettre ,e .a .u/*0re grâce 4 =/ >?% dont la couleur est paramétrable.
"outons et )apteurs + Pour interagir a0ec son en0ironnement et @ recueillir des in!ormations on retrou0e sur le robot : - un module (i!i qui permet de rece0oir les ordres émis par l'ordinateur. - un capteur de luminosité qui le renseigne sur la luminosité ambiante. - un module ultrasons qui lui permet de * 0oir , les obstacles l'a0ant et d'en connaAtre la distance. - un module de sui0i de ligne au sol. - un bouton paramétrable " on peut donc coisir la !onction qu'on 0eut pour ce bouton & - un bouton de mise sous tension )B )DD.
LOALISER LOALISERLES LESAPTEURS APTEURSET ETATIONNEURS ATIONNEURS %outon de mise sous tension )B )DD
/= >?%
bouton Capteur de luminosité /= >?%4 %u11er
Module Ei!i ou bluetoot
Moteur de la roue droite Module de sui0i de ligne Moteur de la roue gauce
Module ultrasons Module de sui0i de ligne
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L'AUEIL L'AUEILDU DULOGIIEL LOGIIELDE DEPROGRAMMATION PROGRAMMATION - ance1 le logiciel m%loc+ qui se trou0e dans : =émarrer programmes tecnologie m%loc+
4- =ans * coi< de la carte , sélectionne1 m%ot puis dans * coi< des e
ous trou0ere1 ici les instructions de l'onglet sélectionné. Ici on 0oit celles de * Pilotage ,.
Hone dans laquelle 0ous alle1 saisir 0otre programme
ous trou0ere1 ici les di!!érentes bibliotFques d'instructions pour conce0oir 0os programmes. /n ce qui nous concerne nous utiliserons essentiellement : - /0Fnements - ContrJle - )pérateurs - Pilotage 3- Pour créer le programme il su!!it de glisser les éléments de la bibliotFque dans la 1one de création du programme. Gttention il !aut par!ois les d époser a0ec précision pour que cela s'imbrique.
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LA LAMÉTHODE MÉTHODEPOUR POURRÉER RÉERLE LEPROGRAMME PROGRAMME - Ke sélectionne la bonne bibliotFque d'instruction
4- #ne !ois les di!!érentes instructions a!!icées Le coisis celle qui m'intéresse et la glisse dans la 1one de droite.
.*1uer 2 3.*sser 4 ,-poser
!
!
Pour 1ue .es 5.o)s s'*/5r*1uent )orre)te/ent6 *. 7aut 8tre pr-)*s en .es pos*t*onnant9
SUPPRIMER UNE INSTRUTION + Pour supprimer une instruction non souaitée il su!!it de la re-glisser dans la bibliotFque gauce. Gttention il !aut par!ois procéder par étapes car les instructions imbriquées 0iennent ensemble.
/
- Le peu< maintenant supprimer l'instruction * a0ancer la 0itesse ;; ,
G G
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OS OSPREMIERS PREMIERSPAS PASDANS DANSLA LA PROGRAMMATION PROGRAMMATION
CollFge K.Moulin Nré0ou<
- otre programme commencera par : $i 0ous souaite1 que le robot enregistre 0otre programme pour l'e<écuter ensuite. " on pourra mettre * attendre Lusqu' le bouton est pressé , pour que le programme démarre l'appui sur le bouton du robot. & 4- ous de0e1 ensuite coisir la structure de base de 0otre programm e. =ans un premier temps nous utiliserons deu< t@pes de structures : a 5ou).e *n7*n*e
OU a 5ou).e a:e) )o/pteur " qui s'e<écute un nombre de !ois déterminé &
3- /nsuite 0ous pou0e1 encaAner les instructions dans l'ordre souaité.
E;EMPLES DE PROGRAMMES SIMPLES + e robot doit se déplacer en a0ant la 0itesse ;; pendant 3 secondes puis s'arrêter.
R-a.*se< )e pro3ra//e6 t-.-:erse<4.e ,ans .e ro5ot en su*:ant .es *nstru)t*ons pa3e B et teste<4.e !
e robot doit se déplacer en a0ant la 0itesse ;; pendant 3 secondes puis s'arrêter 3 secondes. e programme se répFte 4 !ois.
o/p.-te< )e pro3ra//e et teste<4.e sur .e ro5ot9
!
REMARQUE + .es a)t*onneurs ne s'arr8tent pas tout seu.9 I. 7aut TOU=OURS .eur ,onner .'or,re ,e s'arr8ter > à .'e?)ept*on ,u 5u<
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RAPPEL RAPPELDU DUONTENU ONTENUDES DES"I"LIOTH#QUES "I"LIOTH#QUES OURAMMENT UTILISÉES9 OURAMMENT UTILISÉES9 e marqueur indique que 0ous aure1 utiliser cette commande dans les programmes que 0ous de0re1 créer.
%ibliotFque C)BN>O/
%ibliotFque PI)NG?/
%ibliotFque )P>GN/#>$
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LA LADÉMARHE DÉMARHEPOUR POURENO$ER ENO$ERLE LE PROGRAMME DANS LE RO"OT PROGRAMME DANS LE RO"OT ous alle1 créer tous les programmes proposés dans l'ordre. - Nout d'abord dans * Or,*nateur & Groupes & :otre 3roupe ,e te)Cno & tra:a*. & /"ot 6 )r-e< un ,oss*er 1ue :ous no//ere< /"otpr-no/s Par e?e/p.e si ce sont les programmes créés par Matieu et )li0ia leur dossier s'appellera Mbotmatieuoli0ia
Tous :os pro3ra//es seront enre3*str-s ,ans )e ,oss*er au 7*. ,e :otre tra:a*.9 4- Crée1 le programme demandé 3- Poser le robot sur un support brance1-le l'ordinateur et 0éri!ie1 sur le robot que le commutateur est bien sur * ON ,. 3- Glle1 dans l'onglet * onne)ter , * par port s-r*e , coisisse1 le bon port C)M puis assure1-0ous que l'instruction * )onne)ter , est bien acti0ée. 5- #ne !ois le programme prêt être testé clique1 sur * édition , * mode arduino ,. G ce moment-l droite apparaAt 0otre programme en langage C. ous n'a0e1 plus qu' cliquer sur * t-.-:erser ,ans .'ar,u*no,. 6- #n message s'a!!icera pour 0ous pré0enir que le télé0ersement est terminé.
!
ATTENTION + une !ois le télé0ersement terminé le robot e<écute le programme Q Nene1 le en l'air pour qu'il ne saute pas de la table Q
dition mode arduino Nélé0erser dans l'arduino
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LES LESPROGRAMMES PROGRAMMESAARÉALISER RÉALISER %%& & Pro3ra//e nF% + .'o5@e)t*7 est ,e /an*pu.er tous .es a)t*onneurs Il ne s'e<écutera qu'une seule !ois. e robot a0ance durant 3 secondes la 0itesse ;;. Puis il s'arrête " on peut acti0er caque moteur la 0itesse ; &. es ed s'allument en 0ert pendant 4 secondes puis s'éteignent. e robot émet alors le son ?8 durée * tout ,.
UNE OIS LE PROGRAMME RÉÉ6 PENSE "IEN A L'ENREGISTRER !
Pro3ra//e nF( + 7a*re 7on)t*onner .es ( /oteurs *n,-pen,a//ent Il ne s'e<écutera qu'une seule !ois. e robot se déplacera a0ec un moteur la 0itesse 6; et l'autre la 0itesse 6; le tout durant 5 secondes. /nsuite les moteurs s'arrêtent. Bormalement le robot !ait un rond.
Pro3ra//e nF + Ut*.*ser une 5ou).e6 une )on,*t*on et .e /o,u.e à u.trasons ,e ,-te)t*on ,'o5sta).es e but est que le robot se déplace en ligne droite a0ec ses lumiFres 0ertes allumées. Il doit s'arrêter et s'allumer en rouge quand il arri0e 3; cm d'un obstacle. $i on supprime l'obstacle il repart. C'est une 5ou).e *n7*n*e donc tout commencera par:
Le pr*n)*pe + Kusqu' ce qu'un obstacle soit moins de 3; cm le robot a0ance la 0itesse ;; a0ec ses eds allumées en 0ert " on mettra une petite temporisation de ;s la !in c'est --dire * attendre ;s , &. Ruand il détecte un obstacle moins de 3; cm il doit s'arrêter et allumer ses eds en rouge puis attendre une seconde.
J
Astu)e % + il 0a !alloir aller cercer le comparateur dans * opérateurs , et @ coller la distance mesurée que 0ous trou0ere1 dans * pilotage ,. Astu)e ( + il !audra utiliser * r-p-ter @us1u'à , que 0ous trou0ere1 dans l'onglet * contrJle.
ici on indiquera la 0aleur de la distance limite en cm.
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LES LESPROGRAMMES PROGRAMMESAARÉALISER RÉALISER ((& & Pro3ra//e nFK + .'o5@e)t*7 est ,e 7a*re 7on)t*onner .e ro5ot à .a t-.-)o//an,e a:e) .es 7.0)Ces Il !aut que le robot a0ance ;; a0ec la !lFce du aut recule ;; a0ec la !lFce du bas tourne droite a0ec la !lFce de droite et gauce a0ec la !lFce de gauce. " pour tourner on mettra un moteur ;; et l'autre -;; &. $i rien n'est pressé le robot est l'arrêt. >emarque : l'instruction concernant les boutons de la télécommande se trou0e parmi les derniFres instructions de la bibliotFque * pilotage ,.
Astu)e % : utiliser des conditions si alors sinon */5r*1u-es9
Pro3ra//e nF + Ut*.*ser .e )apteur ,e .u/*nos*tIl s'e<écutera en continu. e robot allume ses 4 eds en 0ert 466 si la luminosité est in!érieure 46; " on mettra une temporisation de ;4 s & sinon elles sont éteintes.
Astu)e : on utilisera le même comparateur que dans le programme 3 mais cette !ois-ci on ira cercer la 0aleur de la luminosité mesurée.
Pro3ra//e nF + Ro5ot su*:eur ,e .*3ne )n utilisera la piste !ournie a0ec le robot pour mettre en Su0re ce programme. Il s'agit d'un circuit noir sur !ond blanc. /n !onction de ce que 0oit le robot il ren0oie une 0aleur qui peut aller de ; 3. Il e
a ed de gauce ren0oie la 0aleur 4 si elle quitte la piste noire ou ; si elle est audessus du noir.
- le robot est sur la piste. - le robot est un peu trop gauce. - le robot est un peu trop droite. - le robot n'est plus du tout sur la piste.
>éalise1 un programme qui permet au robot de !aire des tours de piste en sui0ant la ligne noire aussi 0ite que possible. Gstuce : il !audra utiliser des * si , imbriqués.
LES LESPROGRAMMES PROGRAMMESAARÉALISER RÉALISER & &
Pro3ra//e nFB + Le .a5r*ntCe ! otre robot est posé sur un parcours lab@rinte Q G caque !ois qu'il arri0e Luste de0ant un mur il doit coisir s'il part gauce ou droite en e
Astu)e : il 0a !alloir ré!lécir :& /
DÉPART
ARRIÉE
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CollFge Kean Moulin - Nré0ou<
Pro3ra//e nF )orr*3-
CollFge Kean Moulin - Nré0ou<
Pro3ra//e nFK )orr*3-
CollFge Kean Moulin - Nré0ou<
Pro3ra//e nF )orr*3-
