Masterizar Robot Fanuc

24.2 MASTERIZACION. MASTERIZACION. La masterización asocia el ángulo existente entre las marcas móviles y las marcas fijas de cada eje respectivamente con los pulsos generados en los encoders absolutos (APC = encoder absoluto), los cuales están mecánicamente acoplados al eje de cada motor. La posición actual del robot es determinada por los pulsos de los encoders. Más específicamente, la masterfización se realiza para obtener los pulsos leídos en la posición de cero grados = marcas = cero mecánico. Una característica muy importante de un encoder es su resolución: Número de pulsos generados en una vuelta completa de eje.

Hay que tener cuidado antes de mazterizar y verificar la compensación de movimientos. 109

24.2.1 TIPOS DE MASTERIZACION Este método nos permite siempre recuperar el cero mecánico original de fábrica (la masterización original de fábrica) o el último cero mecánicos establecidos (la última masterización). Es válido para cambio de encoder, no para cambio de motor. Se tienen varios procedimientos para masterizar el robot como lo son: A FIXTURE POSITION MASTER Masterizar con un dispositivo (JIG). B) ZERO POSITION MASTER Posición de cero grados. C) QUICK MASTER Procedimiento para la masterizacion rápida del robot D) SINGLE AXIS MASTER Procedimiento para masterizar un solo eje. E) SET QUICK MASTER REF Graba la posición de referencia para una masterización rápida. 110

24.1.2 ZERO POSITION MASTER. Cuando se masteriza el robot, se deberá respetar las posiciones de las marcas requeridas para llevar a cabo el procedimiento y que nuestra masterización resulte lo mas exacta posible. Las marcas se localizan en diferentes puntos del robot. 1. Colocar el robot en posición 0 de todos sus ejes y validar esta posición. En estas marcas nos permite un error de +/- 1mm (inferior a una vuelta de encoder, que posteriormente será rectificado automáticamente). 111

2. Presionar la tecla MENU. 3. Seleccionar NEXT. 4. Seleccionar SYSTEM y seleccionamos TYPE. 5. Posicionarte en la opción Master Cal y presionar la tecla ENTER. 6. Seleccionar la opción de Zero Position Master, después presionar la tecla F4 Yes, aparecerán los valores de los encoders de la posición actual) 7. Seleccionar la opción de Calíbrate, después presionar la tecla F4 Yes. Se realiza la interpolación de los pulsos actuales a grados de posición actual para definir el cero mecánico y establecer el cero en marcas 8. Presionar la tecla F5 DONE para terminar proceso. Es conveniente realizar un programa ZERO, grabando un punto al azar y cambiando sus coordenadas en JOINT a cero grados para todos los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el robot se posiciona correctamente en marca y así ya tendríamos nuestro programa ZERO. 24.2 MASTERIZACION. La masterización asocia el ángulo existente entre las marcas móviles y las marcas fijas de cada eje respectivamente con los pulsos generados en los encoders absolutos (APC = encoder absoluto), los cuales están mecánicamente acoplados al eje de cada motor. La posición actual del robot es determinada por los pulsos de los encoders. Más específicamente, la masterfización se realiza para obtener los pulsos leídos en la posición de cero grados = marcas = cero mecánico. Una característica muy importante de un encoder es su resolución: Número de pulsos generados en una vuelta completa de eje. Hay que tener cuidado antes de mazterizar y verificar la compensación de movimientos. 109

24.2.1 TIPOS DE MASTERIZACION Este método nos permite siempre recuperar el cero mecánico original de fábrica (la masterización original de fábrica) o el último cero mecánicos establecidos (la última masterización). Es válido para cambio de encoder, no para cambio de motor. Se tienen varios procedimientos para masterizar el robot como lo son: A FIXTURE POSITION MASTER Masterizar con un dispositivo (JIG). B) ZERO POSITION MASTER Posición de cero grados. C) QUICK MASTER Procedimiento para la masterizacion rápida del robot D) SINGLE AXIS MASTER Procedimiento para masterizar un solo eje. E) SET QUICK MASTER REF Graba la posición de referencia para una masterización rápida. 110

24.1.2 ZERO POSITION MASTER. Cuando se masteriza el robot, se deberá respetar las posiciones de las marcas requeridas para llevar a cabo el procedimiento y que nuestra masterización resulte lo mas exacta posible. Las marcas se localizan en diferentes puntos del robot. 1. Colocar el robot en posición 0 de todos sus ejes y validar esta posición. En estas marcas nos permite un error de +/- 1mm (inferior a una vuelta de encoder, que posteriormente será rectificado automáticamente). 111

2. Presionar la tecla MENU. 3. Seleccionar NEXT. 4. Seleccionar SYSTEM y seleccionamos TYPE. 5. Posicionarte en la opción Master Cal y presionar la tecla ENTER. 6. Seleccionar la opción de Zero Position Master, después presionar la tecla F4 Yes, aparecerán los valores de los encoders de la posición actual) 7. Seleccionar la opción de Calíbrate, después presionar la tecla F4 Yes. Se realiza la interpolación de los pulsos actuales a grados de posición actual para definir el cero mecánico y establecer el cero en marcas 8. Presionar la tecla F5 DONE para terminar proceso. Es conveniente realizar un programa ZERO, grabando un punto al azar y cambiando sus coordenadas en JOINT a cero grados para todos los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el robot se posiciona correctamente en marca y así ya tendríamos nuestro programa ZERO.