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1.0 1.0 PROP PROPOS OSIT ITO: O:
El propósito es documentar el procedimiento de cómo masterizar el robot Fanuc
2.0 DOCU DOCUMENT MENTOS OS APLICABL APLICABLES: ES:
2.1 N/A
3.0 RESPON RESPONSA SABIL BILID IDAD ADES: ES:
3.1 Es responsabilidad de Supervisor de Mantenimiento, Mantenimiento, como el Técnico Técnico llevar acabo este procedimiento procedimiento cada vez que sea necesario necesario masterizar masterizar el robot robot Fanuc cuando sea requerido.
4.0
PROCEDIMENTO :
4.1 El supervisor supervisor de mantenim mantenimiento iento le avisa avisa al técnico técnico de mantenimient mantenimiento o asignado a cual robot robot Fanuc es necesario realizarle la masterizacion.
4.2 El técnico técnico de mantenimient mantenimiento o realiza la masteri masterizacion zacion de acuerdo acuerdo a los siguientes siguientes pasos: pasos:
4.3 Rest Restau aura rarr Fall Fallas as
4.3.1
Cuando usted enciende enciende el controlador controlador después después de haber desconectado desconectado un encoder o bien, si las baterias de respaldo de los encoders se encuentran bajas, usted identificara en la pantalla de ALARMAS del teach pendant (TP) alarmas que son comunes por esta perdida p erdida de alimentación. Estas alarmas son: SRVO-062 BZAL SRVO-038 PULSE MISMATCH SRVO-075 ER_WARN PULSE NOT ESTABLISHED
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Antes de seguir con el procedimiento para la calibracion del robot usted debera restablecer las alarmas. Procedimiento para restaurar las fallas: Condicion: Usted tiene desplegado en la pantalla de alarmas SRVO-062 BZAL o SRVO-038 PULSE MISMATCH. Pasos: 1.
Reemplace las baterias de respaldo de los encoders si es necesario.
2.
Presione la tecla MENUS en el Teach Pendant
3.
Seleccione la opcion “0 –NEXT-“
4.
Seleccione la opcion “SYSTEM”
5.
Oprima la tecla F1 “[TYPE]”
6.
Seleccione la opcion “Master/Cal”, usted vera una pantalla similar a la de abajo.
Nota: Solo si la opcion “”Master/Cal” no se encuentra listada al oprimir F1 “[TYPE]” realice lo siguiente para darla de alta, de lo contrario siga con el paso 7. a)
Seleccione la opcion “VARIABLE” oprimiendo F1 “[TYPE]”
b)
Mueva el cursor hasta la variable “$MASTER_ENB” (estas se encuentran en orden alfabetico)
c)
Estando el cursor ubicado sobre la variable, presione la tecla numérica “1 , y entonces presione la tecla “ENTER” en el TP.
d) Presione F1 “[TYPE]” nuevamente. e) 7.
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Seleccione “Master/Cal” y ya podra ver la pantalla anterior.
Presione la tecla F3 “RES_PCA”. Usted vera una pantalla similar a la siguiente:
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8.
Presione la tecla F4 “YES”.
9.
Apague y encienda el controlador.
10. Si la falla SRVO-062 BZAL sigue presente después de encender el controlador, existe un problema con las baterias, los cables de las baterias hacia los motores afectados o bien, con los encoders involucrados. Refierase al manual de mantenimiento electrico respectivo para determinar la posible solucion. 11. Si la alarma SRVO-038 PULSE MISMATCH se presenta después de haber encendido el controlador repita este procedimiento a partir del paso 2 para restaurarla. 12. Después de remover las alarmas SRVO-062 BZAL y SRVO-038 PULSE MISMATCH una alarma de precaucion SRVO_075 ER_WARN PULSE NOT ESTABLISHED se presentara. Esta alarma, a pesar de estar presente, le permitira mover el robot unicamente en modo JOINT. 13. La alarma SRVO_075 ER_WARN PULSE NOT ESTABLISHED se elimina rotando cada eje del robot en modo JOINT al menos 20 grados hacia ambos lados (+ y -). El modo JOINT se obtiene oprimiendo la tecla “COORD.” Varias veces hasta que la opcion JOINT queda desplegada. Para los controladores con selector de modo (Auto-T1-T2), este debera estar en T1 0 T2.
14. Presione RESET.
4.4 Colocar manualmente el robot en posición cero: 4.4.1 Mueva el robot en modo JOINT (eje por eje), hasta conseguir alinear todas las marcas de referencia de posición cero.
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Nota: Ponga atención en dejar las marcas lo mas alineadas posible, ya que el incremento de las desviaciones de estas marcas en todos los ejes, podria repercutir en la desviación de sus programas de movimiento.
4.5 Masterizar: 4.5.1 Cuando usted realiza el procedimiento de masterizacion, internamente en el sistema se esta eligiendo un programa que permite colocar la referencia
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física del robot con los angulos respectivos a los cuales se han colocado los ejes (cero grados). Condición: •
•
No existen alarmas activas en el Teach Pendant Usted ha rotado cada eje al menos 20 grados en ambos sentidos (+ , -) en modo JOINT
•
Usted ha alineado las marcas de posición cero de todos los ejes del robot.
Pasos: 1.
Presione la tecla “MENU” en el Teach Pendant.
2.
Seleccione la opcion “SYSTEM”.
3.
Presione la tecla F1 “[TYPE]”.
4.
Seleccione la opcion “Master/Cal”. Usted vera una pantalla similar a la siguiente:
5.
Seleccione con el cursor la opcion “Zero Position Master” y oprima la tecla “ENTER”. Usted vera una pantalla similar a la siguiente:
6.
Presione la tecla F4 “YES”. Una pantalla similar a la siguiente sera desplegada:
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4.6 Calibrar. 4.6.1
En esta ultima etapa del procedimiento, el sistema reconoce la posición cero de cada uno de los ejes.
Pasos:
1. Seleccione con el cursor la opcion “CALIBRATE”
2.
Presione la tecla F4 “YES”.
En la parte baja de la misma pantalla se debera desplegar el mensaje de “Robot Calibrated” y mostrara la posición actual de los ejes del robot en cero <0.000>.
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Nota: Si en lugar del mensaje anterior apareciera “Robot Not Calibrated” significara que el robot no pudo calibrarse por estar activa alguna alarma en el TP. Remueva las alarmas de acuerdo a lo descrito al principio de este documento y vuelva a realizar nuevamente el procedimiento de Masterizar Y Calibrar.
4.7 Verificacion. 4.7.1
Para verificar que realmente todos los ejes del robot se encuentran en posición cero, realice lo siguiente:
Pasos: 1.
Presione la tecla “MENUS” en el Teach Pendant.
2.
Seleccione la opcion “0 –NEXT—“.
3.
Seleccione la opcion “POSITION”.
4.
Presione la tecla F2 “JNT”. (Debera desplegarse la posición actual de cada eje del J1 al J6 en cero).
4.7.2
Para verificar sus programas de movimiento, realice lo siguiente:
Pasos: 1.
Coloque el robot en posición inicial de producción.
2.
Mueva el robot en forma manual en todo su programa inicialmente a baja velocidad, hasta asegurarse que los programas se encuentran en posición correcta, o de lo contrario, ajustelos según sea necesario.
4.8 Una vez probados sus programas podra iniciar producción en modo automatico.
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