Laporan Robot Avoider PID No 2

ROBOT AVOIDER DENGAN KONTROL PID Pembimbing : Amperawan, S.T., M.T.

Disusun untuk memenuhi syarat menyelesaikan Mata Kuliah Robotika

Disusun Oleh :

Hendi Renaldi (061630320225) 4 EB

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK ELEKTRONIKA JURUSAN TEKNIK ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA 2018

1. Gambar Rangkaian Pada Proteus

2. Coding Program Arduino

3. Diagram blok rangkaian

4. Flowchart Rangkaian

5. Penjelasan cara kerja robot serta simulasinya

Rancangan Robot avoider ini dalah robot yang otomatis berjalan menghindari segala halangan yang di deteksi oleh 3 buah sensor ultrasonic. Pada rangkaian motor cenderung bergerak tidak berbah dikarenakan code sourde akan bekerja dengan sesuai  pada rangkaian asli (dalam bentuk hardware). Dan Robot ini memiliki 3 sensor yang di letakan di sebelah kiri, kanan, dan depan robot. Dimana dengan ketentuann sebagai  berikut: 

Apabila Pada saat sensor ultrasonic di sebelah kiri mendeteksi halangan yang jarak nya < 10cm (kurang dari 10 cm), maka motor akan bergerak selama 100ms dan kemudian berhenti dengan delay 5ms yang berakibat robot akan berbelok ke arah kanan.



Dan Apabila Pada saat sensor ultrasonic di sebelah kiri tidak mendeteksi halangan yang jarak nya < 10 cm (kurang dari 10 cm), maka motor akan diam



Apabila Pada saat sensor ultrasonic di bagian depan mendeteksi halangan yang jarak nya < 7cm (kurang dari 7cm), maka motor akan bergerak dengan delay 200ms dan kemudian berhenti dengan delay 5ms yang berakibat robot akan bergerak mundur, lalu  berbelok kekiri dengan delay 150ms kemudian motor berhenti.



Dan Apabila Pada saat sensor ultrasonic di bagian depan tidak mendeteksi halangan yang jarak nya < 10 cm ,maka motor akan diam



Apabila Pada saat sensor ultrasonic di sebelah kanan mendeteksi halangan yang jarak nya < 10 cm ,maka motor akan bergerak selama 100ms dan kemudian berhenti dengan delay 5ms yang berakibat robot akan berbelok ke arah kiri



Dan Apabila Pada saat sensor ultrasonic di sebelah kanan tidak mendeteksi halangan yang jarak nya < 10 cm (kurang dari 10 cm), maka motor akan diam



Pada dasarnya sistem PID merupakan system yang kompleks, system yang bekerja  berdasarkan nilai yang memiliki range yang terbatas dan konstan. Sehingga untuk aplikasinya system PID sangat cocok untuk robot yang memiliki arena yang terbatas seperti arena yang menggunakan garis atau lorong untuk penyelesaian masalahnya . Sistem PID seperti ini sering digunakan untuk algoritma Line Follower, Robot Avoider, system kendali ketinggian untuk robot terbang yang memerlukan  penanganan system dengan risetime yang tinggi dan nilai error yang kecil, tetapisayangnya system ini kurang bagus untuk arena yang  luas.