Lab Nº6 - Cinematica Del Robot - Algoritmo Denavit-Hartenberg - 2017 - Impar

UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FISICAS Y FORMALES ESCUELA PROFESIONAL INGENIERIA MECÁNICA, MECÁNICA-ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA

Página:1/5 Jefe de Prácticas: Ing. Juan Carlos Cuadros

Laboratorio de Robótica I Tema: CINEMÁTICA DIRECTA – ALGORITMO DE DENAVIT - HARTENBERG Apellidos y Nombres:

I.

Código: Semestre:

4E09081 IX

Grupo:

1

Lab. Nº

2

06

3 FECHA: 03/MAY/2017

OBJETIVO

I.1. Sistematizar la solución del problema cinemático directo mediante el algoritmo de Denavit-Hartenberg. I.2. Desarrollar programas en MATLAB que permitan determinar la cinemática del manipulador con el método de DenavitHartenberg.

II. MATERIAL Y EQUIPO II.1. Una PC con SO Windows y MATLAB II.2. Robot KUKA KR6

III. PROCEDIMIENTO III.1.Sea el robot KUKA de la siguiente figura, donde aparecen todos los elementos mecánicos que lo conforman.

III.2.Dibujar el esquema del robot KUKA KR6 (según la simbología del libro de Barrientos) III.3.Aplicar el Algoritmo de Denavit-Hartenberg y resolver el modelo cinemático directo del robot. III.4.Consignar en los recuadros siguientes su esquema y los sistemas asignados según el algoritmo D-H. III.5.Consignar en una Tabla los parámetros de Denavit-Hartenberg del robot KUKA KR6.

Laboratorio de Robótica I

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Tema: CINEMÁTICA DIRECTA – ALGORITMO DE DENAVIT - HARTENBERG

LAB N° 6

JP: Ing. JCC

Esquema del robot y sistemas asignados

Tabla 1 Articulación 1 2 3 4 5 6

i

Parámetros de Denavit-Hartenberg

di

ai

i

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III.6.Con ayuda del docente y/o asistente del laboratorio, colocar al robot en su “posición cero”, es decir, todos los parámetros articulares con un valor angular que satisfagan esa posición. III.7.La tabla y las figuras siguientes muestran el rango de valores para los parámetros articulares del robot y las principales dimensiones del robot KUKA KR6 y su volumen de trabajo respectivamente:

3--8

Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebez ogen) des K R 6 Principal dimensions and working envelope ( software values) of the KR 6 Dimensions principales et enveloppe d’évolution (se rapportant au logiciel) du KR 6

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Dar un primer valor diferente de cero a cada uno de los ejes del robot. Remplazar este valor en las ecuaciones obtenidas por medio del algoritmo de D-H y obtener los valores numéricos para la posición y orientación del efector final del robot. Dibujar esta localización espacial indicando la posición y la orientación del EF. Dibujar el sistema solidario al EF. III.8.Con ayuda del docente y/o asistente de laboratorio mueva las articulaciones del robot a los valores dados en el paso anterior y con una cinta métrica medir los valores de la posición del EF (O BRIDA) del robot referidos a la base del robot y contrastar con los obtenidos según su análisis de D-H. También contrastar con los valores mostrados por la unidad de control del robot. Haga sus observaciones. NOTA IMPORTANTE: NO MUEVA EL ROBOT A VALORES ARTICULARES QUE ESTEN FUERA DEL RANGO ESTABLECIDO POR LA TABLA. PREFERENTEMENTE NO EMPLEE VALORES QUE ESTEN CERCANOS A LOS LIMITES ESTABLECIDOS POR LA TABLA. III.9.Repita los pasos 7 y 8 para otro valor de ángulo para cada una de las variables articulares. III.10.

Crear un programa en MATLAB que permita resolver el PCD del robot KUKA visto en el laboratorio. Probar con los

valores de los pasos anteriores.

IV. INDICACIONES PARA LA PRESENTACIÓN DEL INFORME IV.1.

Presentar el informe de Laboratorio N° 6 detallando su procedimiento a través del aula virtual.

IV.2.

Elaborar un programa en MATLAB que permita solucionar el PCD de un robot manipulador de n grados de libertad,

introduciendo sus parámetros de Denavit-Hartenberg.

V. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES V.1. Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones en torno al trabajo realizado.

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