clasificación del robot) -Mecanica

Clasificación del robot 

Este se puede realizar de acuerdo a su: 

Configuración mecánica

Fin

Clasificación del robot industrial en base a su configuración mecánica 

Sistema de coordenadas esféricas (Polar)



Sistema coordenado rectangular 



Sistema de coordenadas cilíndricas



Sistema de coordenado en revolución



Robot Scara



Robot “Pick and Place”

Sistema de coordenadas esféricas 

Conocido también como polar 



Tiene tres ejes de movimientos que trazan una figura esférica.



Tiene   

Una base giratoria Un cuerpo principal que se levanta Un brazo horizontal que se desliza.



Su configuración tiene una notación TRO



Otra configuración posible es TRL

O

Robot de coordenadas esféricas

Espacio de un robot esférico Robot Unimate: Pionero Coordenadas esféricas: (audi, 1988)

Video

Sistema coordenado rectangular 

Conocido también como: 

Cartesiano



Rectilíneo



Robot x , y , z  



tiene tres ejes lineales que usan articulaciones deslizantes arregladas en una configuración cuyos movimientos trazan una figura rectangular.



Se usan en aplicaciones que requieren movimientos en línea recta y del lado a lado.



La figura presenta una notación LOO.



Otra configuración posible es OOL

O L

O

Robot de coordenadas rectangulares

Robot Rectangular PRAGMA de DEA (audí, 1988)

Espacio de un robot rectangular 

Sistema de coordenadas cilíndricas 

Consiste de una columna vertical, relativa a la cual el brazo de ensamble puede ser movido hacia arriba o abajo



La parte final puede ser movido hacia dentro y hacia afuera del eje de la columna, relativo al eje de la columna



La notación de un robot cilíndrico puede ser: TLO y LVL

Sistema de coordenadas cilíndricas 

Tiene tres tipos de ejes de movimientos que trazan una figura cilíndrica.



Tiene una:   



Base que gira Extensión vertical Un brazo horizontal que se mueve linealmente .

Se utiliza en aplicaciones con movimientos al rededor de una base. Robot Danobat: Coordenadas 1988)

cilíndricas

(Audi,

Sistema coordenado en revolución 

Conocido también como de brazo articulado



Tiene la configuración general del brazo humano.



Tiene tres tipos de ejes movimiento que involucra:  Una base giratoria  Un "hombro" giratorio Un "codo" que también gira. 



Una posible notación de este robot es: TRR y VVR

de

Robot articulado o de coordenadas angulares

Robot MOTOMAN articulado

Robot Scara 

SCARA (Selective Compliance (obediencia, sumisión) Assembly  Robot Arm).



Es similar al brazo del robot articulado excepto que el eje del shoulder (hombro) y el eje del elbow (codo) son verticales.



Eso significa que el brazo del robot es: 





Muy rígido en vertical Muy dócil en horizontal

la dirección la

dirección

Una posible notación para un robot SCARA puede ser VRO

Robot Scara 

Este robot es único en que típicamente no tiene una muñeca de ensamble separada



Se usa para operaciones de ensamble tipo inserción en la cual la inserción es hecha desde arriba



Esta es una razón por la cual los requerimientos de la orientación son bajos y por la cual la muñeca no es necesaria



Trabajan en un área pequeña y limitada



Si se desea tener orientación rotacional, una articulación adicional es suministrada para este propósito (VROT)

Robot SCARA de IBM

Robot “Pick and Place” 

Robots, de dos ejes, en versión no programable



Se emplean en la transferencia de materiales que no requieren cambio de ruta