Invers Kinematik Robot Lengan 4 Dof.pptx

PROTOTYPE INVERS KINEMATIK ROBOT LENGAN 4 DOF

LATAR BELAKANG Robot lengan merupakan salah satu yang diterapkan dalam aplikasi industri, pendidikan dan medis, dikarenakan robot memiliki kemampuan pada keadaan dimana manusia tidak dapat mencapainya. Misalnya robot yang bekerja pada industri kimia dan reactor nuklir yang sangat berbahaya bila dilakukan oleh manusia yang memiliki resiko yang sangat tinggi dalam keselamatan hidup.

BATASAN MASALAH Agar tujuan dari tugas akhir ini tidak menyimpang dari tujuan semula, dibutuhkan suatu batasan-batasan yang jelas guna mengarahkan pembahasan. Batasan-batasan masalah tersebut adalah sebagai berikut,

• Fokus pembahasan pada tugas akhir ini adalah perancangan pembuatan robot lengan dengan kombinasi 5 servo (4 dof ). • Hanya membahas invers kinematik pada robot. • Tidak Membahas kurva trajectory, dinamika robot dan foward kinematik.

MAKSUD DAN TUJUAN

Tujuan dari tugas Akhir ini adalah merancang dan membuat sebuah robot manipulator 4 sendi yang gerakannya di perintahkan oleh mikrokontroler

berdasarkan input kordinat yang diberikan.

DESAIN ROBOT LENGAN 4 DOF SERVO 5

SERVO 4 BERGERAK VERTIKAL

GRIPER

SERVO 3 BERGERAK VERTIKAL SERVO 2 BERGERAK VERTIKAL

SERVO 1 BERGERAK HORIZONTAL

KINEMATIKA ROBOT RUANG SUDUT/SENDI

RUANG KARTESIAN

INVERS KINEMATIK

INVERS KINEMATIK ROBOT • METODE PENDEKATAN GEOMETRI

• Block Diagram Perancangan hadware

Keypad

Keypad

Mikrokontroler ATMEGA 8535

LCD

4 servo mg-90 1 servo sg- 90

Turnigy MG90S Metal Gear Servo Spesifikasi: Berat: 13.4g Dimensi: 22.8*12.2*28.5mm Stall torsi: 1.8kg/cm (4.8V) - 2.2kg/cm (6.0V) Kecepatan operasi: 0.10sec/60degree(4.8v) 0.08sec/60degree(6.0V) Tegangan operasi: 4.8-6.0V Range suhu: 0- 55deg Jek Servo: JR (Fits JR and Futaba) Harga : Rp90.000,00

TP SG90 Specifications: Dimensions (L x W x H) = 0.86 x 0.45 x 1.0 inch (22.0 x 11.5 x 27 mm) Weight = 0.32 ounces (9 grams) Weight with wire and connecter = 0.37 ounce (10.6 grams) Stall Torque at 4.8 volts = 16.7 oz/in (1.2 kg/cm) Operating Voltage = 4.0 to 7.2 volts Operating Speed at 4.8 volts (no load) = 0.12 sec/ 60 degrees Connector Wire Length = 9.75 inches (248 mm)

Harga : Rp 50.000

1. Studi Literatur Yaitu melakukan pengkajian berdasarkan data – data yang didapat dari perpustakaan atau sumber lainnya yang berupa buku, internet, ataupun dari buku laporan penelitian. 2. Studi Lapang Yaitu memperoleh data dengan cara langsung dalam analisis dan simulasi pada pemodelan sistem. 3. Perancangan dan pengujian sistem 1.Perancangan desain mekanik robot dan hadrware. 2.Menganalisa Invers kinematika pergerakan robot. 3. Membuat program robot dari hasil analisis perhitungan. 4.Pengujian sistem yang dibuat. 4. Analisis data Yaitu dengan jalan membuat analisa secara aktual dan dengan menarik kesimpulan serta pengujian data yang ada. 5. Pengambilan kesimpulan Yaitu berisikan kesimpulan dan saran atas analisa yang dibuat.