Contenido GENERALIDADES. GENERALIDADES........... ..................... ..................... ..................... ...................... ................................................. ...................................... 1 ANTECEDENTES.......... ANTECEDENTES.................... ..................... ...................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..........1 1 JUSTIFICACION...... JUSTIFICACION................ ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ...................... ........................... ................ 1 OBJETIVOS.......... OBJETIVOS..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ............................. .................. 1 Objetivo gener!.............. gener!......................... ..................... ..................... ..................... ..................... ...................... .......................... ...............1 1 Objetivo" e"#e$%&$o"............... e"#e$%&$o"......................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ................... ........ 1 'ARCO 'ARCO TEORICO................ TEORICO.......................... ..................... ...................... ..................... ..................... .................................. ....................... ( CONTROL DE 'OTORES............... 'OTORES.......................... ...................... ..................... ............................................ .................................. ( EL 'OTOR TRIF)SICO TRIF)SICO DE INDUCCI*N JAULA JAULA DE ARDILLA.............................. ARDILLA..................... .........( ( Contro! de +otore" de $orriente !tern............. !tern........................................................ ..........................................., , CO'-ONENTES ELECTRO'EC)NICOS DE LOS SISTE'AS DE CONTROL TRADICIONALES.. TRADICIONALES............. ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... .................. ........, , CREACION DE LA A-LICACI*N A-LICACI*N ANDROID........................ ANDROID........................................................ ................................ A-- INVENTOR.............. INVENTOR......................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ................... ........ CREAR UNA CUENTA CUENTA GOOGLE................. GOOGLE........................... ..................... ...................... .................................. ....................... / DISE0O DEL A-- INVENTOR............... INVENTOR......................... ..................... ................................................ ..................................... 1 DISE0O............... DISE0O......................... ..................... ...................... ..................... ..................... ..................... ..................... ........................... ................1( 1( CONTROL DE 'OVI'IENTO 'OVI'IENTO -ID................ -ID........................... ..................... ......................................... ............................... 12 CO'UNICACI*N CO'UNICACI*N BLUETOOT3....... BLUETOOT3.................. ..................... ..................................................... ........................................... 1, 'ODULACI*N 'ODULACI*N DE ANC3O DE -ULSO................. -ULSO........................... ........................................... ................................. 14 INTERACCI*N INTERACCI*N 3O'BRE 5 ')6UINA ')6UINA 73'I8................. 73'I8............................ ..................... ......................... ............... 14 DISE0O SOFT9ARE........ SOFT9ARE................... ..................... ..................... ..................... .............................................. .................................... 14 DISE0O DE LA A-LICACIONES -ARA EL 'OVIL..............................................14 ARDUINO SOFT9ARE......... SOFT9ARE.................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ...................... ............1/ 1/ DISE0O DEL 3ARD9ARE....... 3ARD9ARE................. ..................... ..................... ..................... ........................................ ............................. 1: CONTROL DE SENTIDO DE GIRO................... GIRO.............................. ..................... ..................... ..................... ................ ......( ( CONTROL DE VELOCIDAD VELOCIDAD -OR ANC3O DE -ULSO........................................( -ULSO........................................( TRANSISTORES TRANSISTORES D'OS.............. D'OS........................ ..................... ..................... ............................................... ..................................... (1 RESULT RESULTADOS................. ADOS............................ ..................... ..................... ..................... ............................................... ..................................... (( CONCLUSIONES.... CONCLUSIONES.............. ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... .................................... ......................... (2 BIBLIOGRAFIA....... BIBLIOGRAFIA................. ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... .................................... ......................... (,
1
GENERALIDADES ANTECEDENTES Sin d;d !g;n !o" $$ion+iento" b"e de +otore" e!<$tri$o" e!<$tri$o" "on !o" +=" n;+ero"o" en ! +>or% de !" #!i$$ione" ind;"tri!e" > dentro de e!!o" !o" b"do" en +otore" de $orriente $ontin; > ?;e @n godo de ;n tot! @ege+on% en e! $+#o ind;"tri! d;rnte d<$d" entre otr" rone" #or?;e ! vri$in de ! ve!o$idd e"t= en ;n$in de ! ! vri$in de ! ten"in de !i+ent$in. No ob"tnte e" ;n +otor $on ;n e!evdo $o"to de +nteni+iento. +nteni+iento. Un +d;!o B!;etoot@ in!=+bri$o #r $ontro!r ;n +otor. +otor. L +od;!$in de n$@o de #;!"o "e e+#!e #r 'otor ! ve!o$idd de"ed. -rogr+$in -rogr+$in re!id en e! "otre "otre S;ite de Ard;ino i+#!i$b e! $ontro! de! +otor v% -ID Contro! #r +ntener ! ve!o$idd de"ed inde#endiente+ente de ! $rg A"% $o+o ! $o+;ni$$in en "erie in!=+bri$ entre e! 'i$r$ontro!dor > e! -C. Un inter de +=?;in @;+n. -rogr+ #r ";#ervi"r e! rendi+iento de ! ve!o$idd de! +otor A"% $o+o #r $rer ;n ;nidd de $ontro! #r $+bir !o" #r=+etro". F;e $on"tr;ido #r integrr e! #;ente 3 e! generdor de i+#;!"o" E! +d;!o B!;etoot@ > ! entrd "!id de ! 'i$ro$ontro!dor 'i$ro$ontro!dor
JUSTIFICACION L tenden$i +odern en e! $+#o de ! ;to+ti$in e" ;ti!ir ! ";#ervi"in in!=+bri$ > #ro$e"o" de retro!i+ent$in. E"te @e$@o "e ! rn de n;e"tr de$i"in de di"eHr > $on"tr;ir #r n;e"tro #ro>e$to de inve"tig$in de #regrdo ;n +d;!o #r $ontro!r ;n +otor de $orriente $ontin;. En $o+#r$in $on otro" #roto$o!o" de $o+;ni$$in $o+o 9i5Fi 7IEEE /(.118 G-RS rede" GS' +d;!o" de F' !o" +d;!o" de RF B!;etoot@ e" ;no de !o" +=" brto" > +=" ! red &b!e $on !t ve!o$idd de dto" > entreg de dto" grntido. In$!;"o en $o+#r$in $on !o" ! o" +d;!o" RF ?;e $#$idd de $o+;ni$r"e de"de grnde" di"tn$i" B!;etoot@ ?;e e" ;n #roto$o!o en de"rro!!o de"rro!!o #;ede trn"+itir @"t 1+.
OBJETIVOS Objetivo gener! • I+#!e+entr
;n +d;!o de $ontro! > +onitoreo de ;n +otor de ;n +otor tri="i$o +edinte ;n #!i$$in Android.
(
Objetivo" e"#e$%&$o" • De"rro!!r
e! +d;!o #r e! $ontro! > +onitoreo de !o" +otore" tri="i$o".
• De+o"trr
de ;n +ner #r=$ti$ > "en$i!! e! $ontro! de ve!o$idd de !o" +otore" tri="i$o". • E"tb!e$er
! $o+;ni$$in entre e! e?;i#o de $ontro! > e! "otre de +onitoreo +edinte ! #!i$$in de! #rogr+ Android. • E!borr
;n #rogr+ de nor+" de "eg;ridd #r e! +nejo de! +d;!o.
• E!borr
;n #!n de +nteni+iento #r e! +d;!o.
CA-ITULO II
'ARCO TEORICO CONTROL DE 'OTORES Lo" "i"te+" de $ontro! de +otore" no evo!;$ionron +;$@o d;rnte $in$;ent Ho" #ero en !o" !ti+o" die Ho" debido ! de"rro!!o de ! e!e$trni$ de #oten$i > ! +ejor+iento de !o" #ro$e"dore" de !" $o+#;tdor" e! $ontro! de +otore" @ ddo ;n "!to evo!;tivo #r integrr en ";" e!e+ento" de $ontro! no "o!o e!e+ento" e!e$tro+e$=ni$o" "ino t+bi tener ;n reeren$i #r ;bi$r e! "i"te+ de"rro!!do en e! #re"ente trbjo. Ade+=" de +en$ionr !o" e!e+ento" de $ontro! > #rote$$in ?;e "e ;"n $on re$;en$i > +o"trr $+o e"to" e!e+ento" ;eron re+#!do" #or "eg+ento" de $digo ?;e re!in eK$t+ente ! +i"+ ;n$in in$!;"o $on +ejor e&$ien$i > +>or r#ide.
EL 'OTOR TRIF)SICO DE INDUCCI*N JAULA DE ARDILLA E! +otor tri="i$o de ind;$$in e" ;n +=?;in e!<$tri$ ?;e trn"or+ ! energ% e!<$tri$ en energ% +e$=ni$ "; #rin$i#io de o#er$in e" e! +i"+o ?;e e! de! trn"or+dor e" #or e"to ?;e e"te +otor e" !!+do t+bi ve!o$idd e" !!+d ve!o$idd "%n$ron de <"t "e e"#e$i&$r= +=" 2
de!nte. A $ontin;$in "e +;e"tr en ! Fig;r 1 ;n e"ttor de +=?;in tri="i$.
Fig;r 1 E! rotor de! +otor tri="i$o de ind;$$in j;! de rdi!! e" e! $o+#onente ?;e dieren$i e"te +otor de !o" de+=" +otore" e!<$tri$o" <"to" $on"tn de ;n "erie de brr" $ond;$tor" di"#;e"t" dentro de rn;r" !brd" #r!e!+ente ! eje de rot$in en ! $r de! n$!eo de @ierro !+indo de! rotor e"to" $ond;$tore" "e en$;entrn $orto$ir$;itdo" en ";" eKtre+o" #or grnde" ni!!o". E"te ti#o de rotore" "e !e" $ono$e $o+o rotore" de j;! de rdi!! debido ?;e "i "e ob"ervn "o!o !o" $ond;$tore" "e "e+ej ;n r;ed en donde $orren !" rdi!!" o @=+"ter" en $;tiverio. A $ontin;$in en ! Fig;r ( "e +;e"tr ;n i+gen de! e"ttor.
Fig;r ( E! #rin$i#io de ;n$ion+iento e" e! "ig;iente. E! $onj;nto de vo!tje" tri="i$o" #rovo$ ;n ;jo de $orriente" ?;e #rod;$en ;n $+#o +gn e"t= en ;n$in de ! re$;en$i e!<$tri$ en ! !%ne 7e8 > e! n+ero de #o!o" 7-8 de! e"ttor #r e! $"o e"#e$%&$o de !o" +otore" ;ti!ido" en e! #re"ente #ro>e$to ! ve!o$idd de! $+#o +gn
E"te $+#o +gn
e"ttor > gener ;n #r de tor"in. Segn ! eK#!i$$in nterior "e re?;iere ?;e @> ;n +ovi+iento re!tivo entre e! $+#o +gn e! rotor #r ?;e @> ;n vo!tje ind;$ido #or !o tnto ! ve!o$idd de! rotor "ie+#re "e +ntendr= #or debjo de ! ve!o$idd de! $+#o +gn
C;ndo "e energi e! +otor > "e gener e! #r e! +otor e+#ie girr. Conor+e $o+ien girr ! dieren$i en ve!o$idd entre e! rotor > e! $+#o girtorio o de"!i+iento v de ;n +=Ki+o de! 1 ;n v!or inter+edio #or eje+#!o . Conor+e e! de"!i+iento "e red;$e en e"t or+ ! re$;en$i de !o" vo!tje" ind;$ido" en e! rotor v en di"+in;$in. E! $tor de #oten$i de! +otor "er= bjo $;ndo e"t< "in $rg debido ?;e ! bj $orriente no #rovo$r= grnde" #
Contro! de +otore" de $orriente !tern Lo" +otore" e!<$tri$o" "on +;> e+#!edo" en ! ind;"tri e! $o+er$io > !o" @ogre" #r e! ";+ini"tro de #oten$i +e$=ni$ ?;e "e o$;# en +?;inri $on todo ti#o de #ro#"ito". De#endiendo de ! $rg de e"to" +otore" e" ne$e"rio en o$"ione" $$ionr!o" en ;no ; otro "entido o diver"" ve!o$idde" > $;ndo ! +?;inri e" +=" $o+#!ej > re?;iere +=" +otore" #r !!evr $bo "; trbjo e" ne$e"rio rrn$r e"to" +otore" $on deter+ind" "e$;en$i" 7Po"o 1::/8. Tod" !" $$ione" de +ovi+iento re?;erid" #or !o" +otore" "e !!evn $bo +edinte $ontro!dore" ?;e "on ;n "erie de di"#o"itivo" de $ontro! ?;e deben "er $$iondo" de +ner +n;! #or ;n o#erdor de ! +?;inri. Q"to" "e en$;entrn +ontdo" "obre tb!ero" de $ontro! > $b!edo" t+bi di">;ntore". A $ontin;$in "e @$e ;n #e?;eHo re";+en de !o" e!e+ento" ?;e $o+#onen !o" "i"te+" de $ontro! trdi$ion!e" > #o"terior+ente "e eK#!i$ $+o "e i+#!e+entn #r $on"eg;ir dierente" rrn?;e".
CO'-ONENTES ELECTRO'EC)NICOS DE LOS SISTE'AS DE CONTROL TRADICIONALES 1. INTERRU-TORES DE DESCONEI*NM
E"te di"#o"itivo %"! e! +otor de ! ;ente de #oten$i. Con"t de ;n $j +et=!i$ ?;e en "; interior "e @!!n tre" interr;#tore" de $;$@i!!" > tre" ;"ib!e" #r $d "e de! "i"te+ e!<$tri$o t+bi bi="i$o" > +ono="i$o". Se +;e"trn en ! Fig;r 2.
Fig;r 2
(.
INTERRU-TORES TER'O'AGNQTICOSM
Con e"te e!e+ento "e #;ede brir > $errr ;n $ir$;ito e!<$tri$o de +ner +n;! $on e! interr;#tor ?;e tre integrdo #ero t+bi
F;n$ion+iento
S%+bo!o e"?;e+=ti$o
I+gen
Fig;r ,
2. INTERRU-TORES DE LEVAM E"te di"#o"itivo tiene ;n gr;#o de $ont$to" &jo" > ;n n+ero ig;! de $ont$to" +vi!e". Se #;ede @$er ?;e !o" $ont$to" "e brn > $ierren en ;n "e$;en$i #ree"tb!e$id @$iendo girr ;n +nij o #eri!!. Se +;e"tr en ! Fig;r .
4
Fig;r
,. BOTONES -ULSADORESM E"to" "on botone" $tivdo" #or ! #re"in de !o" dedo" #;eden tener ;no o +=" $ont$to" ?;e "e bren o $ierrn $;ndo e! botn e"t= o#ri+ido. Se +;e"tr en ! Fig;r 4.
Fig;r 4
. RELEVADORES DE CONTROLM E"to" e!e+ento" "on interr;#tore" e!e$tro+gn
Fig;r
4. CONTACTORES 'AGNQTICOSM
E"to" "on re!evdore" $on $ont$to" di"eHdo" #r "o#ortr ! $orriente de !i+ent$in de !o" +otore" "e di"eHn $on diver"o" gr;#o" de $ont$to" > "on +=" grnde" ?;e !o" re!evdore" de $ontro!. Se +;e"tr en ! Fig;r /.
Fig;r /
. LUCES -ILOTOM L" !;$e" #i!oto indi$n e! e"tdo de !gn $o+#onente o de !gn +otor $;ndo e"t= energido o de"energido !" !;$e" roj" indi$n #ro > !" !;$e" verde" indi$n rrn?;e. Se +;e"tr en ! &g;r :. F;n$ion+iento
Si+bo!o
I+gen
Fig;r :
/. INTERRU-TORES DE L'ITE E INTERRU-TORES ES-ECIALESM E"to" "on interr;#tore" ?;e bren o $ierrn $ont$to" "egn ! #o"i$in de !gn $o+#onente +e$=ni$o #ertene$iente ! "i"te+ ?;e "e $ontro!. T+bi
/
Fig;r 1
:. DETECTORES DE -ROI'IDADM Son di"#o"itivo" $#$e" de envir ;n "eH! ! #re"en$i #rKi+ de ;n objeto "e $!ibr #r dierente" di"tn$i" > "e bri$n #r dete$tr dierente" ti#o" de +teri!e". Se +;e"tr en ! Fig;r 11.
Fig;r 11
CREACION DE LA A-LICACI*N ANDROID Lo" di"#o"itivo" +vi!e" inte!igente" t!e" $o+o te!<ono" $e!;!re" > tb!et" "e @$en +=" $o+;ne" d% $on d%. L +>or% de e!!o" "e #rogr+n de or+ trdi$ion!. Sin e+brgo +ientr" A##!e @ e"$ogido tener ;n +ode!o de $ontro! e"tri$to #r de"rro!!r #!i$$ione" #r ";" di"#o"itivo" 7I-od I-d I-@one8. Goog!e #or "; #rte @ "ido +;$@o +=" bierto #r e! de"rro!!o de #!i$$ione" en "; "i"te+ o#ertivo Android.
A-- INVENTOR A## Inventor #rte de ;n ide $onj;nt de! In"tit;to Te$no!gi$o de '""$@;"ett" > de ;n e?;i#o de Goog!e Ed;$tion. Se trt de ;n @err+ient eb de de"rro!!o #r ini$ir"e en e! +;ndo de ! #rogr+$in. Con "i+#!e" > t+bi e!bord" ?;e "e eje$;tr=n en !o" di"#o"itivo" +vi!e" $on "i"te+ o#ertivo Android. A## Inventor e" ;n !eng;je de #rogr+$in b"do en b!o?;e" 7$o+o #ie" de ;n j;ego de $on"tr;$$in8 > orientdo evento". Sirve #r indi$r!e ! $erebro de! di"#o"itivo +vi! ?;< ?;ere+o" ?;e @g > $+o. E" #or ";#;e"to +;> $onveniente di"#oner de ;n di"#o"itivo Android donde #robr !o" #rogr+" "egn !o" v+o" e"$ribiendo. De ig;! +ner A## Inventor e" ;n @err+ient ti! de #rogr+$in $on ! ventj di$ion! de #er+itir e! de"rro!!o de #!i$$ione" #r di"#o"itivo" +vi!e" ?;e ;"en e! "i"te+ o#ertivo Android. Un $r$ter%"ti$ intere"nte e" ?;e e! de"rro!!o de ! #!i$$in e" en 9eb. :
A;n?;e e" ne$e"rio in"t!r ;n +d;!o de "otre en ! $o+#;tdor en e! +o+ento de! de"rro!!o "e eje$;t ! !ti+ ver"in de! A## Inventor di"#onib!e en "; "itio eb( > !o" #ro>e$to" "e g;rdn en !%ne. E! A## Inventor $on"t de do" "eg+ento" #rin$i#!e"M ;n +d;!o 9eb > e! editor de b!o?;e" de Android. E! +d;!o en 9eb ?;e "e +en$ionb donde #rte de "er e! #;nto de entrd tene+o" $$e"o n;e"tro" #ro>e$to" > ;n ve bierto ;n #ro>e$to #ode+o" entrr ! "e$$in de di"eHo de n;e"tr #!i$$in. E"t "e$$in e" donde #ode+o" Hdir !o" $o+#onente" > $on&g;rr!o" #ro#id+ente. Si "e trt de $o+#onente" vi";!e" enton$e" de&ni+o" t+bi
CREAR UNA CUENTA GOOGLE E" ne$e"rio $rer ;n $;ent Goog!e #or?;e A## Inventor e" ;n trbjo $onj;nto entre Goog!e > e! 'IT 7@tt#Meb.+it.ed;8. Re$; eKi"tente o $rer ;n n;ev. No" @r= !t #r ;"r A## Inventor. Seg;ir !" in"tr;$$ione" de ! #=gin de Goog!e #r $rer ;n n;ev $;ent. 8 In"t!r A## Inventor ( B;"$+o" A## Inventor en e! b;"$dor de Goog!e. 3$er $!i$ "obre Front -ge W EK#!ore 'IT A## Inventor. Se brir= ! "ig;iente #=gin $o+o "e #;de ob"ervr en ! Fig;r 12.
1
Fig;r 12 3$e+o" $!i$ "obre e! botn en Crete. Si no @e+o" bierto "e"in en Goog!e e! nvegdor no" #edir= ?;e !o @g+o" @or $o+o "e ve en ! Fig;r 1,.
Fig;r 1,
11
A! $$eder ! $;ent de Goog!e vere+o" n;e"tr #=gin en A## Inventor $o+o +;e"tr ! Fig;r 1.
Fig;r 1
DISE0O DEL A-- INVENTOR En ! Fig;r 14 "e +;e"tr e! di"eHo de! Inter de! U";rio de A## rreg!ndo tnto en $o+o ;er de ! #nt!! $o+#onente".
Fig;r 14 En ! Fig;r 1 "e ve e! digr+ de b!o?;e" de ! #rogr+$in en A## inventor.
1(
Fig;r 1
SISTE'AS O-ERATIVOS CO'-ATIBLES • • •
'$into"@ 7$on #ro$e"dor de Inte!8M '$ OS 1. o +=" !to 9indo"M 9indo" - 9indo" Vi"t 9indo" GNULin;KM Ub;nt; / o +=" !to Debin o +=" !to 7NotM GNULin;K de"rro!!o vivo "!o "e #o> #r $oneKione" de 9iFi entre di"#o"itivo de! Androide > ordendor.8
NAVEGADOR •
'oi!! FireoK 2.4 o +=" !to.
7NotM Si ;" FireoK $on ! eKten"in de NoS$ri#t tendr= ?;e #gr ! eKten"in. Ver ! not de ! #=gin de "o!;$in.8 • • • •
12
Sri de A##!e . o +=" !to Goog!e C@ro+e ,. o +=" !to 'i$ro"ot Internet EK#!orer no "e #o> Si"te+ o#ertivo de! ndroide (.2 7X-n de jengibreX8 o +=" !to.
DISE0O 'ICROCONTROLADOR Todo" !o" #ro$e"o" de ;to+ti$in en ! $t;!idd "e re!in ;ti!indo ;n +i$ro$ontro!dor. E" ;n $o+#;tdor #e?;eH en ;n "o!o $@i# integrdo ?;e $on"i"te en ;n +i$ro#ro$e"dor +e+ori > +d;!o de $o+;ni$$in en "erie #r ! #rogr+$in. Tienen entrd" > "!id" donde "e #;eden in"ertr > #ro$e"r "eH!e" n!gi$" > digit!e". A;n?;e "; re!oj de ! C-U ";e!e "er de "!o ( '3 #;eden re!ir vrio" $=!$;!o" > eje$;tr grnde" #rogr+". S;" ventj" rente !" -C" "on ?;e "on brt" > d;r" en e! +biente $on !t te+#ert;r > @;+edd > #or?;e "on $@i#" integrdo" ?;e no ne$e"itn grnde" $ntidde" de energ%. Ade+=" "on "i+#!e" en ! #rogr+$in ;"ndo !eng;je" de #rogr+$in +=" =$i!e" de ;"r $o+o C YY > Jv. Con"$iente" de tod" e"t" ventj" ;ti!i+o" #r n;e"tro #ro>e$to ;n +i$ro$ontro!dor de $digo bierto !!+do Ard;ino. E"t=n #rogr+do" #r ;" e! !eng;je de #rogr+$in C YY > $on bib!iote$" > ;n$ione" integrd" ?;e de !o $ontrrio "er% ne$e"rio grnde" $ntidde" de $digo #r e"$ribir > e! tie+#o #r g"tr e" ! @err+ient ide! #r !" #!i$$ione" de #rin$i#inte". ARDUINO 'EGA E! Ard;ino 'eg (4 e" ;n #!$ $on ;n +i$ro$ontro!dor At+eg(4 C;ent $on , #ine" entrd""!id" digit!e" 7de !o" $;!e" 1, "e #;eden ;ti!ir $o+o "!id" -9'8 > 14 entrd" n!gi$" , UART" 7#;erto" de @rdre de "erie8 ;n o"$i!dor de $ri"t! de 14 '3 ;n #;erto USB de $oneKin ;n $one$tor de !i+ent$in ;n $be$er de ICS- > ;n botn de reini$io. Contiene todo !o ne$e"rio #r #o>r ! +i$ro#ro$e"dor "!o tiene ?;e $one$tr!o ;n ordendor $on ;n $b!e USB o $on ;n !i+entdor d#tdor AC5DC o ;n bter% #r $o+enr. E! Ard;ido 'eg e" $o+#tib!e $on ! +>or% de !o" e"$;do" di"eHdo" #r e! Ard;ino D;e+i!nove o Die$i+i!. En ! Fig;r 1/ "e +;e"tr e! ti#o de Ard;ino ;ti!ir.
1,
Fig;r 1/
ES-ECIFICACIONESM 'i$ro$ontro!dorM AT+eg(4. 5Ten"in de !i+ent$inM V 5Ten"in de entrd re$o+enddM 51(V 5L%+ite de entrdM 45(V 5-ine" digit!e"M , 71, $on -9'8 5Entrd" n!gi$"M 14 5Corriente +=Ki+ #or #inM , +A 5Corriente +=Ki+ #r e! #in 2.2VM +A 5'e+ori "@M (4 ZB 5SRA'M / ZB 5EE-RO'M , ZB 5Ve!o$idd de re!ojM 14 '3
CONTROL DE 'OVI'IENTO -ID L teor% de $ontro! de +ovi+iento derivd e" ;n $ontro!dor de re!i+ent$in de b;$!e ?;e e" +#!i+ente ;ti!ido en +;$@" #!i$$ione" ind;"tri!e". E! !gorit+o +o"trdo en ! Fig;r 1: $on"t de tre" #rte" "e#rd" donde e! error > e! #;nto de j;"te "e tienen en $;ent #rin$i#!+ente > +edinte $=!$;!o" "i+#!e" @> ;n "!id ?;e trt de e!i+inr ! dieren$i entre e! #;nto de $on"ign de"edo > ! "!id re!. E! !gorit+o e"t= de"$ribiendo ! "ig;iente e$;$inM
1
Donde tene+o" ;n ";+ de tre" te e! tie+#o de ";bid "% $o+o e! e"tdo e"t$ionrio error. En $"o de grnde" gnn$i" e! "i"te+ #;ede eK#eri+entr #ert;rb$ione" > ! "!id no +ntendr= ;n v!or $on"tnte. E! t ve$e" +eno" ti! t nor+!ir !o" borde" ="#ero" de! gr=&$o de "!id.
Fig;r 1: 3> +;$@" +ner" de j;"tr $on tener ! "!id de"ed "e #;ede e!egir entre !o" + $ient%&$o" !o" eK#eri+ent!e" #ero "in re";!tdo" de&nitivo". A!g;no" de e!!o" "on e! X[ieg!er 5Ni$@o!" X e! + ;";!+ente gnn$i" #rede&nid" "e ;"n #r tener e"to e" gener!+ente i+#o"ib!e debido ! @e$@o de ?;e #;ede de"tr;ir e! "i"te+. En n;e"tro #ro>e$to debido !o" #rob!e+" +en$iondo" nterior+ente @e+o" eK#eri+entdo vri" gnn$i".
CO'UNICACI*N BLUETOOT3 Uno de !o" + De"de enton$e" "e @ de"rro!!do ;n #roto$o!o de ;"o bierto #or ;n orgni$in !!+d SIG. B!;etoot@ e" ;n #roto$o!o b"do en #?;ete" ?;e ;ti!i ! e"tr;$t;r 'e"tro5E"$!vo. Un +e"tro #;ede $one$tr"e $on @"t e"$!vo" ! +i"+o tie+#o > or+r ;n #i$onet. Todo" !o" e"$!vo" en ! $oneKin $+bin "; re!oj ! $on&g;r$in de! +e"tro ?;e e" +;> i+#ortnte #r 14
e! #ro$edi+iento de inter$+bio de #?;ete" ?;e "e b" en e! re!oj +e"tro. Do" ti$P" de re!oj @$en ;n rn;r en ;n "i+#!e #?;ete de rn;r ni$ e! +e"tro trn"+ite en rn;r" #re" > re$ibe en rn;r" i+#re". De#endiendo de ! ve!o$idd de dto" > e! rngo +=Ki+o de $oneKin !o" +d;!o" B!;etoot@ "e dividen en ver"ione" > $!"e". 3o> en d% +=" $o+n e" ! ver"in (. $o+#Hd de ! te$no!og% EDR 7En@n$ed Dt Rte8. -r ;n trn"eren$i de dto" +=" r=#id @"t 2 'bit " > +enor $on";+o de energ% trv<" de ;n $i$!o de trbjo red;$ido. En $o+#r$in $on otro" #roto$o!o" de $o+;ni$$in in!=+bri$ t!e" $o+o 9i5Fi 7IEEE /(.118 rede" G-RS GS' +d;!o" F' > +d;!o" RF B!;etoot@ e" ;no de !o" +d;!o" de red +=" brto" > &b!e" $on !t ve!o$idd de dto" > entreg de dto" Grntido. In$!;"o en $o+#r$in $on !o" +d;!o" RF ?;e tienen ! $#$idd de $o+;ni$r"e de"de grnde" di"tn$i" B!;etoot@ "iendo ;n #roto$o!o en de"rro!!o ?;e #;ede trn"+itir @"t 1+.
'ODULO 3C5 'd;!o 3C5 e" ;n @err+ient =$i! de ;"r B!;etoot@ S-- +d;!o 7Seri! -roto$o!o -;erto8 di"eHdo #r ! $on&g;r$in de ! $oneKin "erie in!=+bri$ trn"#rente "e #;ede ob"ervr en ! Fig;r 12. 'd;!o B!;etoot@ #;erto "erie e"t= #!en+ente $!i&$do B!;etoot@ V(. Y EDR 7En@n$ed Dt Rte 8 2 'b#". 'od;!$in $on tot! trn"$e#tor de rdio de (, G3 > bnd b"e. Uti!i RSE B!;e$ore "i"te+ B!;etoot@ "o!o $@i# , 5 eKtern $on ! te$no!og% C'OS > $on AF3 7Ad#tive Fre?;en$> 3o##ing Fet;re8.
Fig;r (M 'd;!o B!;etoot@ 3C5
CARACTERISTICAS • • • • • •
1
-roto$o!oM E"#e$i&$$in B!;etoot@ v(. Y EDR Fre$;en$iM bnd IS' de (, G3 'od;!$inM GFSZ -oten$i de e+i"in M \,dB+ C!"e ( Sen"ibi!iddM \5 /,dB+ en .1 BER Ve!o$iddM "%n$rono"M (.1'b#" 7'K 8 14 Pb#"
• • • • •
Sin$rni$o M 1'b#" 1'b#" Seg;ridd M ;tenti$$in > $irdo -er&!e"M #;erto "erie B!;etoot@ F;ente de !i+ent$inM Y 2.2VDC +A Te+#ert;r de trbjoM 5( ] $ent%grdo"
'ODULACI*N DE ANC3O DE -ULSO E"t t<$ni$ e" +#!i+ente ;ti!id en +;$@" #!i$$ione" de"de e"t;" e!<$tri$" @"t $$ion+iento" de +otor. En$ender > #gr ! ten"in > ! $orriente vri" ve$e" #or +in;to d ;n v!or +edio. E! tie+#o ?;e "e #;ede de"$ribir $o+o e"tdo Xen$endidoX "e !!+ $i$!o de trbjo > "e eK#re" en #or$entje. Con -9' $ontro!+o" ! #oten$i ?;e n;e"tr ;nidd d ! +otor +=" e&$iente+ente donde !o" +edio" re"i"tivo" #odr%n $;"r # re$;#err ;n or+ de ond n!gi$.
INTERACCI*N 3O'BRE 5 ')6UINA 73'I8 Tod" !" tre" de ;to+ti$in de ;n ; otr +ner #;eden !!r en !gn +o+ento debido ! de"g"te +e$=ni$o de! "i"te+ o in$!;"o ;n !!o de !i+ent$in ?;e #;ede detener e! #ro$e"o. Sie+#re e" ti! tener ;n re#re"ent$in vi";! de n;e"tro #ro$e"o $on ! $#$idd de $+bir #r=+etro" > ";#ervi"r ! "!id. L integr$in tot! de! #ro$e"o $on 3'I d ! o#ort;nidd !g;ien "in $ono$i+iento #ro;ndo de! #ro$e"o o de ! -r=+etro" #r ob"ervr > #render "obre e!!o. T+bi;d ! ob"ervdor r"trer ! !! o e! #rob!e+ en e! #ro$e"o > $ond;$ir ! "o!;$in. Ade+=" eKi"te ! #o"ibi!idd de "eg;ir e! #ro$e"o !o !rgo de! tie+#o > r$@ivr ! inor+$in #r ;n eK+en ;t;ro.
DISE0O SOFT9ARE -ro$e"o de di"eHo de "otre "e divide en do" Di"eHo > $odi&$$in de #!i$$ione" Android #r Ard;ino. A+bo" #ro$e"o" ne$e"itn in"t!r $ierto "otre en ! $o+#;tdor. -r ! #!i$$in de Android e" A## Inventor +ientr" ?;e #r Ard;ino e" "; #ro#io "otre.
DISE0O DE LA A-LICACIONES -ARA EL 'OVIL 3> ;n "erie de "otre #r de"rro!!r #!i$$ione" de Android di"#onib!e". L +>or #rte de e!!o" "on de $digo bierto > !ibre. Uno de e!!o" ?;e e" b"tnte intere"nte > +eno" $o+#!i$do e" X'IT A## InventorX. Se b" en e! !eng;je Jv. -or !o tnto e! di"eHo ini$i! de ! #!i$$in e"t= #revi"to tener !g;no" botone" i+#ortnte" $on dierente" tre". Debe @ber ;n botn #r en$ender > #gr e! +ini venti!dor tre" botone" #r $ontro!r ! ve!o$idd dierente de! +ini venti!dor > !" $r$ter%"ti$" +=" i+#ortnte" ?;e deber% tener e" e! botn de $oneKin. 1/
E! botn de $oneKin $one$tr= e! te!<ono #r e! rrn?;e > #rd de! +otor. Co+o "e ob"erv en ! Fig;r (1.
Fig;r (1 E! "otre X'IT A## InventorX e"t= di"#onib!e #r todo" "ie+#re > $;ndo tener ;n $;ent. E"t= di"#onib!e en ! #=gin eb @tt#Mbet.##inventor.+it.ed;. E! #ri+ero !o ?;e @> ?;e @$er e" $rer ;n #ro>e$to $on no+bre #ro#io. De"#;<" de e"o e! ;";rio debe di"eHr "; #nt!! de ini$io de ! #!i$$in. 3> !g;no" $o+#onente" ?;e "e #;eden e!egir t!e" $o+o Botone" $"i!! de veri&$$in i+gen "e!e$tor de !i"t" $;dro de teKto > t+bi !g;n" otr" #rte" $o+o #r !o" +edio" de $o+;ni$$in ni+$in "o$i!e" "en"ore" "% $o+o ! #nt!! $o+o "e +;e"tr en ! &g;r "ig;iente.
Fig;r (( En "eg;ndo !;gr e"t= ! edi$in de b!o?;e". A! @$er $!i$ en Xbrir e! editor de b!o?;e" botn de o#$in !o" b!o?;e" "e #;eden $one$tr entre "%. E"to" b!o?;e" $tn #r Trd;$ir e! $o+ndo de"de ! #nt!! de ini$io de ! #!i$$in. -r obtener ;n +ejor editor de b!o?;e" "e #;ede ver ! &g;r (2. 1:
Fig;r (2
ARDUINO SOFT9ARE E! "otre Ard;ino $ontiene !g;n" ;n$ione" ti!e" > botone" #r ?;e e! ;";rio #;ed @$er ;n $odi&$$in de"de Ard;ino en e! @rdre de Ard;ino. L #rte i+#ortnte de! "otre e" ! =re de #rogr+$in e! #rogr+ o $odi&$$in #;ede "er e"$rito o > $o#ido en e! on. De"#;<" de $on&r+r ?;e ! trjet Ard;ino e"t= $one$td e! #rogr+ debe "er Veri&$do #ri+ero. De"#;<" de e"o e! ;";rio #;ede $rgr e! #rogr+ en e! re"#e$tivo Ard;ino. E"te e" e! !ti+o #"o ?;e debe @$er"e #r ?;e ;n$ione. Sin e+brgo @> ;n botn de +onitor en "erie en ! e"?;in ";#erior de ! #nt!!. 6;e !e #er+ite ! ;";rio #robr ! #rogr+$in e"t= ;n$ionndo o no. L #rogr+$in #;ede vrir "egn !o" #ro>e$to" > $o+ndo" re"#e$tivo" ?;e e! ;";rio de"ee. En e"te #ro>e$to e! #rogr+ e"t= e"$rito #r ?;e Ard;ino Uno #;ed !!evr $bo de"de e! te!<ono inte!igente. Lo" $o+ndo" "on #r $ontro!r ON OFF "% $o+o ! ve!o$idd. En ! Fig;r (, "e ob"erv e! +ode!o de #rogr+$in.
(
Fig;r (,
DISE0O DEL 3ARD9ARE L +>or #rte de! tie+#o de e"te #ro>e$to "e $entr!i en e! #ro$e"o de di"eHo de @rdre. A@% Son !g;no" $o+#onente" i+#ortnte" ?;e "e ;ti!in en e"te #ro>e$to $o+o "e $#%t;!o. Lo" $o+#onente" "on ;n +otor tri="i$o B!;etoot@ > t+bi
Fig;r ( (1
-r $;!+inr ! de"$ri#$in de! +d;!o de $ontro! "e debe "e!e$$ionr e! $ir$;ito en$rgdo de gobernr ! $o+;ni$$in #or ! !%ne de #oder > ! $o+;ni$$in "eri! ?;e #roviene de! +d;!o 3C5. Enton$e" e"te $ontro!dor deber= "er $# de ge"tionr ! $o+;ni$$in "eri! #roveniente de! +d;!o B!;etoot@ #ro$e"r ! inor+$in re$ibid deter+inr ! "eH! trn"+itir v% !%ne de #oder > eje$;tr e"t $$in. E" #or e"t" rone" ?;e "e de$ide o#tr #or ;n +i$ro$ontro!dor ?;e "e $# de re!ir tod" !" ;n$ione" +en$iond". En ! $t;!idd !o" bri$nte" de e"to" integrdo" ore$en +!ti#!e" "o!;$ione" ?;e "e #;eden ;ti!ir de $;erdo !o" re?;eri+iento" de! "i"te+. -ero debido !o" !rgo" tie+#o" de e"#er de i+#ort$in > $o"to" e!evdo" de env%o en re!$in ! $ntidd de $o+#onente" i+#ortr "e o#t #or @$er ;"o de ;n +i$ro$ontro!dor $o+er$i! en n;e"tro #%" $o+o e! AT'EGA2( ?;e $;bre $on !o" re?;eri+iento" b="i$o" de! "i"te+" $o+o ! $;!td de $o+;ni$$in UART5USART 7$o+;ni$$in "eri!8 tre" #ine" de entrd"!id digit!e" > ! #o"ibi!idd de ;"o de ;n o"$i!dor eKterno de bjo #or$entje de error #r ;n $orre$t $o+;ni$$in "eri!. Un !ti+o $tor tener en $;ent e" e! #rogr+dor ?;e "e re?;iere #r ! grb$in de ! +e+ori de #rogr+" de! +i$ro$ontro!dor.
En e! "ig;iente digr+ "e ob"ervr $+o ;n$ion e! #ro>e$to.
((
Digr+ de ;jo
CONTROL DE SENTIDO DE GIRO E! "entido de giro de ;n +otor de $orriente dire$t 7o $orriente $ontin;8 de#ende de! "entido re!tivo de !" $orriente" $ir$;!nte" #or !o" devndo" ind;$tor e ind;$ido. L inver"in de! "entido de giro de! +otor de $orriente dire$t "e $on"ig;e invirtiendo e! "entido de! $+#o +gn
CONTROL DE VELOCIDAD -OR ANC3O DE -ULSO L reg;!$in #or n$@o de #;!"o -9' #or ";" "ig!" en ing!<" de ;n +otor de DC e"t= b"d en e! @e$@o de ?;e "i "e re$ort ! $orriente $ontin; de !i+ent$in en or+ de ;n ond $;drd ! energ% ?;e re$ibe e! +otor di"+in;ir= de +ner #ro#or$ion! ! re!$in entre ! #rte !t 7@bi!it $orriente8 > bj 7$ero $orriente8 de! $i$!o de ! ond $;drd. (2
TRANSISTORES D'OS Lo" trn"i"tore" D'OS #er+iten ?;e ! $orriente ;> de or+ bidire$$ion! ! ve ?;e tienen ;n bj $%d de ten"in $;ndo "e en$;entrn en e"tdo de "t;r$in debido "; bj re"i"ten$i RDSON. Ade+=" di$@o" trn"i"tore" !!evn "o$ido ;n diodo intr%n"e$o en #r!e!o !o ?;e evit tener ?;e #oner!o" eKtern+ente #r #roteger !o" trn"i"tore" en !o" interv!o" en !o" ?;e eKi"te $orriente de re$ir$;!$in C;ndo "e ;ti!in trn"i"tore" D'OS ! $orriente de re$ir$;!$in "e $o+#rte entre e! diodo intr%n"e$o > e! trn"i"tor debido ?;e !o" trn"i"tore" D'OS "on $#$e" de $ond;$ir $orriente en +b" dire$$ione" $o+o "e indi$ nterior+ente 7Fig;r (48. -r $orriente" ineriore" (. A ! $%d de ten"in en e! trn"i"tor D'OS e" +enor ?;e ! $%d de ten"in en dire$to de! diodo intr%n"e$o ?;e !!ev "o$ido > tod ! $orriente $ir$;! #or e! trn"i"tor. -r $orriente" ";#eriore" !o" v!ore" indi$do" nterior+ente e! diodo entr en $ond;$$in > ! $orriente tot! "e $o+#rte entre +bo" trn"i"tor > diodo. En ! tb! 1 "e #;ede ob"ervr !g;n" $r$ter%"ti$".
Fig;r (4
Tb! 1 (,
RESULTADOS Co+enndo $on ! identi&$$in de n;e"tro" $o+#onente" de! #ro>e$to Ten% ;n +otor trn"i"tore" D'OS 5Bridge d;! de ! +i$roe!e$trni$ ST ;n B!;etoot@ > ;n +i$ro$ontro!dor Ard;ino. Todo" e!!o" ;eron re;nido" #r ;n +=Ki+ integr$in > ;n re";!tdo #ti+o. E! #ri+er #"o ;e #r $$ionr e! +otor > $+bir ! rot$in ;ti!indo "!o e! 3Bridge. A! #!i$r ten"in en !o" ter+in!e" de! +otor giro > $;ndo $+bi+o" ! #o!ridd de ! e! vo!tje #!i$do t+bi $o+o re";!tdo e! $ontro! de ! ve!o$idd "entido de giro #rd > rrn?;e. A! $on+;tr ,: 3 e! e"tdo de! #in de @bi!it$in en e! #;ente 3 #odr%+o" $ond;$ir e! +otor > #or $on"ig;iente $ontro!r ! ve!o$idd de! +otor. Todo" !o" $=!$;!o" > e! $ontro! ;eron re!ido" #or ;n +i$ro$ontro!dor Ard;ino ?;e in$or#or ;n C-U AT'EGA2(/ AT'EL de / bit" $on +e+ori "@ de 2(ZB > 14 '3 de re!oj. T+bi "e #;ede $one$tr +edinte $b!e "erie USB o ;n + 9i5Fi. U"ndo ! #rin$i#io "o!+ente ! $oneKin de! USB ?;e +nej+o" > re!i+o" e! $ontro! de +ovi+iento de -ID $!$;!ndo ! "!id de -9' #r e+#rejr e! #;nto de j;"te. Co+o #ode+o" ver en ! Fig;r ( ! re"#;e"t de! $ontro!dor e" +;> r=#id > e!i+in Ine"tbi!idde" > error de e"tdo e"t$ionrio.
Fig;r (
(
CONCLUSIONES Ore$er ;n di"#o"itivo de $o+;ni$$in re+ot entre ;n di"#o"itivo > e! ;";rio en e"te $"o +edinte ! te$no!og% B!;etoot@ de +;> bjo $o"te $t;!+ente. Re!ir ;n di"#o"itivo =$i! de ;ti!ir > $on&g;rr. Gr$i" ;n int;itivo +en #r e! d+ini"trdor de! di"#o"itivo e"te #er+ite =$i!+ente $+bir !o" #r=+etro" de ;n$ion+iento. Crer ;n di"#o"itivo $on vrio" e!e+ento" inter$tivo". De"de e! env%o de inor+$in ! #nt!! @e+o" #odido re!ir ;n di"#o"itivo $o+#!eto $on ;n ni$o +i$ro$ontro!dor #rove$@ndo !o" re$;r"o" ?;e ore$%. • L e!e$$in de ;n +i$ro$ontro!dor @ "ido +;> ee$tiv > ?;e ! re!$in $o"te;"o ?;e !e d+o" e" !t. E! "i+#!e @e$@o de ?;e ;n +i$ro$ontro!dor !!eg;e +nejr todo" !o" e!e+ento" ! +i"+o tie+#o di"+in;>e e! $o"te de! #rod;$to.
(4
BIBLIOGRAFIA [1]ENR6UE[
G. 3. 'n;! de E!e$tri$idd Ind;"tri! II Re#r$in de 'otore" E!<$tri$o". ' Trn"or+dore".(d.ed. '
(
