Estandar de Ford Manual Fanuc

PROLOGO La capacitación y conocimiento en procesos de Automatización con Robot son que la base para un desarrolloa en la Industria. Es por necesario la gente esteexitoso comprometida la mejora continua deleso producto y a un espíritu de servicio el cual tiene su centro en la satisacción del cliente. !e busca explotar las m"ltiples t#cnicas de aplicación de este moderno sistema para lograr mantenernos a la vanguardia en sistemas de producción. El presente manual se elaboró pensando en cubrir con las necesidades y demandas de capacitación y desarrollo que $oy en día la Industria Automotriz así lo requiere. %racias al trabajo en conjunto de dierentes colaboradores se $izo la elaboración de este manual.

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INDUSTRIAL CONSULTING GROUP S. C.

OBJETIVO &ue el participante aprenda a operar el Robot con seguridad así como programar' navegar en las dierentes pantallas del (eac$ )endant y saber respaldar la inormación. Lo primordial de este curso es que al *nalizar el mismo' el operador tenga la $abilidad' conocimiento y destreza su*ciente para manejar y manipular el Robot $asta en un +,- de su capacidad total en relación a la programación bsica.

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INTRODUCCION En actualidad con la globalización de los mercados' la competencia a nivel mundial es muy notable por lo tanto es sumamente indispensable preocuparse por ser una empresa competitiva que orezca a sus clientes productos que cumplan con sus requerimientos y expectativas. )ara lograr esto debemos tener un personal altamente cali*cado en cada una de las actividades o unciones que desempe/e dentro de nuestra organización. )or esta razón el 0anual de 1peraciones del Robot tiene como objetivo primordial que el personal sea capaz de operar la mquina robot de manera e*caz y e*ciente para lograr satisacer las demandas de producción y calidad de los clientes internos y externos. En este manual se darn las $erramientas necesarias para que el operador entienda que es un robot' los procesos que realiza' modos de operación' especi*caciones de la maquinaria' posibles allas en el uncionamiento' etc.

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1. SEGURIDAD 2.2 !E%3RI4A4 Es primordial contar con una copia del documento de !eguridad Estndar 5acional de A5!I6RIA' para robots industriales y sistemas robotizados. Esta inormación puede ser obtenida en Robotic Industries Association' solicitando el A5!I6RIA R2,.78. La dirección es la siguiente9 Robotic Industries Association +77 :ictors ;ay ).1. ?@ Ann Arbor' 0ic$igan @278 (el9 B=2=C ++@D87 ax9 B=2=C ++@D==capacitado. El usuario es La mejor medida de seguridad es el personal responsable de proveer personal capacitado adecuadamente para operar' programar y dar mantenimiento a la celda del robot. FEl robot no debe ser operado por personal que no $a sido capacitadoG )or lo tanto' todo el personal el cual va a operar' programar' reparar o usar el robot debe ser capacitado en un curso aprobado por FANUC' para que est# amiliarizado con la operación apropiada del sistema. Esta parte del manual reerente a seguridad est conormado por las siguientes secciones9 H 5ormas de )rotección %eneral. H !eguridad en 4ispositivos 0ecnicos. H !eguridad en Instalación. H !eguridad en )rogramación. 1peración. H !eguridad en 0antenimiento . 2.2.2 51R0A! 4E )R1(EI15 %E5ERAL. 4


(odos los operadores' programadores' ingenieros' $erramentistas' personal de mantenimiento' supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de protección general son los siguientes9 H La operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y6o da/o al equipo. H 5o se debe de introducir a la celda del robot cuando est operando en orma automtica. H Las conexiones equivocadas pueden da/ar el robot. H 4e acuerdo a la !ección 8.2=.@ y 8.2=., del A5!I6RIA R2,.78' utilice el procedimiento LocJout6(agout durante el mantenimiento del equipo. 2.2.? !E%3RI4A4 E5 4I!)1!I(I:1! 0EA5I1!. La operación segura del robot' el equipo auxiliar y el sistema' es *nalmente responsabilidad del usuario. 4ependiendo el tipo de aplicación y celda' los sistemas FANUC tienen incorporadas las siguientes medidas de seguridad9 H

H Instale todos los controladores uera del rea de trabajo del robot. H El rea de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los procesos de programación y mantenimiento de una orma segura. 2.2.@ !E%3RI4A4 E5 )R1%RA0AI15. (odos los operadores' programadores' ingenieros' $erramentistas' personal de mantenimiento' supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar amiliarizado con la operación de este equipo. Los consejos de programación son los siguientes9 H Algunas operaciones requieren de claves de acceso estndar y otras requieren de claves de acceso especial. Las claves de acceso especial son para uso exclusivo de FANUC. !3 %ARA5(KA !ERA 53LA si usted utiliza estas claves de acceso especial. H Respalde todos los programas antes de realizar cambios en el programa' así como antes de su mantenimiento. H 3na operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y6o da/o al equipo. !olo el personal autorizado puede operar este sistema. H Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales de riesgo. Aseg"rese tambi#n de que el rea est# libre de agua' aceite' escombros' etc. H Aseg"rese de que todas las protecciones estn colocadas en su lugar. H (enga consigo el teac$ pendant cuando ingrese a la celda y aseg"rese de que no entra otra persona con el que tenga el teac$ pendant. H Revise cualquier modi*cación o programa nuevo al menos en un ciclo completo a baja velocidad.

2.2., !E%3RI4A4 E5 1)ERAI5. (odo el personal envuelto con la operación de equipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de operación son los siguientes9 6


H Aseg"rese de que solo personal autorizados puede operar este sistema. H Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el uncionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no uncione correctamente. H Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situaciones de escombros' riesgo. Aseg"rese est# libre depotenciales agua' aceite' etc. tambi#n de que el rea H Este equipo tiene varias uentes de alimentación. Las interconexiones el#ctricas son realizadas entre el controlador' los ejes externos y otros equipos. H ualquier modi*cación realizada a el controlador cambiar la orma de operación del robot y puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal' al igual que da/os al robot. 2.2.8 !E%3RI4A4 E5 0A5(E5I0IE5(1. (odo el personal envuelto con la operación de equipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de mantenimiento son los siguientes9 H 5o realice ning"n proceso de mantenimiento antes de leer y entender el procedimiento adecuado en el manual correspondiente. H Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el uncionamiento adecuado del mismo. H 3na operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y6o da/o al equipo. !olo el personal autorizado puede realizar el mantenimiento de el sistema.

H Respalde todos los programas antes de realizar mantenimiento. )ara evitar p#rdida de inormación' programas o trabajos. Es undamental realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones' accesorios o equipo. 7


H El robot debe estar en modo de paro de emergencia BED!topC cuando no este en uso. H Aseg"rese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente. H 3tilice las piezas de reemplazo adecuadas. H 4esconecte y marque todos los circuitos el#ctricos antes de realizar cualquier mantenimiento o conexión. H Las conexiones incorrectas pueden da/ar al robot. (odas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidos.

2.? )AR1! 4E E0ER%E5IA

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La celda cuenta con )aros de Emergencia en distintas reas como' ontrolador de Robot' (eac$ )endant' botonera del operador' )anel :ieM' etc. (odos los paros de emergencia se identi*can por el botón color ROJO. Al activar el dispositivo de paro de emergencia' el sistema de control del robot no permite entrada de potencia al servo ampli*cador con lo que el robot nunca se mover 2.@ I5(ERR30)(1R 4EA40A5

Este interruptor se utiliza como dispositivo de activación. uando se activa el (eac$ )endant de programación' este interruptor permite el movimiento robot soloelmientras sujeta interruptor dedman. !i se libera estedel interruptor' robot sese para por el emergencia. uenta con = posiciones9 Suelto D !R:1D77= 4eadman sMitc$ released' con () en 15. Accionado 1D )ermite movimiento y ejecución de programas manualmente' con () en 15. Accionado D !R:1D77= 4eadman sMitc$ released' con () en 15. 2., EL4A 4E !E%3RI4A4 Establecer una celda segura es esencial para proteger al personal y equipo. La celda de seguridad es la estructura que rodea completamente el rea del robot para no tener acceso y6o contacto con el mismo' esta se cablea vía $ardMare mediante paro de emergencia externo.

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. TIPOS DE UNIDADES !EC"NICAS #ROBOT$ 3n robot se caracteriza por9 !u n"mero de ejes9 de @ a 8 ejes. !u carga "til9 de = Ng. a @77 Ng. !u aplicación9 repetibilidad9 de O6Dmodelos 7.7@ mm 7., mm. con iertos yaase dise/an características concretas para la aplicación a la cual van a ser 10


destinados. 4e*nición de PROBOTQ' acordada en el European !tandard E5>>,' 2++?9 PRo%ot !ani&ulado' Indu(t'ial 9 0aquina manipuladora con varios grados de libertad' controlada automticamente' reprogramable en posición' velocidad y aceleración' la cual puede ser ubicada en un lugar *jo o móvil y destinada para uso de automatización industrial.Q Existen varios tipos de Resistencia. robots derivados seg"n su aplicación9 !oldadura9 Arco' !pot' 0aterial anding9 arga y 4escarga de partes' $erramienta. 0anipulación9 )aletización. Aplicación y Retrabajor9 )intura' !ello' )oliuretano' )ulido64esbarbado6Esmerilado. Especiales9 orte Lser' orte por c$orro de agua. :isión' )legadoras' 4emos.

). DESCRIPCI*N DE LA UNIDAD !EC"NICA 0ecanismo asociado de 8 ejes. El robot est dise/ado para ser manejado por servomotores el#ctricos de precisión' de gran velocidad' basada enexacta una simple con*able construcción' proporciona una ejecución de la ytrayectoria.

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ompuesto por ? grupos de ejes. Los ejes mayores BS2' S? y S=C al igual que los ejes menores BS@' S, y S8C posicionan la $erramienta montada al *nal del brazo del robot. Esta unidad cuenta con un controlador para direccionar y gobernar sus movimientos

ada eje es manejado por un sevo motor de :A. de ?77 :A. El cual no es posible su reparación por el cliente. ada motor cuenta con un reno interno aplicado mecnicamente' es liberado el#ctricamente por una se/al desde el !ervo ampli*cador. !i el reno alla' el motor debe ser reemplazado.

=.2 !1(;ARE 4e*ne el uncionamiento del robot' contiene el n"cleo del sistema operativo BNarelC.T)rogramas de 3suario' 4iagnóstico de allas' )armetros de*dos por el usuario' rames' :ariables de !istema' on*guración de I61 y )rotocolos de comunicación.

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+. DESCRIPCI*N DEL CONTROLADOR

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@.2 4E!RI)I15 4EL 15(R1LA41R Es un dispositivo programable que gobierna los movimientos del robot' provee la energía el#ctrica para el uncionamiento del sistema y presenta los elementos para el control del robot como el )anel del 1perador y (eac$ )endant. Incluye las tarjetas de control y dispositivos para direccionar los movimientos del robot' así como los programas y datos de*nidos por el usuario. Establece la comunicación con dispositivos externos @.? 4E!RI)I5 4EL !1) B)A5EL 1)ERA41R !(A54ARC El )anel del 1perador esta constituido por botones o interruptores' sMitc$s así como puertos de conexión y se encuentra en la parte rontal superior del controlador.

@.?.2 !ELE(1R 0141 4E 1)ERAI5 A3(160A53AL.

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Este dispositivo permite seleccionar el modo de utilización del robot y se de*ne en ? posiciones9 0odo de operación AUTO!"TICO se utiliza cuando se ejecuta un programa ya preparado para producción. En este modo no se podrn utilizar las teclas de los ejes manualmente. 0odo de operación !ANUAL T1,-//0( se utiliza cuando se est dentro del rea de trabajo del robot' tambi#n durante la programación del robot. @.?.? I54IA41RE! A3L( y )1;ER.

FAULTindica que $a saltado una alarma

POER Indica que el controlador esta energizado y encendido. @.?.= RE!E(E1 4E ALLA!.

FAULT RESET!uitc$ que permite resetear alla @.=.@ I5II1 4E IL1.

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C2CLE START !Mitc$ que permite rearrancar el robot despu#s de una alla. @.?., 1L4 6 RE!E( 1L4

3OLD0RESET 3OLD !Mitc$ que permite pausar el robot y rearrancarlo al resetear el old.

-. DESCRIPCI*N DEL TEAC3 PENDANT 16


(odas las operaciones y la programación podrn realizarse mediante la utilización del (eac$ )endant. La inormación aparece en un visualizador en el que se presentarn ventanas' men"s' dilogos y teclas de unción. Así como para mover en modo manual el robot' la tarea ms importante para el programador' crear' editar y correr programas de prueba' ingresar datos al robot Bcon*guraciónC y6o desplegar el estado del robot al operador. ,.2.4E!RI)I15 4EL (ELA41.

(ELA! 4E 35I159 BC para seleccionar un men" de unción en la "ltima línea de la pantalla.

(ELA 5EU(9 )ara $abilitar ms tecla de unción en la pgina siguiente.

(ELA 0E53!9 para visualizar el men" de pantalla.

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(ELA (59 para visualizar el men" de unción.

(ELA !ELE(9 para visualizar la pantalla de selección del programa.

(ELA E4I(9 para visualizar la pantalla de edición del programa.

(ELA 4A(A9 para visualizar la pantalla de datos del programa.

(ELA 0A5 (5!9 visualiza la pantalla de operación manual.

(ELA !(A(3!9 visualiza la pantalla de posición actual.

(ELA I619 visualiza la pantalla de E6!.

(ELA )1!59 visualiza la pantalla de posición actual.

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(ELA !I(9 se utiliza para la $abilitación de movimiento del robot' programar los datos de posición' y arrancar un programa. Las teclas !$it derec$a e izquierda tienen la misma unción.

(ELA! 4E 01:IE0IE5(19 son eectivas mientras se mantiene pulsada una tecla !$it. !e utilizan para la $abilitación de movimiento.

(ELA 11R49 selecciona un sistema de coordenadas de movimiento manual. ada vez que se pulsa la tecla 11R4' selecciona el siguiente tipo de movimiento en el orden9 JOINT' JGFR!' ORL' TOOL' USER y JGFR!. uando se pulsa esta tecla mientras se mantiene pulsada una tecla !$it' aparece un men" de movimiento para el cambio del sistema de coordenadas.

(ELA! 4E :EL1I4A49 ada vez que se pulsa varia en el orden9 :I5E' I5E' 2-' ,-' ,7-' 277-. Bambio del ,- de la cantidad para el ,- o menos y cambio del ,- de la cantidad para el ,- o ms.

(ELA! ;4 o <;49 Btecla V!I(C arranca un programa. uando se libera la tecla s$it durante la regeneración' se interrumpe el programa.

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(ELA 1L49 provoca que se interrumpa un programa.

(ELA !(E)9 selecciona paso a paso o operación en ciclo contin"o.

(ELA )RE:9 vuelve a almacenar el estado ms reciente. En algunos casos' la tecla no puede volver inmediatamente al estado anterior.

(ELA E5(ER9 introduce' valida y selecciona un n"mero o un men".

(ELA !)AE9 borra el carcter o n"mero inmediatamente anterior
(ELA! 4EL 3R!1R9 mueven el cursor. El cursor es la zona destacada que puede moverse en la pantalla de la consola de programación. Esta zona llega a ser el objeto de operación Bentrada o cambio del valor o contenidosC de la tecla de la consola de programación.

(ELA I(E09 mueve el cursor a una línea cuyo n"mero es especi*cado.

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(ELA %359 tecla de aplicacion. 4espliega inormación reerente la pantalla en uso y' en conjunto con la tecla s$it muestra la inormación de la alarma seleccionada en la pantalla de Alarmas. TECLA DIAG/HELP:

4. !OVI!IENTO DEL ROBOT 21


El robot utiliza un sistema de movimientos para controlarlo la posición del mismo. El sistema de movimiento regula las características como la trayectoria' aceleración 6 desaceleración' acabado y velocidad del robot. En aplicaciones de robótica el movimiento de un segmento simple es el movimiento de () B(ool enter )ointC' desde una posición inicial a una determinada posición de destino. 8.2 S1I5( En el sistema de coordenadas especí*cas S1I5(' cada eje puede desplazarse en orma individual' en dirección positiva o negativa del eje. !e puede mover ejes simultneamente. El movimiento en S1I5( se mide en Pgrados WQ. ada eje posee una marca ísica de 7W Buna *ja y otra móvilC. La posición de 7W para cada eje se de*ne como Pposición de masterizado o de marcasQ. ay que pensar en las teclas de movimiento como S2' S?' S=' S@' S,' S8.

8.? AR(E!IA5A!9 UXY ;1RL4. El sistema de coordenadas ;1RL4 o 11R4E5A4A! A

universal' cuyo srcen' se encuentra en un punto conceptual' no ísico' sobre cada unidad mecnica. Es un sistema de*nido por el propio sotMare. Es srcen para todo movimiento cartesiano. :iene de*nido de brica. Es *jo e inamovible. Al mover el robot' #ste se mueve y gira el () sobre las direcciones y sentidos del sistema de coordenadas ;orld Bpropio del robotC. El robot mover todos sus ejes para mantener la linealidad del () de la $erramienta.

8.= AR(E!IA5A!9 UXY 3!ER El sistema de coordenadas 3!ER o 11R4E5A4A! RELA(I:A! 0:ILE! es un sistema de coordenadas cartesianas' cuyo srcen viene 23


de*nido por el usuario. !e disponen de + sistemas de coordenadas 3!ER programables. Es muy "til cuando se programa en casa del integrador' se desmonta la c#lula y se monta nuevamente en casa del cliente. 0ientras no se seleccione ninguno se toma por deecto el valor del 3!ER 7 que no es otro que ;1RL4. !i a"n siendo seleccionado alguno de los +' #ste no es con*gurado tambi#n coincidir con ;1RL4.

8.@ AR(E!IA5A!9 UXY S1%R0 El sistema de coordenadas S1%R o 11R4E5A4A! RELA(I:A! ISA! es un sistema de coordenadas cartesianas cuyo srcen viene de*nido por el usuario. !e utiliza para mover linealmente de manera e*caz el robot 24


respecto de un rea de trabajo. A dierencia del 3!ER' las coordenadas S1%R0 no tienen un signi*cado especial' por eso no se revelan en ning"n tipo de pantalla. !e trata de seleccionar la posición ms conveniente para de*nir el sistema de coordenadas de movimiento S1%R que ms adelante nos ser de gran utilidad a la $ora de mover el robot. !e disponen de , sistemas de coordenadas S%R0 programables.

8.,.AR(E!IA5A!9 (11L (11L es un sistema de coordenadas El sistema de coordenadas cartesianas' cuyo srcen es de*nible por el usuario y programable' es 25


decir' puede ser móvil. !e disponen de + sistemas de coordenadas (11L programables. 0ueve y gira el () del robot en un sistema de coordenadas cartesiano creado sobre la erramienta B(ool Z EE Z End Eector Z Elemento (erminal Z erramienta Z )inza' garra' antorc$aC. El usuario tiene la posibilidad de de*nirlo en9 El punto ms conveniente de la erramienta. Antorc$a D en la punta. soldaduraD m"ltiples puntos D en elZcap *jo. )inza m"ltiple () m"ltiples (11L. En de*nitiva' el (11L de*ne la $erramienta que se usa en un determinado momento. 0ueve el () B(ool enter point o punto central de la $erramientaC en dirección x' y' z y gira sobre xBMC' yBpC' zBrC en el marco (11L de la $erramienta seleccionado. Ejemplo de escribir con un lpiz' cuando escribimos con un lpiz es ms cil cogerlo y moverlo para escribir cerca de la punta que no desde la parte alta del lpiz.

5. CONFIGURACI*N DE UNA 3ERRA!IENTA >.2 E5(R1 4E ERRA0IE5(A B()C 26


ada vez que se grabe un punto' #ste se nos puede representar en grados y en coordenadas cartesianas. En coordenadas cartesianas' las cotas grabadas' son' de $ec$o' las del () B(ool enter )oint Z )unto entral de la erramientaC' respecto del srcen del sistema de coordenadas cartesianas activo en ese momento y elegido previamente por el usuario. B;1RL4 por deectoC. )or deecto el () se encuentra en el centro de la placa del eje 8 del robot.

El () es el srcen de la reerencia $erramienta. uando se crea una reerencia de $erramienta' el () se desplaza al extremo de la $erramienta utilizada. La reerencia $erramienta puede ser orientada seg"n el eje de ataque de esa $erramienta.

>.? (I)1 4E ERRA0IE5(A 3e''a/ienta Si/&le9 3na $erramienta simple es una $erramienta en la cual el eje de ataque es paralelo al eje Y del eje 8 del robot. 27


En este caso la orientación de la $erramienta no cambia respecto al a $erramienta por deecto[ solo se desplaza el (). El m#todo de aprendizaje de los = puntos es el que se elige para memorizar la $erramienta.

3e''a/ienta Co/&le6a9 3na $erramienta compleja es una $erramienta del en la cualBeje el eje robot 8C de ataque no es paralelo al eje Y de la En este caso el () esta desplazado y su orientación est rede*nida. 28


!eg"n la aplicación a usar. El m#todo de aprendizaje de los 8 puntos es el que se elige para memorizar la $erramienta.

>.= )R1E4I0IE5(1 4E 15I%3RAI5 de (). )ara de*nir una nueva $erramienta es necesario seguir el siguiente procedimiento9 2. !eleccionar 0E53. ?. !eleccionar !E(3). =. )resionar 29 \(X)E]. 29


@. !eleccionar RA0E! y aparece la siguiente pantalla.

,. !eleccionar alg"n rame vacío B4el 2 al 27C 8. !eleccionar =9 \4E(AIL!] o presionar E5(ER y aparece la siguiente pantalla.

,. )resionar ?el\0E(14]. 8. !eleccionar m#todo a utilizar para con*gurar el (). T7'ee Point' Si8 Point o Di'ect9 Ente'.

>.=.2 0#todo DIRECT2 ENTER. Estas coordenadas sern introducidas directamente a mano en la ventana siguiente

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>.=.? 0#todo T3REE POINT. El objetivo de este m#todo es el de desplazar el () al extremo de la $erramienta utilizada. )ara ello tenemos que marcar un mismo punto con = orientaciones dierentes y memorizar esas posiciones. >. on el cursor te colocas en9 A&&'oac7 &oint 1: UNINIT . !e reorienta el robot $asta quedar en una posición uniorme y aproximadamente así9

+. )resionando S3IFT O RECORD se graba la posición9 A&&'oac7 &oint 1: RECORDED.

27. on el cursor te colocas en9 A&&'oac7 &oint : UNINIT 22. !e reorienta el robot $asta quedar en una posición uniorme y aproximadamente asi9 31


2?. )resionando S3IFT O RECORD se graba la posición9 A&&'oac7 &oint : RECORDED. 2=. on el cursor te colocas en9 A&&'oac7 &oint ): UNINIT 2@. !e reorienta el robot $asta quedar en una posición uniorme y aproximadamente asi9

2,. )resionando S3IFT O RECORD se graba la posición9 A&&'oac7 &oint ): RECORDED. 28. Aparecer la siguiente ventana donde se $an memorizado' las coordenadas ;' 2' < del nuevo ()' y los valores son visualizadas en la parte superior de la ventana

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Estas coordenadas son dadas respecto al () srcinal de brica. El sentido de la coordenada Y del () creado por el m#todo T7'ee Point es el mismo que la del () srcinal del robot

>.=.? 0#todo SI; POINT. 33


El objetivo de este m#todo es el de desplazar el () srcinal del robot a un punto concreto de la $erramienta utilizada y de reorientar la $erramienta en base a ese punto. El sentido de la coordenada Y del () creado por el m#todo Si8 Point es dierente que la del () srcinal del robot. En este caso es impuesto por el usuario 3sando las mismas reerencias que en el procedimiento anterior para grabar los tres primeros puntos' $asta el paso 2,. 2,. )resionando S3IFT O RECORD se graba la posición9 A&&'oac7 &oint ): RECORDED. El () est de*nido y a$ora debemos reDorientar la $erramienta y memorizar tres puntos adicionales' 28. on el cursor te colocas en9 O'ient O'i=in Point: UNINIT 2>. )ara memorizar el 1rient 1rigin )oint' seria el eje O< de la $erramienta debe estar colocado verticalmente' como en la *gura siguiente

2. )resionando S3IFT O RECORD se graba la posición9 O'ient O'i=in Point:: RECORDED. 2+. on el cursor te colocas en9 ; Di'ection Point: UNINIT

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?7. 4e*niremos a$ora la orientación y el sentido del eje ;. )ara este paso y el siguiente' es mas practico moverse en el sistema ORLD' con el *n de asegurar que desplazamos $orizontalmente el eje O< de la $erramienta

?2. )resionando S3IFT O RECORD se graba la posición9 ; Di'ection Point:: RECORDED. ??. )ara dar la dirección en Y' es preciso reDposicionarse sobre el punto de srcen de la orientación. )ara ello colocar el cursor sobre la línea O'ient O'i=ine Point y despu#s pulsar S3IFT O F+ !OVE>TO. El robot se reDposicionar sobre el punto memorizado en el paso 2. eje )ara de de*nir la dirección y el sentido del eje <. Bintentar de*nir el ataque de la $erramienta seg"n el sentido OY) ?=. on el cursor te colocas en9 < Di'ection Point: UNINIT

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?@. Aparecer la siguiente ventana donde se $an memorizado' Los 8 puntos' las coordenadas ;' 2 y < del nuevo () y las orientaciones O'i=in' ; y < de direccionamiento de la nueva $erramienta' las cuales son visualizadas en la parte superior de la ventana

Estas coordenadas son dadas respecto al () srcinal de brica. El sentido de la coordenada Y del () creado por el m#todo Si8 Point es dierente que la del () srcinal del robot. En este caso es impuesta por el usuario. Estas coordenadas son dadas respecto al () srcinal de brica. El sentido de la coordenada Y del () creado por el m#todo es el mismo que la del () srcinal del robot >.@ A(I:AI15 4E LA ERRA0IE5(A 4EI5I4A. 2. !eleccionar 0E53. ?. !eleccionar !E(3). =. )resionar 29 \(X)E]. @. !eleccionar RA0E! ,. )resionar ,9 \!E(Î54]. 8. Introducir el n"mero de la $erramienta >. )ulsar E5(ER o !I(O 11R4 . ambiar directamente el numero de la $erramienta activa.

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? CONFIGURACI*N DE UN SISTE!A DE REFERENCIA DE USUARIO .2. !I!(E0A 4E REERE5IA 3!3ARI1 B3!ER RA0EC 3n sistema de reerencia de usuario B3RA0E Z 3!ER es un sistema de reerencia tridimensional' cartesiano sobre RA0EC el cual se memorizan todas las posiciones de un determinado programa. El () se mueve y reorienta en base a ese sistema siempre que movamos el robot en modo 3!ER. !i no $ay de*nido ning"n sistema de reerencia usuario' por deecto' las posiciones se reerirn al sistema de coordenadas ;1RL4.

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.? 0_(141! 4E 15I%3RAI5 2. !eleccionar 0E53. ?. !eleccionar !E(3). =. )resionar 29 \(X)E]. @. !eleccionar ,. )resionar =9RA0E!. \1(ER]. 8. !eleccionar RA0E!. >. )ulsar E5(ER y aparecer la siguiente ventana.

. Elegir la $erramienta a de*nir con el cursor +. )resionar )aray seleccionar el m#todo deseado 27. )resionar?9 ?9 4E(AIL. \0E(14] despu#s elegir entre los = m#todos propuestos. )ara la creación de una reerencia de usuario' el srcen del sistema de reerencia se desplazar al sitio deseado y la posición y orientación siguiendo las = direcciones que se elijan.

38


.?.2 0#todo DIRECT2 ENTER. 27. )resionar ?9 \0E(14] y despu#s elegir Di'ect9 Ente'. En este m#todo las coordenadas y orientación de la reerencia usuario respecto al ;1RL4' son perectamente conocidas. Las coordenadas se introducirn a mano seg"n la ventana siguiente

.?.? 0#todo T3REE POINT. 4os rectas que se cruzan determinan un plano' con srcen *jo en elon punto de cruce y < perpendicular plano.Point: UNINIT 22. el cursor te colocas en9 O'ient al O'i=in 2?. El primer paso que memorizaremos ser el 1rient srcin point.

2=. )resionando S3IFT O RECORD se graba la posición9 O'ient O'i=in Point:: RECORDED. 2@. on el cursor te colocas en9 ; Di'ection Point: UNINIT

39


2,. 4e*niremos a$ora la orientación y el sentido del eje ;. )ara este paso' es mas practico moverse en el sistema ORLD' con el *n de asegurar que desplazamos $orizontalmente el eje.

28. )resionando S3IFT O RECORD se graba la posición9 ; Di'ection Point:: RECORDED. 2>. on el cursor te colocas en9 2 Di'ection Point: UNINIT. Este "ltimo paso determina la orientación y el sentido del eje 2 y del eje <.

2. )resionando S3IFT O RECORD se graba la posición9 2 Di'ection Point:: RECORDED.

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uando los = puntos estn memorizados' las coordenadas ;' 2' y < del srcen y las orientaciones de los ejes nuevo sistema de reerencia se visualizan en la parte superior de del la ventana. Estas coordenadas estn dadas respecto a ;1RL4. y arroja los siguientes valores.

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.?.= 0#todo FOUR POINT. Este m#todo es utilizado cuando el sitio deseado para la de*nición del sistema de reerencia est de accesible o es de poco cómodo.en )or ejemplo' para de*nir elnosrcen un sistema reerencia el centro de una mesa[ es ms cómodo de*nirlo sobre los bordes y desplazar a continuación el centro. 3sando las mismas reerencias que en el procedimiento anterior para grabar los tres primeros puntos' $asta el paso 2. 2+. on el cursor te colocas en9 S9(te/ O'i=in: UNINIT. Este paso determinara el srcen de sistema y el usuario lo de*nir donde crea conveniente.

?7. )resionando S3IFT O RECORD se graba la posición9 S9(te/ O'i=in: RECORDED. uando los @ puntos estn memorizados' las coordenadas x' y' z' del srcen de los ejes del nuevo sistema se visualizan en la parte superior de la nueva ventana. Estas coordenadas estn dadas respecto a ;1RL4. y arroja los siguientes valores. .@ A(I:AI15 4E LA ERRA0IE5(A 4EI5I4A. 2. !eleccionar 0E53. ?. !eleccionar !E(3). =. )resionar 29 \(X)E]. 42


@. !eleccionar RA0E! ,. )resionar ,9 \!E(Î54]. 8. Introducir el n"mero de la $erramienta >. )ulsar E5(ER o !I(O 11R4 . ambiar directamente el numero de la reerencia de usuario.

@. !ODO DE OPERACION +.2 0141! 4E 1)ERAI5. Los controladores de FANUC tienen dierentes modos de operación' dependiendo del modelo y aplicación' cada modo tiene un propósito especial. 0odo (EA. 1peración manual del robot. 4onde se puede crear' modi*car' editar programas y algunas unciones programables. El programa puede activarse sólo desde el (eac$ )endant. El robot puede operarse a la velocidad mxima especí*ca. X se desactivan las seguridades de la celda. 0odo A3(1. 1peración automtica. acer que el robot reproduzca un programa en modo automtico. !e activan las seguridades de la celda. El programa del robot puede arrancarse vía XLE !(AR(. El robot puede operarse a la velocidad mxima especí*ca

43


1. INSTRUCCI*N DE POSICION 27.2 E!(R3(3RA 4E 35A I5!(R3I15 4E )1!II15 3na instrucción de posicionamiento contiene la siguiente inormación

27.? (I)1! 4E 01:I0IE5(1!. El tipo de movimiento es especi*cado en el programa' no por el modo de sistema de coordenadas utilizadas.

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27.?.2 01:I0IE5(1 JOINT. 3n movimiento S1I5( srcinar que el () se mueva de la posición de inicio a su destino describiendo una ligera curva. aC ada eje comenzar a moverse y se detendr simultneamente. bC El movimiento robot alcanzar la posición depero la manera ms rpida y sencilla. cC es impredecible repetible. dC El robot puede alcanzar cualquier punto dentro de sus límites de alcance. eC La velocidad es especi*cada como un porcentaje de la velocidad total o en segundos. C Es utilizado principalmente para movimientos de aproximación' lejos del rea de trabajo' donde su movimiento impredecible no sea un problema. gC !e recomienda que de este tipo de movimiento sea grabada la trayectoria para ir a la posición 10E. Representado de la siguiente manera9 J P - FINE

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27.?.? 01:I0IE5(1 LINEAL . BlinealC srcinar que el () se mueva 3n movimiento de tipo LI5EAR en línea recta desde la posición de inicio $asta su destino. aC 4urante un movimiento lineal la orientación de la $erramienta cambia ligeramente de acuerdo al movimiento del robot desde la posición de inicio $asta su posición de destino. bC 5o cualquier tipo de movimiento puede ser realizado en modo LI5EAR. cC Es programado en el punto destino dC La velocidad es especi*cada en milímetros o centímetros por segundo' pulgadas por minuto o grados por segundo eC La velocidad para este tipo de movimiento ser dada en unidades de distancia sobre tiempo. Representado de la siguiente manera9 L P 1//0(ec FINE 46


27.?.= 01:I0IE5(1 CIRCULAR. 3n movimiento de tipo IR3LAR srcina que el () se mueva describiendo un arco desde la posición inicial a trav#s de la posición intermedia y $acia la posición destino aC Es programado en la posición intermedia. bC :elocidad especi*cada en 0m.6seg. y cm.6min. Representado de la siguiente manera9 C P //0( FINE #inte'/edia$ P) //0( FINE #de(tino$

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27.= (I)1 4E )1!II15 Existen ? (ipos de )osición )9 )osición' tipo de posición por deault 4e*ne una posición individual y especí*ca en el programa )R9 )osición de Registro 3na posición prede*nida almacenada en un registro la cual puede ser utilizada BcompartidaC por cualquier programa. )osición de Registros 3sualmente la posición 10E se guardalaen este tipo de registro. La pantalla de registros de posición muestra inormación actual de los registros 48


27.@ 530ER1 4E LA )1!II15. Es un identi*cador automticamente asignado por el sotMare que indica la secuencia de punto. )uede ser editado y renumerado en orden secuencial del programa. omentarios pueden ser asignados a cada punto. La inormación de la posición no es normalmente desplegado' pero puede ser accesado a trav#s del editor 27., :EL1I4A4. La velocidad se puede expresar de varias ormas seg"n el tipo de movimiento seleccionado9 JOINT 9 valor en - de la velocidad mxima en segundos LINEAL ovalor CIRCULAR 9 valorBun en tiempo 0m.6s de llegada es impuestoC valor en cm.6min. valor en segundos Bun tiempo de llegada es impuestoC

27.8 (I)1! 4E (ER0I5AI15. El (ipo de (erminación o la )recisión' de*ne como termina el robot el movimiento grabado' existen ? tipos de terminación. (erminación ina BFINEC9 4etiene el robot con una precisión mxima en posición

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(erminación ontinuo BCNTC9 5o se detiene sobre el punto programado.

11. CO!ANDOS !ACROS 22. 10A541! 3n programa de0AR1! comando macro es un programa separado que contiene una serie de instrucciones para llevar a cabo una tarea. Este tipo de programas se puede ejecutar cuando9 50


• • • • •

3na tecla del (eac$ )endant es presionada 3na de las opciones del men" de 0A53AL (5! es seleccionada Alguna se/al de entrada se activa 3n botón del )anel del 1perador es presionado 3na instrucción en un programa es ejecutada

Algunos ejemplos9 10EI19 Rutina de )rograma 0ain o )rincipal. 01:E^10E9 0ueve el robot a ome. E5(ERY159 Rutina donde estn las solicitudes para entrar a una zona. EUI(Y159 Rutina de liberación de todas las zonas. :ERIX9 Rutina de con*rmación de programa.

1. LI!ITES DE EJES 2?' LI0I(E! 4E ESE!9 Los límites de ejes de*nen el rango de movimiento del Robot. El rango de operación de los ejes del Robot puede ser restringido por limitaciones en el rea de trabajo' puntos de intererencia entre grippers y $erramientas' 51


la longitud de cables y mangueras' etc. !e utilizan tres m#todos para evitar que el Robot rebase el rango de movimiento9 aC Límites de ejes por sotMare. bC Límites de ejes por sMitc$. cC Límites de ejes por topes mecnicos. 2?.2 LI0I(E! 4E ESE! )1R !1(;ARE. La con*guración porabajo !otMare delgrados límite de ejes de*ne ladel limitación $acia arriba y $acia de los movimiento Robot. Los límites pueden ser con*gurados para todos los ejes del Robot. !i el Robot se encuentra calibrado' al llegar a estos límites detendr su movimiento. 2?.? LI0I(E! 4E ESE! )1R !;I(. Los !Mitc$es para el límite de ejes son sMitc$es de overtravel' que cuando son accionados' quitan la energía a los servo motores. Estos sMitc$es debern estar localizados dos o tres grados mas despu#s de los límites por sotMare. 2?.= LI0I(E! 4E ESE! )1R (1)E! 0EA5I1!. Los (opes 0ecnicos utilizados como límites de ejes' son barreras ísicas que debern estar colocadas dos o tres grados despu#s de los sMitc$es de overtravel. El Robot no podr moverse despu#s de llegar al tope mecnico

1). PROGRA!ACION 2 OPERACION 2=.2 )RE)ARAI15 4E )LA5 4E )R1%RA0AI15. El programa se crea en la secuencia mostrada a continuación. (odo el proceso es conocido como el Èl trabajo de ense/anza.` !e re*ere a la creación del programa y modi*carlo en la orma óptima. 52


4espu#s de que la creación del programa $a sido completado' se realiza la operación automtica repetidamente.

1+. CO!O CREAR UN PRORA!A Este proceso es un conjunto de instrucciones y datos programados' el cual controla el robot y los equipos peri#ricos de una orma especí*ca. 2. )resionar la tecla !ELE(. 53


?. )resionar ?9 REA(E' despliega la pantalla para colocar el nombre del programa.

=. !eleccionar con el cursor el m#todo para nombrar el programa9

Ejemplo 9 Escribir A539 pulsar 8 veces sobre 29 \ ] 4espu#s desplazar el cursor a la derec$a. pulsar 2 vez sobre 2 9 \A ] ? = veces sobre = @ 9 \A5 \A53] ] y = veces sobre 2 9 \A53 ] @. )ara validar el nombre del programa presionar E5(ER. ,. )resionar ?9 4E(AIL para que despliegue la siguiente pantalla9

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8. )ara terminar e irse a la edición del programa presionar 29 E54 y despliega la pantalla de edición de programa.

>. Accionar el 4E40A5 !;I(' en la parte posterior del () y sin soltarlo RE!E(' para resetear las allas. . presionar !eleccionar el sistema de coordenadas que deseamos presionando la tecla 11R4. +. !eleccionamos la velocidad en cual deseamos grabar nuestro paso con las teclas de :EL1I4A4. 27. 0over el Robot a la posición deseada' es decir al paso 2 o 10E. abilitar motores y presionar la tecla !I( asi como mantener pulsada la tecla que corresponda al sentido en la cual se desea mover el robot. 22. )resionar la tecla E4I(. 2?. )resionar la tecla G9 )1I5( y desplegara la siguiente pantalla.

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2=. on el cursor seleccionamos el tipo de movimiento a grabar. B!e recomiendo grabar un movimiento S1I5( para 10E con terminación *naC. 2@. )resionamos E5(ER y el punto se grabara.

2,. on el cursor nos colocamos en la posición del punto )B2C. 28. )resionamos la tecla , )1!I(I15 y nos desplegara la pantalla de )osition 4etail' donde estn los valores de nuestro punto grabado. 2>. )resionamos la tecla , RE)RE y seleccionamos la opción artesian y presionamos la tecla E5(ER. 2. )resionamos la tecla @ 415E. 2+. Repetir los pasos 27 al 2 $asta terminar la trayectoria deseada y *nalizar el programa. BEs recomendable grabar el paso 2 al *nal del programa para que este termine en la misma posición que empezóC

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57


1-. CO!O ABRIR UN PROGRA!A Este proceso se utiliza para realizar modi*caciones de un programa' correrlo o simplemente para veri*car datos de programación ó instrucciones 2. !eleccionar el modo (eac$. ?. )resionar la tecla !LE( y se desplegara la ventana donde estan todos los programas. =. )resionar 29 (X)E' para seleccionar el tipo de programa. () )rograms' va a desplegar todos los programas de teac$ pendant All' va a desplegar todos los programas existentes 0acro' va a desplegar todos los programas macro.

@. on el cursor te posicionas en el programa que deseamos A
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14. CO!O COPIAR UN PROGRA!A Este proceso se utiliza para cuando se desea modi*car un programa y no modi*car el srcinal 2. !eleccionar el modo (eac$. ?. )resionar la tecla !LE( y se desplegara la ventana donde estn todos los programas. =. )resionar 29 (X)E' para seleccionar el tipo de programa. () )rograms' va a desplegar todos los programas de teac$ pendant All' va a desplegar todos los programas existentes 0acro' va a desplegar todos los programas macro.

@. on el cursor te posicionas en el programa que deseamos 1)IAR. Ejemplo9 !3<. ,. )resionar la tecla 5EU( para desplegar el men" de la siguiente pagina' presionar la tecla 29 1)X y se despliega la siguiente ventana.

8. !e coloca en la opción (o9 \ copia del programa.

]' donde se colocara el nombre de la 59


>. !eleccionar con el cursor el m#todo para nombrar el programa9

Ejemplo 9 Escribir A539 pulsar 8 veces sobre 29 \ ] 4espu#s desplazar el cursor a la derec$a. pulsar 2 vez sobre 2 9 \A ] ? veces sobre = 9 \A5 ] = veces sobre @ 9 \A53 ] y = veces sobre 2 9 \A53 ] . )ara validar el nombre del programa presionar E5(ER. +. (e pregunta si deseas copiar el programa' seleccionar XE! o 51 seg"n sea el caso. 5ota9 El programa seleccionado ser copiado. El men" de !ELE( se volver a desplegar y el programa copiado aparecer en la lista.

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15. CO!O BORRAR UN PROGRA!A Este proceso es necesario para borrar cualquier programa que ya no sea necesario y este ocupando memoria en el controlador. 2. )resionar !eleccionar modo (eac$. ?. la el tecla !LE( y se desplegara la ventana donde estan todos los programas. =. )resionar 29 (X)E' para seleccionar el tipo de programa. () )rograms' va a desplegar todos los programas de teac$ pendant All' va a desplegar todos los programas existentes 0acro' va a desplegar todos los programas macro.

@. on el cursor te posicionas en el programa que deseamos <1RRAR. Ejemplo9 !3<. ,. )resionar la tecla 5EU( para desplegar el men" de la siguiente pagina' presionar la tecla =9 4ELE(E. 8. (e pregunta si deseas borrar el programa' seleccionar XE! o 51 seg"n sea el caso. 5ota9 El programa seleccionado ser borrado. En el men" de !ELE( cuando se vuelva a desplegar' el programa ya no aparecer en la lista. 5o se puede borrar un programa que est siendo editado o ejecutado o uno que tenga protección de escritura.

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1?. CO!O RENO!BRAR UN PROGRA!A Este proceso se utiliza para cambiar el nombre a alg"n modulo. 2. !eleccionar el modo (eac$. ?. )resionar la tecla !LE( y se desplegara la ventana donde estn todos los programas. =. )resionar 29 (X)E' para seleccionar el tipo de programa. () )rograms' va a desplegar todos los programas de teac$ pendant All' va a desplegar todos los programas existentes 0acro' va a desplegar todos los programas macro.

@. on el cursor te posicionas en el programa que deseamos RE510
62


8. )osicionarte en )rograma 5ame y presionar E5(ER.

>. !eleccionar con el cursor el m#todo para nombrar el programa9

Ejemplo 9 Escribir A539 pulsar 8 veces sobre 29 \ ] 4espu#s desplazar el cursor a la derec$a. pulsar 2 vez sobre 2 9 \A ] ? veces sobre = 9 \A5 ] = veces sobre @ 9 \A53 ] y = veces sobre 2 9 \A53 ] . )ara validar el nombre del programa presionar E5(ER. +. )ara terminar e irse a la edición del programa presionar 29 E54 y despliega la pantalla de edición de programa. 5ota9 El programa seleccionado ser renombrado. En el men" de !ELE( cuando se vuelva a desplegar' el programa ya aparecer en la lista con el nuevo nombre. 5o se puede renombrar un programa que est siendo editado o ejecutado o uno que tenga protección de escritura.

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1@. EDICION DE PROGRA!A Este proceso se utiliza cuando se quiere insertar' modi*car o borrar un movimiento o una instrucción. I5!ER(AR 35A 1 :ARIA! LI5EA! 2. Abrir el programa que deseamos modi*car. ?. abilitando los motores y presionando las teclas !I( O ;4 ejecuta el programa en sentido $acia adelante o !I( O <;4 ejecuta el programa en sentido $acia atrs' $asta llevar el robot al paso posterior al que se quiere agregar . =. )ara insertar una línea Bo variasC' entre las líneas 2? y 2=' colocar el cursor sobre el n"mero de la línea 2= Bcomo se ve abajoC 2? 9 S )\,] 277- I5E 2= 9 L )\8] ?777mm6s I5E @. )resionar la tecla , E404. ,. !eleccionar I5!ER(. Escribir la cantidad de líneas a insertar y validar con la tecla E5(ER. 2? 9 S )\,] 277- I5E 2= 9 2@ 9 L )\8] ?777mm6s I5E A. !e puede dejar el espacio en blanco. <. !e puede insertar un movimiento. . !e puede insertar una instrucción. I5!ER(AR 35 01:I0IE5(1. 8. !e posiciona en la línea donde se desea insertar el movimiento. 2? 9 S )\,] 277- I5E 2= 9 2@ 9 L )\8] ?777mm6s I5E >. )resionar la tecla G )1I5( y seleccionar el tipo de movimiento a insertar' tomando en cuenta que en la posición donde este el robot a$í se grabara el paso. 2? 9 S )\,] 277- I5E 64


2= 9 S )\8] ,7- 5( 2@ 9 L )\>] ?777mm6s I5E

I5!ER(AR 35A I5!(R3I15. 8. !e posiciona en la línea donde se desea insertar la instrucción. 2? 9 S )\,] 277- I5E 2= 9 2@)resionar 9 L )\8] ?777mm6s I5Epara desplegar el men" de la siguiente >. la tecla 5EU( pagina' presionar la tecla ?9 I5!(R.

. !eleccionar el tipo de instrucción a insertar y presionar E5(ER. Ejemplo9 una ALLventana BLlamardonde un programaC. +. Aparece estn todos los programas donde $ay que seleccionar el programa a llamar. 27. )resionar la tecla E5(ER. 2? 9 S )\,] 277- I5E 2= 9 !3< 2@ 9 L )\8] ?777mm6s I5E 014IIAR LA )1!II15 4E 35 01:I0IE5(1 2. Abrir el programa que deseamos modi*car. ?. abilitando los motores y presionando las teclas !I( O ;4 ejecuta el programa en sentido $acia delante o !I( O <;4 ejecuta el programa en sentido $acia atrs' $asta llevar el robot al paso al que se quiere agregar. 2? Xa =. 9 S )\,] posicionados 277- I5E en el paso a modi*car. 2= 9 L )\8] ?777mm6s I5E 2@ 9 L )\>] ?777mm6s I5E 65


@. abilitando los motores mover el robot a donde ser la nueva posición del paso que deseamos modi*car' veri*cando no tener intererencia de ning"n tipo al ejecutar el programa. ,. )resionar simultneamente las teclas !I( O , (133)' y el movimiento queda modi*cado en su nueva posición. 014IIAR 1 A0] ?777mm6s I5E @. )resionar la tecla de unción @9 \1IE' despliega el men" de instrucciones. ,. !eleccionar la instrucción que deseamos insertar y presionar E5(ER. 8. A$ora quedara asi nuestro programa. 2? 9 S )\,] 277- I5E 2? 9 ;AI( 4I\??9 Yone de Inter ?] 2@ 9 L )\>] ?777mm6s I5E <1RRAR 35 01:I0IE5(1 o 35A I!5(R3I15 )ara borrar la línea ??. 2. olocar el cursor sobre la línea ??. ?2 9 S )\,] 277- I5E ?? 9 L )\8] ?77mm6s I5E ?= 9 L )\>] =77mm6s I5E ?@ 9 L )\] @77mm6s I5E ?. )resionar la tecla ,9 E404' seleccionar la opción 4ELE(E con las teclas del cursor. =. !eleccionar la línea o líneas a borrar. @. )resionar la opción XE!. ?2 9 S )\,] 277- I5E ?= 9 L )\8] =77mm6s I5E ?@ 9 L )\>] @77mm6s I5E !e usa el mismo procedimiento para borrar una instrucción.

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1)IAR 35 01:I0IE5(1 o 35A I5!(R3I15 )ara copiar la línea ??. 2. olocar el cursor sobre la línea ??. ?2 9 S )\,] 277- I5E ?? 9 L )\>] )\8] =77mm6s ?77mm6s I5E ?= ?@ 9 L )\] @77mm6s I5E ?. )resionar la tecla ,9 E404' seleccionar la poción 1)X con las teclas del cursor. =. )resionar ?9 1)X y seleccionar la línea de inicio del bloque a copiar' despu#s desplazar el cursor $asta la "ltima línea del bloque a copiar Ben nuestro ejemplo' sólo la línea ?? se copia' por tanto el cursor no se mueveC. @. )ulsar ?9 1)X' para copiar en memoria. ,. 4esplazar el cursor a la línea deseada Bsiempre pegamos por encima de la línea donde tenemos el cursorC' despu#s pulsar ,9 )A!(E. :arios tipos de pegado se proponen a continuación 9 ?9 L1%I 9 pega la estructura del punto sin cotas.  L )\] 277mm6s I5E = 9 )1!Î4 9 pega la estructura del punto' la cota Z )os' y la Identi*cación Z Id Z 8  L )\8] 277mm6s I5E. @ 9 )1!I(I15 9 pega la estructura del punto' la cota Z )osition' pero bajo una Identi*cación Z nW de punto dierente  L )\] 277mm6s I5E Bel punto  contiene las coordenadas del punto 8C , 9 A5EL 9 borra la memoria de copia 5EU( O ? 9 R^L1%I 9 pega las líneas en orden inverso sin los puntos 5EU( O = 9 R^)1!Î4 9 pega las líneas en orden inverso con los puntos 5EU( O @ 9 R^)1!I(I15 9 pega las líneas en orden inverso renombrando los puntos

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. INSTRUCCIONES 2 FUNCIONES 3na instrucción es un medio para avisar la condición del robot o para revisar las condiciones del equipo peri#rico cuando el robot esta trabajando. ?7.2 (I)1! 4E I!5(R3I15E!. aC Las instrucciones de Ent'ada(0Salida( #I0O$ permiten al programa encender #ON$ y apagar #OFF$ se/ales de salida y recibir se/ales de entrada. Existen varios tipos de instrucciones de I61 9 Instrucciones de entradas y salidas 4igitales Instrucciones de entradas y salidas de Robot Instrucciones de entradas y salidas de %rupo bC La instrucción de J!P LBL\x] causa que el programa se salte a una etiqueta especi*cada' LBLBxC. cC La instrucción CALL &'o='a/ causa que el programa se rami*que a otro programa y así ejecutarlo. uando el programa llamado *naliza su ejecución' este retorna al programa principal a la primera instrucción siguiente de la instrucción CALL P'o='a/. dC Instrucción IF. Rami*ca $acia una etiqueta especi*cada o a un programa si las condiciones en ese momento son verdaderas. )ueden operar con registros o con entradas y salidas. eC Instrucciones SELECT. Rami*ca mediante una instrucción jump o una instrucción call a un destino dependiendo del valor que tenga el registro que se est comparado. C La Instrucción IF I0O compara un valor de una entrada o salida con otro valor y toma una acción si la comparación es verdadera. 68


gC Las instrucciones ait retrasan la ejecución del programa por un tiempo especí*co o $asta que una condición especi*cada sea verdadera. uando una instrucción de ;ait es ejecutada' el robot no ejecuta ninguna instrucción de movimiento.

ay ? tipos de instrucciones ;ait9 AIT ti/e. Retrasa la ejecución del programa por un tiempo especí*co. AIT condition. Retrasa la ejecución $asta que la condición especi*cada sea verdadera. $C La Instrucción Ti/e' permite comenzar' parar y reiniciar 27 dierentes timers en un programa. 3n timer permite determinar cuanto tiempo toma la rutina en ser ejecutada' o cuanto toma ejecutar el programa de producción. El timer puede comenzar en un programa y terminar despu#s en otro. iC La Instrucción Re/a' permite $acer anotaciones o comentarios en el programa. La inormación de RemarJ no aecta en la ejecución de un programa. uando se a/ade la instrucción de RemarJ' se introduce un mensaje que se despliega dentro del programa. Esta instrucción puede contener de 2 a =? caracteres alanum#ricos' puntuación y espacios en blanco. El primer carcter que se encuentra predeterminado en una instrucción de RemarJ es un signo de exclamación B G C.

69


1. ESTANDAR FORD CUAUTITLAN Esta guía $a sido preparada a partir de ejemplos extraídos de las líneas de
70


)or ejemplo ls robots de 0aterial anding tiene que escanear se/ales de clamps abiertos o cerrados seg"n sea el caso antes de iniciar el proceso.

)LA5(ILLA! 3O!E>IO P'o='a/a !ac'o /PROG 1: 2: 3: (: : : 0: : : 19: 11: 12: 13: 1(: 1: 1: 10: 1: 1: 29: 21: 22:

HOME_IO Macro !******************************** ; !MACRO SET AT HOME I-O ; !Exampl Ho"#p$%& Ro'$% ; !I%"r' Appropr$a' Comma%)" ; !+,r c""ar. ; !******************************** ; ; ! Call Clar o Tra%"r Macro ; !C4R TO A567 TRAS8ER ; 5O(:C4RTOA568R<=O ; ; !C4R TO RET7 TRAS8ER ; 5O:C4RTORET8R<=O ; ; !C4EAR TO >C4AMP ; 5O:C4RTO>C4MP<=O ; ; !RO?OT >SER 5E8IE O88 ; 5O(1:>5E8 5O(2:>5E8 5O(3:>5E8 5O((:>5E8

R?T R?T R?T R?T

O>T O>T O>T O>T

1<=O88 2<=O88 3<=O88 (<=O88

; ; ; ; 71


23: 2(: 2: 2: 20: 2: 2: 39: 31: 32: 33: 3(: 3: 3: 30: 3: 3: (9: (1: (2: (3: ((: (: (: (0:

5O(:>5E8 R?T O>T <=O88 ; 5O(:>5E8 R?T O>T <=O88 ; 5O(0:>5E8 R?T O>T 0<=O88 ; 5O(:>5E8 R?T O>T <=O88 ; ; ; 5O03:OPE C4AMP 1<=O88 ; 5O0(:C4OSE C4AMP 1<=O88 ; 5O0:OPE C4AMP 2<=O88 ; 5O0:C4OSE C4AMP 2<=O88 ; 5O00:OPE C4AMP 3<=O88 ; 5O0:C4OSE C4AMP 3<=O88 ; 5O0:OPE C4AMP (<=O88 ; 5O9:C4OSE C4AMP (<=O88 ; 5O1:OPE C4AMP <=O88 ; 5O2:C4OSE C4AMP <=O88 ; 5O3:OPE C4AMP <=O88 ; 5O(:C4OSE C4AMP <=O88 ; 5O:OPE C4AMP 0<=O88 ; 5O:C4OSE C4AMP 0<=O88 ; 5O0:OPE C4AMP <=O88 ; 5O:C4OSE C4AMP <=O88 ; 5O:OPE C4AMP <=O88 ; 5O9:C4OSE C4AMP <=O88 ; 5O1:OPE C4AMP 19<=O88 ;

(: ; 5O2:C4OSE C4AMP 19<=O88 ; (: 9: 5O:8A>4TRESET<=O88 ; 1: ; 2: 5O2(:R?T I 4OOP<=O88 ; 3: 5O00<=O ; (: ; : ! AT REPAIR O88 ; : 5O:R?T AT MAIT<=O88 ; 0: ; : 5O(:R?T @ P>P POS 1<=O88 : 5O:R?T AT 5RP O88 1<=O88 9: 5O9:R?T @ P>P POS 2<=O88 1: 5O9:R?T AT 5RP O88 2<=O88 2: 5O1:R?T @ P>P POS 3<=O88 3: 5O1:R?T AT 5RP O88 3<=O88 (: 5O2:R?T @ P>P POS (<=O88 : 5O2:R?T AT 5RP O88 (<=O88 : ;

; ; ; ; ; ; ; ; 72


0: : : 09: 01: 02: 03: 0(: 0: 0: 00: 0: 0: 9: 1: 2: 3: (: : : 0: : : 9: 1:

5O100:M54 +R POS 1<=O88 ; 5O10:M54 +R POS 2<=O88 ; 5O10:M54 +R POS 3<=O88 ; 5O19:M54 +R POS (<=O88 ; 5O11:M54 +R POS <=O88 ; 5O12:M54 +R POS <=O88 ; 5O13:M54 +R POS 0<=O88 ; 5O1(:M54 +R POS <=O88 ; ; ! Call Ex$' Bo% Macro" ; Ex$' Bo%1D ; Ex$' Bo%2D ; Ex$' Bo%3D ; Ex$' Bo%(D ; Ex$' Bo%D ; Ex$' Bo%D ; Ex$' Bo%0D ; Ex$' Bo%D ; Ex$' Bo%D ; Ex$' Bo%19D ; Ex$' Bo%11D ; Ex$' Bo%12D ; Ex$' Bo%13D ; Ex$' Bo%1(D ; ;

/POS /E5

73


PG1

P'o='a/a B@@ + Doo' #R1 DAS3 eldin=$

/PROG PG91 1: !***************************** ; 2: ! 8OR5 Ca'$'la% ; 3: ! ?2 ( 5oor ; (: ! 5a", Pa%l Roo' ?-19-2 ; : ! Spo'Fl) ; : !***************************** ; 0: ! >TOO41<= -(979( ; : !  -972( ; : ! B 197991 ; 19: ! + -197999 ; 11: ! R -97999 ; 12: ! > 97999 ; 13: !***************************** ; 1(: ; 1: !6r$. Pro&ram ; 1: Pro&ram 6r$.1D ; 10: ; 1: !S' Roo' Pa.loa) +ITHO>T PART ; 1: PA4OA52< ; 29: ; 21: 22: 23: 2(:

!S' Roo' >TOO4 mr ; >TOO4_>M=1 ; ; !S' Roo' >8RAME mr ; 74


2: 2: 20: 2: 2: 39: 31: 32: 33: 3(:K 3: 3: 30: 3: 3: (9: (1: (2: (3: ((: (: (: (0: (: (:

>8RAME_>M=1 ; ; !S'p App Spc$$c O'p'" ; S'p O'p'" ; ; !MoJ 'o Hom ; Go To Hom Po" ; ; !MoJ 'o Po%c Po"$'$o% ; P1:START< 199L 8IE ; ; !Clr 'o A)J r ; 5O(:C4RTOA568R<=O ; ; !Clr 'o R' r ; 5O:C4RTORET8R<=O ; ; !Clr 'o >%clamp ; 5O:C4RTO>C4MP<=O88 ; ; !+a$' Co%'$% rom Po%c ; !or R'r% 'o Hom ; +AIT 5I:START CC4E<=O OR 5I13:RET>R TO HOME<=O ; !I Co%'$% rom Po%c ;

;

9: 'o lalCC4E<=OKMP ; 1: !mp I8 5I:START 4?411< ; 2: ; 3: !I R'r% 'o Hom ; (: !mp 'o lal ; : I8 5I13:RET>R TO HOME<=OKMP 4?412< ; : ; 0: !Co%'$% rom Po%c ; : 4?411< ; : ; 9: !Clr 'o R'r% r ; 1: 5O:C4RTORET8R<=O88 ; 2: ; 3: !Clr 'o A)J r ; (: 5O(:C4RTOA568R<=O88 ; : ; : !E%'r Bo% +/8$x'r ; 0: !/Bo%1 PIC R29- ; : E%'r Bo%D ; 75


: ; 09: !***************************** ; 01: !+l) Pa', ; 02: !***************************** ; 03: !Approac, +l) Po"$'$o% ; 0(:4 P33< 2999mm/"c CT9 ; 0:4 P2:6IA1< 2999mm/"c CT(9 ; 0:4 P3:6IA2< 199mm/"c CT29 ; 00:4 P:4993A-99(< 99mm/"c CT39 : SPOTS5=2P=1S=1E5=2< ; 0:4 P:4993A-991< 99mm/"c CT39 : SPOTS5=2P=2S=2E5=2< ; 0:4 P0:4993A-992< 99mm/"c CT39 : SPOTS5=2P=3S=3E5=2< ; 9:4 P:6IA(< 1999mm/"c CT29 ; 1:4 P:6IA< 1999mm/"c CT29 ; 2:4 P19:6IA< 1999mm/"c CT29 ; 3:4 P11:C990C-91< 99mm/"c CT39 : SPOTS5=2P=S=E5=2< ; (:4 P12:6IA0< 1999mm/"c CT29 ; :4 P13:6IA< 1299mm/"c CT29 ; :4 P1(:6IA< 1299mm/"c CT29 ; 0:4 P1:C990A-99< 99mm/"c CT39 : SPOTS5=2P=S=E5=2< ; :4 P10:C990A-993< 99mm/"c CT39 : SPOTS5=2P=0S=0E5=2< ; CT39 :4 P1:C990A-991< 99mm/"c : SPOTS5=2P=S=E5=2< ; 9:4 P1:6IA11< 1999mm/"c CT29 ; 1:4 P29:6IA12< 1999mm/"c CT29 ; 2:4 P21:C990?-919< 99mm/"c CT39 : SPOTS5=2P=S=E5=2< ; 3:4 P22:C990?-911< 99mm/"c CT39 : SPOTS5=2P=19S=19E5=2< ; (:4 P23:6IA13< 1999mm/"c CT29 ; :4 P2(:6IA1(< 199mm/"c CT29 ; :4 P2:6IA1< 199mm/"c CT29 ; 0:4 P20:C990A-99< 99mm/"c CT39 : SPOTS5=2P=11S=11E5=2< ; :4 P2:C990A-990< 99mm/"c CT39 : SPOTS5=2P=12S=12E5=2< ; :4 P2:C990C-91(< 99mm/"c CT39 : SPOTS5=2P=13S=13E5=2< ; 199:4 P39:6IA10< 1999mm/"c CT29 ; 76


191:4 192: 193: 19(: 19: 19:K 190: 19: 19: 119: 111: 112: 113: 11(: 11: 11: 110: 11: 11: 129: 121: 122: 123: 12(: 12:

P31:6IA1< 2999mm/"c CT9 ; ; !Clr 'o >%Clamp ; 5O:C4RTO>C4MP<=O ; ; P32:REST< 199L 8IE ; ; !***************************** ; ; !Clr 'o R' r ; 5O:C4RTORET8R<=O ; ; !Clr 'o A)J r ; 5O(:C4RTOA568R<=O ; ; !Ex$' Bo% +/8$x'r ; Ex$' Bo%D ; ; !R'r% 'o Hom ; 4?412< ; ; !MoJ 'o Hom ; Go To Hom Po" ; ; !I pll) '$p .pa"" "#$p ;

12: ; 120: !Cal$ra'$o% I8 5I1:REMRo'$% O STRO<=O88KMP 4?4< ; 12: ; 12: !Call T$pFar >p)a' ; 139: CA44 TP+EARC1 ; 131: ; 132: !4al 'o mp 'o "#$p cal$ra' ; 133: 4?4< ; /POS /E5

77


PG

P'o='a/a B@@ - Doo' #R1 DAS3 eldin=$

o Apl$ca para "' mo)lo

PG? /PROG 1: 2: 3: (: : : 0: : : 19: 11: 12: 13: 1(: 1: 1: 10: 1: 1: 29:

P'o='a/a !anteni/ieto #R1 DAS3 eldin=$

PG9 !***************************** ; ! 8OR5 Ca'$'la% ; ! ?2 ( 5oor ; ! 5a", Pa%l Roo' ?-19-2 ; ! Ma%'%$m$%'o ; !***************************** ; ; !6r$. Pro&ram ; Pro&ram 6r$.D ; ; !S' Roo' Pa.loa) +ITHO>T PART ; PA4OA52< ; ; !S' Roo' >TOO4 mr ; >TOO4_>M=1 ; ; !S' Roo' >8RAME mr ; >8RAME_>M=1 ; ; !S'p App Spc$$c O'p'" ; 78


21: 22: 23: 2(: 2: 2: 20: 2: 2:K 39: 31: 32: 33: 3(: 3: 3: 30: 3: : 3: (9: (1: (2: (3: ((:

S'p O'p'" ; ; !MoJ 'o Hom ; Go To Hom Po" ; ; !E%al N%mr o r'r$"=9N ; CA44 +E451E? ; ; P3:Ma$%'%a%c< (L 8IE ; !Ma$%' Po"$'$o% O ; 5O:R?T AT MAIT<=O ; ; !4al 'o mp a'r Fl) ; 4?439< ; ; !+a$' or Ma$%'%a%c Clar ; !rom P4C ; +AIT 5I0:MAIT POS C4R<=O OR 5O0:MA>A4+E451P?<=O OR 5I0(:TIP A4IG C4OSE<=O ; ; !I ma$%'%a%c clar Kmp OJr ; !', Fl) ro'$% ; I8 5I0:MAIT POS C4R<=OKMP 4?4< ; ; !I TIP A4IG Fa" "lc') ;

(: ;I8 5I0(:TIP A4IG C4OSE<=OKMP 4?4199< ; (: (0: !I MA>A4 +E45 Fa" "lc') ; (: I8 5O0:MA>A4+E451P?<=OKMP 4?4191< ; (: ; 9: ! mp ac# p ; 1: KMP 4?439< ; 2: ; 3: !TIP A4IG ; (: 4?4199< ; : ; : !C4OSE G> ; 0: CA44 C4SG> ; : ; : !+a$' or ', ''o% rla" ; 9: +AIT 5I0(:TIP A4IG C4OSE<=O88 ; 1: !+a$' or ', ''o% pr"" ; 2: +AIT 5I0:TIP A4IG OPE<=O ; 3: !OPE G> ; 79


(: : : 0: : : 09: 01: 02: 03: 0(: 0: 0: 00: 0: 0: 9: 1: 2: 3: (: : : 0: :

CA44 OPG> ; ; !+a$' or ', ''o% rla" ; +AIT 5I0:TIP A4IG OPE<=O88 ; !+a$' or ', ''o% rla" ; +AIT 5I0(:TIP A4IG C4OSE<=O88 ; !8$%$",) A4IG Kmp ?ac# ; KMP 4?439< ; ; !S$mpl +l) ; 4?4191< ; ; !SaJ ', ma%7 Fl)7 "c,)l ; R(:+l)Sc,) m<=GO0:MA>A4+E45+1?ITS< ; !+l) F$', par' ',$c#%"" 9 ; !A%) ma%al Fl) "c,)l ; SPOTS5=2P=S=R(<E5=12< ; ; !+a$' or ', ''o% rla" ; +AIT 5I0:MA>A4+E451P?<=O88 ; !5o% Fl)$%& mp ac# p ; KMP 4?439< ; ; !Ma$%'%a%c clar ;

: 9: 1: 2: 3: (: : : 0: : : 199: 191: 192: 193: 19(: 19: 19: 190:

4?40< ; ; 5O3:STEPPERRST1<=P>4SE179"c ; ; KMP 4?4< ; ; !Ma$%'%a%c clar ; 4?4< ; ; I8 5I129:T5 ?PASSE5 1<=OKMP 4?40< ; ; !Ma$%'%a%c clar T5 ?.pa""D ; 4?4< ; ; !I pll) '$p .pa"" "#$p ; !Cal$ra'$o% Ro'$% ; I8 5I1:REM O STRO<=O88KMP 4?4< ; ; !Call '$p Far comp%"a'$o% macro ;

;

80


19: CA44 TP+EARC1 ; 19: ; 119: !4al 'o mp 'o "#$p cal$ra' ; 111: 4?4< ; 112: ; 113: !5par' po"7 ; 11(: !Ma$%' Po"$'$o% O88 ; 11: 5O:R?T AT MAIT<=O88 ; 11: ; 110: !S' mr o r'r$" ; 11: CA44 +E4515IS ; 11: ; 129: !MoJ 'o Hom ; 121: Go To Hom Po" ; /POS /E5

PG1 P'o='a/a Ti& D'e(( #R1 DAS3 eldin=$ /PROG PG19 1: !***************************** ; 2: ! 8OR5 Ca'$'la% ; 3: ! ?2 ( 5oor ; (: : : 0: : : 19: 11: 12: 13: 1(: 1: 1: 10: 1: 1: 29: 21: 22:

! 5a", Pa%l Roo' ?-19-2 ; ! T$p 5r"" ; !***************************** ; ; !6r$. Pro&ram ; Pro&ram 6r$.19D ; ; !S' Roo' Pa.loa) +ITHO>T PART ; PA4OA52< ; ; !S' Roo' >TOO4 mr ; >TOO4_>M=1 ; ; !S' Roo' >8RAME mr ; >8RAME_>M=1 ; ; !S'p App Spc$$c O'p'" ; S'p O'p'" ; ; 81


23: 2(: 2: 2: 20:K 2:K 2:4 39: 31: 32:4 33: 3(: 3: 3: 30: 3: 3:4 (9: (1: (2:4 (3:K ((:K (: (: (0: (: (: 9: 1: 2: 3: (: : : 0: : : 9: 1: 2: 3: (: /POS /E5

!MoJ 'o Hom ; Go To Hom Po" ; ; !Approac, Po"$'$o% ; P1< 9L CT9 ; P2< 9L CT(9 ; P3< 99mm/"c 8IE ; ; !MoJ 8$x T$p 5r"" Po" ; P(:A' T$p 5r""< 99mm/"c 8IE ; !Macro or T$p 5r"" ; CA44 CGT5MACD ; ; !MoJ 8$x T$p p ; !%)r T$p 5r"" ; P3< 99mm/"c 8IE ; ; !5par' Po"$'$o% ; P0< 99mm/"c CT29 ; P< 9L CT9 ; P< 9L CT9 ; ; !R"' 5r"" R ; 5O3:STEPPERRST1<=P>4SE179"c ;

;

; !+a$' or Ma$%' Clar ; +AIT 5I0:MAIT POS C4R<=O ; ; !MoJ 'o Hom ; Go To Hom Po" ; ; !I pll) '$p .pa"" "#$p ; !Cal$ra'$o% Ro'$% ; I8 5I1:REM O STRO<=O88KMP 4?4< ; ; !Call '$p Far comp%"a'$o% macro ; CA44 TP+EARC1 ; ; !4al 'o mp 'o "#$p cal$ra' ; 4?4< ; ;

82


. PROGRA!AS !ACROS ??.2 Y15A! 4E I5(EERE5IA. !on peque/as rutinas de lógica que se encargan de intercambiar se/ales y permisos entre el robot y el )L' para evitar colisiones en zonas comunes entre los robots' estas rutinas son llamadas )rogramas 0acros. En esencia cada zona consta de ? macros' una )ermisiva para Entrar a la Yona manando una se/al al )L para avisar que esta en determinada zona y una se/al activa de !alida para avisar la liberación de la zona. ??.2.2 0AR1 )ARA E5(RAR A Y15A. /PROG 1: 2: 3: (: : : 0: : :

ETERBO Macro !******************************** ; !ETER BOE ; !******************************** ; ; !SaJ ', ar&m%' ',a' Fa" ; ! pa"") 'o ', pro&ram $%'o ; ! r&$"'r R11< ; ! $77 E%'r Bo%D F$ll "' ; ! R11<= ; 83


19: 11: 12: 13: 1(: 1: 1: 10: 1: 1: 29: 21: 22: 23: 2(: 2: 2: 20: 2: 2: 39: 31: 32: 33: 3(: 3: 3: 30: 3: 3: (9: (1: (2: (3: ((: (: (: (0: (: (: 9: 1: 2: 3:

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5O92:C4RO8BOE3<=O ; ; ! Kmp 'o ', %) o pro&ram ; KMP 4?4299< ; ; !-------------------------------- ; !BOE ( ; !-------------------------------- ; 4?4(9< ; ; ! ClarBo%( = O ; 5O93:C4RO8BOE(<=O ; ; ! Kmp 'o ', %) o pro&ram ; KMP 4?4299< ; ; !-------------------------------- ; !BOE  ; !-------------------------------- ; 4?49< ; ; ! ClarBo% = O ; 5O9(:C4RO8BOE<=O ; ; ! Kmp 'o ', %) o pro&ram ;

(: : : 0: : : 9: 1: 2: 3: (: : : 0: : : 199: 191: 192:

KMP 4?4299< ; ; !-------------------------------- ; !BOE  ; !-------------------------------- ; 4?49< ; ; ! ClarBo% = O ; 5O9:C4RO8BOE<=O ; ; ! Kmp 'o ', %) o pro&ram ; KMP 4?4299< ; ; !-------------------------------- ; !BOE 0 ; !-------------------------------- ; 4?409< ; ; ! ClarBo%0 = O ; 95


193: 19(: 19: 19: 190: 19: 19: 119: 111: 112: 113: 11(: 11: 11: 110: 11: 11: 129: 121: 122: 123: 12(: 12: 12: 120:

5O9:C4RO8BOE0<=O ; ; ! Kmp 'o ', %) o pro&ram ; KMP 4?4299< ; ; !-------------------------------- ; !BOE  ; !-------------------------------- ; 4?49< ; ; ! ClarBo% = O ; 5O90:C4RO8BOE<=O ; ; ! Kmp 'o ', %) o pro&ram ; KMP 4?4299< ; ; !-------------------------------- ; !BOE  ; !-------------------------------- ; 4?49< ; ; ! ClarBo% = O ; 5O9:C4RO8BOE<=O ; ; ! Kmp 'o ', %) o pro&ram ;

12: 12: 139: 131: 132: 133: 13(: 13: 13: 130: 13: 13: 1(9: 1(1: 1(2: 1(3: 1((: 1(: 1(:

KMP 4?4299< ; ; !-------------------------------- ; !BOE 19 ; !-------------------------------- ; 4?4199< ; ; ! ClarBo%19 = O ; 5O9:C4RO8BOE19<=O ; ; ! Kmp 'o ', %) o pro&ram ; KMP 4?4299< ; ; !-------------------------------- ; !BOE 11 ; !-------------------------------- ; 4?4119< ; ; ! ClarBo%11 = O ; 96


1(0: 1(: 1(: 19: 11: 12: 13: 1(: 1: 1: 10: 1: 1: 19: 11: 12: 13: 1(: 1: 1: 10: 1: 1: 109: 101:

5O19:C4RO8BOE11<=O ; ; ! Kmp 'o ', %) o pro&ram ; KMP 4?4299< ; ; !-------------------------------- ; !BOE 12 ; !-------------------------------- ; 4?4129< ; ; ! ClarBo%12 = O ; 5O11:C4RO8BOE12<=O ; ; ! Kmp 'o ', %) o pro&ram ; KMP 4?4299< ; ; !-------------------------------- ; !BOE 13 ; !-------------------------------- ; 4?4139< ; ; ! ClarBo%12 = O ; 5O12:C4RO8BOE13<=O ; ; ! Kmp 'o ', %) o pro&ram ;

102: 103: 10(: 10: 10: 100: 10: 10: 19: 11: 12: 13: 1(: 1: 1: 10: 1: /POS /E5

KMP 4?4299< ; ; !-------------------------------- ; !BOE 1( ; !-------------------------------- ; 4?41(9< ; ; ! ClarBo%1( = O ; 5O33:C4RO8BOE1(<=O ; ; ! Kmp 'o ', %) o pro&ram ; KMP 4?4299< ; ; !-------------------------------- ; ; 4?4299< ; ;

97


??.? 4I!(RI<3I15 4E Y15A! El estndar de $rysler distribuye las zonas de las siguientes ormas. ??.?.2 Robot Individual

98


??.?.2 Estación con varios robots

??.?.2 Estación con robots de 0anejo de 0ateriales

99


). CUSTO!I

Antes de iniciar el 3!(10IYA41 del Robot es necesario contar con los arc$ivos del 3!(10 a utilizar' en alg"n dispositivo de almacenamiento. Este procedimiento no es muy com"n realizarlo ya que los robots vienen customizados por el proveedor y consta de varios procedimientos seg"n la aplicación. ?=.2 3!(10IYA41 4EL R1<1(. 2. )resionar la tecla 5(5. ?. !eleccionar . 7 5EU(. =. ycle )oMer. @. !eleccionar XE!' ,. )resionar E5(ER' esto reseteara el controlador. Al apagarse el (eac$ )endant' presionar las teclas )RE: y 5EU( sin !oltarlas $asta que aparezca la pantalla de on*guraton 0en". 8. !eleccionar = ontrolled !tart. >. )resionar E5(ER' esperar a que termine de correr el diagnostico y arranque del Robot. . )resionar 0E53!. +. !eleccionar ?. !6; Install' para que aparesca la pantalla de Application. 27. !eleccionar @. ustomization. 22. )resionar E5(ER. 2?. !eleccionar el peri#rico donde se tienen los arc$ivos del ustom B3!<' 0emory ard' etc.C. 2=. )resionar @9 1IE' si $ay que cambiar el dispositivo peri#rico. 2@. )resionar E5(ER. 2,. !eleccionar =9 4one. 28. )resionar 0E53! y seleccionar !)1( 15I%' validar el olio del robot en esta pantalla. 2>. )resionar E5(ER. 2. !eleccionar !E(3) ;IYAR4 y seleccionar E5A+7. ?2. ontestar las peguntas que van a pareciendo seg"n la aplicación. ??. !eleccionar ? E(ER5E( y presionar E5(ER.

?=.? 4EI5II15 4E A)LIAI5 4EL R1<1(. ?=. !eleccionar la Aplicación del robot a utilizar 101


2. !ervo ;eld O Application B!pot ;eldC ?7 ?. 5on !ervo ;eld O Aplicación =. 0 Application 1nly B!olo 0aterial andingC @. !eal O Application B!elloC



27

1 0A(ERIAL A54I5% ?@. !eleccionar =. 0 Application 1nly y presionar E5(ER. ?,. Aparecer una 5ota' si es 0aterial anding presionar E5(ER. ?8. si tiene otra aplicación B5ut' !tud' etc.C ?>. !eleccionar )resionar E5(ER. ?. !eleccionar 7 I5ALIY(I15. ?+. Application $as a (ool $angerseleccionar y presionar E5(ER' seg"n caso. =7. _rase urrent I61 on*g' seleccionar XE! y presionar E5(ER. =2. !etup I61 omments' seleccionar XE! y presionar E5(ER. =?. !etup I61 on*g' seleccionar XE! y presionar E5(ER. ==. !etup Et$ernet )arameter' seleccionar XE! y presionar E5(ER. =@. Load rom 0edia' seleccionar XE! y presionar E5(ER. =,. )resionar la tecla 5(. =8. !eleccionar la opción 2. !(AR( 1L4 esto reseteara el controlador. X quedara cuztomizado el robot.  ;EL4I5% !)1(.2. !ervo ;eld O Application y presionar E5(ER. ?@. !eleccionar ?,. 4oes Robot ave a 0 Application' seleccionar 51 y presionar E5(ER. ?>. ;eld Application' seleccionar arried !pot B2C !;% y presionar E5(ER. ?. ;eld ontroller' seleccionar B2C

=8. %un 2 !eg ompensation' seleccionar (ip 4isp y presionar E5(ER. =>. !et )reviM !c$edule' seleccionar XE! y presionar E5(ER. =. !eleccionar 7 I5ALIY(I15. =+. Application $as a (ool $angerseleccionar y presionar E5(ER' segun caso. @7. Erase urrent I61 on*g' seleccionar XE! y presionar E5(ER. @2. !etup I61 omments' seleccionar XE! y presionar E5(ER. @?. !etup Et$ernet I61 on*g' seleccionar XE! y presionar E5(ER. E5(ER. @=. )arameter' seleccionar XE! y presionar @@. Load rom 0edia' seleccionar XE! y presionar E5(ER. ?=.= 4AR 4E AL(A EL !E)(I01 ESE B!ER:1%35C. @,. )resionar la tecla 0E53. @8. !eleccionar la opción +. Robot 0antenance y despliega su ventana. @>. !eleccionar ?. !ervo %un Axis y presionar E5(ER. @. !eleccionar @. 0anual. @+. !!<' seleccionar 2y presionar E5(ER. ,7. ardMare !tart Axis !etting' seleccionar >y presionar E5(ER. ,2. %rup ? (otal !ervo %un Axes' igual 7. ,?. ?. Add !ervo %un Axes' presionar E5(ER. :eri*car que no $aya ninguna !ervo %un existente. ,=. !etup (ype' seleccionar 2 )ortail y presionar E5(ER. ,@. 0otor !eleccion' seleccionar @==7= y presionar E5(ER. ,,. Amp ' seleccionar ? y presionar E5(ER. ,8. . !eleccionar @. Exit y presionar E5(ER. ,. )resionar la tecla 5(. ,+. !eleccionar la opción 2. !(AR( 1L4 esto reseteara el controlador. X quedara cuztomizado el robot. ?=.@ 0A!(ERIYAI15 4E )I5YA B!ER:1%35C. 2. )resionar la tecla 0E53. ?. !eleccionar 5EU( y presionar E5(ER. =. !eleccionar !X!(E0 y presionar E5(ER. @. !eleccionar %un 0aster y presionar E5(ER y despliega la pantalla %un Yero 0aster.

103


,. 4isminuir la velocidad de movimiento a 27- con la tecla . 8. ambiar de grupo de ejes de 2 a ? con la tecla %R3)' donde %rupo2 son los 8 ejes del robot y %rupo? seria el servo de la pinza. >. abilitando los motores y presionando la del eje 2 ;#J1$ o  ;#J1$ simultneamente' cerrara la pinza $asta que se toquen los caps sin ejercer presión. . !in soltar motores presionar @ EUE. +. Execute 0ater 5eM (ipsmensaje9 presionar%un la tecla @ XE!.  27.)regunta inalmente aparece el siguiente is 0asterizated alibated. 4o !ervo Auto (uning. ?=., A3(1 (35I5% %35 B!ER:1%35C. (ener a la mano los siguientes datos de especi*cación de la pinza9 %un ;eig$t ?@@ lb6 227.8 Jgs 0ax orce ,7 lb. 0ax 1penin 2?7 mm. Rev (ip 4isplacament ?7 mm. (ip 4isplacement Retro 27 mm.

2. )resionar la tecla 0E53. ?. !eleccionar 3(ILIE!. =. !eleccionar ?. %un !etup y presionar E5(ER y despliega la pantalla 3tils !etup. 2. !et %un 0otion !ign y presionar E5(ER y despliega la @. %un !eleccionar pantalla !et %un 0otion !ign. ,. abilitando los motores y presionando la del eje 2 ;#J1$ simultneamente y observa si abre o cierra la pinza. 8. )regunta 4id t$e gun 1pen or lose presionar la tecla = 1pen or @ lose. >. )resionar la tecla = 10). . !eleccionar ?. !et %un !pecs 0otor !ign y presionar E5(ER y despliega mensaje 4o Xou oM %uns (ip 4isplasamen. !eleccionar XE! y presionar E5(ER. +. abilitando los motores y presionando la del eje 2 ;#J1$ simultneamente' cerrara la pinza $asta que se toquen los caps sin presión(ip presionar la teclaRev @ B0m.C' lose. asignar ?7mm y 27.ejercer En la opción 4isplacement presionar E5(ER. 104


22. En la opción Enter 1pen Limit ere B0m.C' asignar 2?7mm y presionar E5(ER. 2?. En la opción Enter lose Limit ere B0m.C' asignar 27mm y presionar E5(ER. 2=. )resionar la tecla = 10) y despliega mensaje !etting (ip 4isplasamen. 2@. )resionar la 7tecla 5(5. 2,. !eleccionar 5EU(. 28. !eleccionar . ycle )oMer. 2>. !eleccionar XE!' 2. )resionar E5(ER' esto reseteara el controlador. 2+. Al establecerse el equipo ponerlo en condiciones de modo automtico. ?7. !eleccionar la opción =. Auto (une. ?2. )resionar la tecla !I( O = EUE simultneamente y comenzara el proceso de Auto (uning. ??. Al *nalizar de desplegara mensaje (uning exercises Mill begin and servo parameters Mill c$ange. ?=. )regunta Are you sure you Ment to do t$is. !eleccionar XE! y presionar E5(ER. ?=.8 AL3LAR (A' En la opción ($ic$ness o %auge asignamos el espesor de nuestro medidor de presiones 2?mm para evitar exceso de presión y 105


presionamos E5(ER y despliega la pantalla de )ressure.

. )osicionarte en la primera posición despu#s de %un 1pen :alue BmmC y solicitar al compa/ero que coloque el medidor de presiones en el cap *jo de la pinza.

+. Asignar un porcentaje de presión al primer valor tomando en cuenta que buscamos llegar a 0ax orce ,7 lb . Ejemplo ,-. 27. abilitando los motores y presionando las teclas !I( O = )RE!!3RE simultneamente' se cerrara la pinza $ar ejercer la presión' si no es razonable el valor volvemos a intentar otro valor y repetimos la operación.

106


22. ontinuar con este proceso $asta llegar al valor mximo de presión de nuestra pinza. 2?. )resionar la tecla )RE:. 2=. )osicionarte en la opción 0ax ressure BlbsC' colocamos el valor mximo de nuestra tabla sin olvidar el que tiene actualmente. 2@. !eleccionar 4E(AIL y presionar E5(ER. 2,. )regunta 4o you Mant to start calibration' seleccionamos XE! y presionamos la tecla E5(ER. 28. Al *nalizar proceso alibration !tatus seleccionamos @ 10) y presionamos la tecla ? E54. ?=.> AR%AR 0AR1! X !X!0AR1!. Estos arc$ivos deben de venir en el dispositivo peri#rico de almacenamiento del 3!(10. 2. Insertar peri#rico en ontrolador. ?. )resionar la tecla 0E53 y seleccionar >. ILE. =. )resionar ,9 3(IL. @. !eleccionar !et 4evice y presionar E5(ER. ,. !eleccionar peri#rico. 8. )resionar 29 ILE y seleccionar 2 ILE!. >. !eleccionar la carpeta 0AR1 en nuestro dispositivo y presionar E5(ER. . !eleccionar V() Ball programC. +. )resionar 2 L1A4 e ir sobrescribiendo todos los arc$ivos. 27. )resionar la tecla !ELE o E4I( para terminar el proceso. ?=. 1(ESAR E514ER! 40R^%R)2.

=. !eleccionar 5EU( y presionar E5(ER. @. !eleccionar !X!(E0 y presionar E5(ER. ,. !eleccionar :ARIA. !eleccionar la opción = 40R^%R)^( y presionar E5(ER. . !eleccionar la opción @ 0aster oun y presionar E5(ER y despliega la lista de valores a cotejar contra la $oja de Inspection 4ata !$eet.

?=.+ 1(ESAR (). Este proceso solo se realiza cuando nos entregan los t#mplate de los programas ya que estos viene realizados desde la simulación y para ello debieron $aber simulado el (). !olo $ay que cotejarlo contra la oja de 4ise/o. 2. )resionar la tecla 0E53. ?. !eleccionar !E(3). =. !eleccionar RA0E! y presionar E5(ER. 4espliega la lista de (ool rame. @. !eleccionar () indicado y presionar E5(ER y despliega los valores del () a cotejar contra la oja de 4ise/o.

?=.27 REALIYAR )AXL1A4. Este proceso se realiza para calcular el peso que va a manejar nuestro robot. 4eben de realizarse los payload que sena necesarios. 2. )resionar la tecla 0E53. ?. !eleccionar 5EU(. =. !eleccionar !X!(E0 y seleccionamos 01(I15' y presionamos E5(ER. @. !eleccionamos el numero de )ayload a utilizar' en el 5o. 2 deben de aparecer los valores que vienen de abrica. ,. )resionar la tecla 5EU(. 8. )resionar la tecla ? I4E5(. 108


>. )resionar la tecla 5EU(. . )resionar la tecla @ 4E(AIL' despliega la pantalla de I4 )os2. +. abilitando los motores mover los ejes 2' ? y = del robot a 7s o a una posición donde no vaya a tener intererencia nuestra rutina. 27. Xa de*nida la posición rotar solamente los ejes , y 8 a @,f aproximadamente. 22. )resionar la tecla , RE1R4. 2?. )resionar la tecla ? )os? I4' para cambiar a la pantalla del I4 )os?. 2=. abilitando los motores mover los ejes , y 8 a @,f aproximadamente al contrario de los anteriores. 2@. )resionar la tecla , RE1R4. 2,. abilitando los motores y presionando la tecla ? )os2 I4' a baja velocidad el robot se mover a la I4 )os2' para validar que no $aya intererencias en la trayectoria. 28. !e realiza el mismo proceso para el I4 )os? y se regresa al I4 )os2' si esta 1N continuamos si 51 1N repetir pasos + al 28. 2>. )resionar la tecla )RE:. 2. )osicionarte en la opción @ alibration !tatus' y poner el robot en condiciones de A3(1. 2+. )resionar la tecla @. EUE. ?7. 4esplegara mensaje Robot moves and estimates seleccionar @ XE! y realiza el calculo de )ayload al 277- de velocidad. ?2. Al *nalizar proceso presionar , Apply. ??. )regunta )at$ and ycle time Mill c$ange. !et it' seleccionar @ XE!. ?=.22 10)E5!AI15 4E

+. OTROS PROCESOS AVAN
110


ay que tener cuidado antes de mazterizar y veri*car la compensación de movimientos.

?@.?.2 (I)1! 4E 0A!(ERIYAI15 Este m#todo nos permite siempre recuperar el cero mecnico srcinal de brica Bla masterización srcinal de bricaC o el "ltimo cero mecnicos establecidos Bla "ltima masterizaciónC. Es vlido para cambio de encoder' no para cambio de motor. !e tienen varios procedimientos para masterizar el robot como lo son9 A IU(3RE )1!I(I15 0A!(ER
0asterizar con un dispositivo BSI%C. )osición de cero grados.

)rocedimiento para la masterizacion rpida del robot 111


4C !I5%LE AUI! 0A!(ER eje.

)rocedimiento para masterizar un solo

EC !E( &3IN 0A!(ER RE una

%raba la posición de reerencia para masterización rpida.

[email protected].? YER1 )1!I(I15 0A!(ER. uando se masteriza el robot' se deber respetar las posiciones de las marcas requeridas para llevar a cabo el procedimiento y que nuestra masterización resulte lo mas exacta posible. Las marcas se localizan en dierentes puntos del robot. 2. olocar el robot en posición 7 de todos sus ejes y validar esta posición. En estas marcas nos permite un error de O6D 2mm Binerior a una vuelta de encoder' que posteriormente ser recti*cado automticamenteC.

112


?. )resionar la tecla 0E53. =. !eleccionar 5EU(. @. !eleccionar !X!(E0 y seleccionamos (X)E. ,. )osicionarte en la opción 0aster al y presionar la tecla E5(ER. 8. !eleccionar la opción de Yero )osition 0aster' despu#s presionar la tecla @ Xes' aparecern los valores de los encoders de la posición actualC >. !eleccionar opción de alíbrate' despu#s presionar la tecla !e realiza lalainterpolación de los pulsos actuales a grados de @ Xes. posición actual para de*nir el cero mecnico y establecer el cero en marcas 113


. )resionar la tecla , 415E para terminar proceso. Es conveniente realizar un programa YER1' grabando un punto al azar y cambiando sus coordenadas en S1I5( a cero grados para todos los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el robot se posiciona correctamente en marca y así ya tendríamos nuestro programa YER1.

114


Estandar de Ford Manual Fanuc

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