“Año de la consolidación del mar de Grau”
DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 4GDL Freddy B. Agama Santana, Brian J. Cerrón Ramos, Israel . Gon!ales "alomino, Boris #. Reti! Al$arado scuela %ro&esional de Ingenier'a (ecatrónica )ni$ersidad *acional de Ingenier'a + Facultad de Ingenier'a (ecnica (ecnica Resumen -
l %resen %resente te %royecto %royecto es acerca acerca de un ra!o ra!o roótico asado en un diseño encontrado en l'nea, de un cost costoo regu regula larr de% de%en endi diend endoo de los los ser$ ser$os os util utili! i!ad ados os y caracter'sti caracter'sticas, cas, sin emargo emargo los materiales materiales usados estn accesiles %ara cual/uier %ersona /ue /uisiera lle$ar a la %rctica y e0%erimentar ya sea con &ines acad1micos, industriales, etc. ste documento %resenta la metodolog'a de diseño, %rocesos matemticos, construcción y mecanismo de o%eración del ra!o roótico. #os so&t2are utili!ados son (atla 3456, Solid7or8s Solid7or8s 3456 y la inter&a! de Arduino. l traa9o diseñado con &ines acad1micos demuestra demuestra /ue el diseño de un root $aria en costo y %recisión :los ser$os comerciales $ar'an entre ;, 53 y 5; 8g de tor/ue<, tami1n de%endiendo del material de construcción :madera (=F, acr' acr'li lico co,, alum alumini inio, o, etc< as' as' como como de su ami amient entee de %rogramación /ue est limitado a ciertos mo$imientos. l root mani%ulador o ra!o roótico /ue se %resenta en este documento documento es de > grados de liertad, liertad, los cuales son su&icientes %ara un am%lio cam%o de acción en cuanto a sus mo$imientos? se %resenta tami1n los clculos teóricos de su de su modelado cinemtico %ara determinar su %osición y $elocidad. Palabras Claves Claves@
ra!o roótico, ser$o, diseño, so&t2are.
I. I*R=)C I*R=)CCI* CI*
A medida /ue se a ido me9orando la tecnolog'a, se an desarrollado ma/uinas es%eciali!adas %ara tareas es%ec' es%ec'&ic &icas as re%eti re%etiti$ ti$as as como como %on %oner er ta%one ta%oness a las otellas llamado tami1n %aleti!ación o $erter cauco li/uid li/uidoo en moldes moldes %ara %ara neu neumt mtico icos. s. Sin emarg emargo, o, ninguna de estas m/uinas ten'a la $ersatilidad del ra!o umano y no %od'a alcan!ar o9etos ale9ados y colocarlos en la %osición deseada. #a mayor'a de los roots e0istentes en nuestros d'as son a/uellos /ue son son util utili!a i!ado doss en la indu indust stri ria, a, llam llamad ados os roo roots ts industriales, los cuales estn construidos %or uno o dos ra!os.
#a %ala %alar raa roo roott se de&i de&ine ne como como un unaa ma/u ma/uin inaa cont contro rola lada da %o %orr un orde ordena nado dorr y %rog %rogra rama mada da %ara %ara mo$erse, mani%ular o9etos y reali!ar traa9os a la $e! /ue interacciona con su entorno, es una entidad $irtual o mecn mecnica ica arti& arti&icial icial.. #os #os roo roots ts son son ca%a ca%ace cess de reali!ar acciones re%etiti$as de &orma ms r%ida con menor costo y %recisa /ue los seres umanos. l t1rm t1rmin inoo %roc %roced edee de la %ala %alar raa cec cecaa roo root, t, /u /uee signi&ica signi&ica “traa9o oligatorio oligatorio”. ”. =esde entonces entonces se a em%l em%lea eado do la %ala %alara ra roo roott %ara %ara re&e re&eri rirs rsee a un unaa m/u m/uin inaa /u /uee reali reali!a !a tra traa9 a9os os %ara %ara ayud ayudar ar a las las %ersonas %ara e&ectuar tareas di&'ciles o de riesgo %ara los umano umanos. s. (ientr (ientras as tanto tanto la roóti roótica ca se de&ine de&ine como la rama de la inteligencia arti&icial /ue estudia los sistemas automticos ca%aces de estalecer una interacción directa con el mundo &'sico #os roots roots %ue %ueden den ser ser clasi& clasi&ica icados dos como@ como@ &i9os &i9os o industriales y mó$iles. l root &i9o se utili!a %ara lle$ar a cao tareas /ue %ueden ser %eligrosas %ara el omre, o sim%lemente %ara me9orar la %roducción en la industria reali!ando tareas re%etiti$as. "or otro lado, el root mó$il, tiene la ca%acidad de des%la!arse de un lugar a otro con ayuda de un sistema de locomoción, siguiendo su camino de acuerdo a la in&ormación reciida a tra$1s de un sistema de sensores #os #os ra! ra!os os roó roóti tico coss an an trat tratad adoo de asem aseme9 e9ar ar el mo$imiento del ra!o umano, %or lo /ue se an construido en ase a las articulaciones e estos. #as articulaciones de un ra!o roótico suelen mo$erse medi median ante te moto motore ress el1c el1ctr tric icos os,, o dis% dis%os osit iti$ i$os os neumticos. n la mayor'a de los roots, la %in!a se mue mue$e de un unaa %o %osi sicción ión a otra otra cam camia iand ndoo su orientación. )na com%utadora calcula los ngulos de las articulaciones necesarios %ara lle$ar la %in!a a la %osición deseada, este es un %roceso conocido como cinemtica in$ersa. #a cinem cinemtic ticaa in$ers in$ersaa es la manera manera %ara %ara otene otener, r, mediante %rocesos matemticos como &ormulas, leyes o teoremas, las di&erentes %osiciones /ue %ueden tener las articulaciones de un ra!o ra!o mecnico
“Año de la consolidación del mar de Grau” Actualmente el uso de sistemas automati!ados resulta atracti$o e indis%ensale dentro de los %rocesos de manu&actura. #os alumnos a tra$1s de %rototi%os construidos con &ines didcticos %ueden a%render a %rogramar (atla y Arduino %ara %oder reali!ar los mo$imientos de los ser$omotores. Adems siendo conocedores de la realidad actual de la carrera de Ing. (ecatronica en nuestra &acultad y al no %oder contar con las m/uinas y erramientas necesarias %ara modelar una l'nea de %roducción, se a o%tado %or construir un elemento de dico sistema? la &aricación A*C=*S =# "RDC de un ra!o roótico como %royecto en el cual %artici%en acti$amente alumnos de la carrera lograr ste %royecto nace %or la necesidad de me9orar &ortalecer la &ormación de los alumnos. nuestros as%ectos teóricos a%ortados en clase, re&or!ar y com%arar con un traa9o %ractico :normalmente se encuentran %armetros &uera de lo teórico G=#, /ue %ueda mo$erse a un lugar es%ec'&ico en$iando los ngulos desde una %c. Algunos ra!os multiarticulados estn e/ui%ados con ser$omotores, o controladores %or realimentación, /ue recien datos de un ordenador. Cada articulación del ra!o tiene un dis%ositi$o /ue mide su ngulo y se en$'a ese dato al controlador. #os controladores y los ordenadores asociados tami1n deen %rocesar los datos recogidos %or cmaras /ue locali!an los o9etos /ue se $an a agarrar o las in&ormaciones de sensores situados en las %in!as /ue regulan la &uer!a de agarre.
=SCRI"CI* =# "RDC
AR=7AR D SF7AR
Saiendo Enicamente las coordenadas de la %osición &inal :/ue se encuentre dentro de la !ona de traa9o del mani%ulador rootico<, se controlara un root mani%ulador :ra!o mecnico de seis grado de liertad con una %in!a<, el cual se encargara de mo$erse al %unto estalecido de manera autónoma con la utili!ación de las ecuaciones de cinemtica directa e in$ersa calculadas %re$iamente %or el diseño del mani%ualdor.
5, (A#AB
BJIS =# =IS D C*SR)CCIH* =# SIS(A 9eti$o general. =iseñar y construir un ra!o root de seis grados de liertad •
9eti$os %articulares =iseñar y construir el %rototi%o del root em%leando erramientas de diseño como Solid2or8s:%ara nuestro caso se usco un diseño conocido en l'nea<. Reali!ar el anlisis de re/uerimientos del %royecto Reali!ar el anlisis de dimensiones de las articulaciones m%lear un lengua9e de alto ni$el %ara %rogramar la inter&a! de usuario del %rototi%o •
• •
•
J)SIFICACI* =# =IS
(A#AB :are$iatura de (Ari0 #ABoratory, laoratorio de matrices< es una erramienta de so&t2are matemtico /ue o&rece un entorno de desarrollo integrado :I=< con un lengua9e de %rogramación %ro%io :lengua9e (<. st dis%onile %ara las %lata&ormas )ni0, 7indo2s, (ac S K y G*)L#inu0 . ntre sus %restaciones sicas se allan@ la mani%ulación de matrices, la re%resentación de datos y &unciones, la im%lementación de algoritmos, la creación de inter&aces de usuario :G)I< y la comunicación con %rogramas en otros lengua9es y con otros dis%ositi$os ard2are. l %a/uete (A#AB dis%one de dos erramientas adicionales /ue e0%anden sus %restaciones, a saer, Simulin8 :%lata&orma de simulación multidominio< y G)I= :editor de inter&aces de usuario + G)I<. Adems, se %ueden am%liar las ca%acidades de (A#AB con las ca9as de erramientas :toolo0es
“Año de la consolidación del mar de Grau” Fig. 1 software:Matlab
3. "#AAFR(A = AR=)I* Arduino es una %lata&orma de ard2are lire, asada en una %laca con un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseñada %ara &acilitar el uso de la electrónica en %royectos multidisci%linares. l ard2are consiste en una %laca con un microcontrolador Atmel AR y %uertos de entradaLsalida.6.
l %rograma %ermite modelar %ie!as y con9untos y e0traer de ellos tanto %lanos t1cnicos como otro ti%o de in&ormación necesaria %ara la %roducción. s un %rograma /ue &unciona con ase en las nue$as t1cnicas de modelado con sistemas CA=. l %roceso consiste en tras$asar la idea mental del diseñador al sistema CA=, construyendo $irtualmente la %ie!a o con9unto. "osteriormente todas las e0tracciones :%lanos y &iceros de intercamio< se reali!an de manera astante automati!ada.
Arduino se %uede utili!ar %ara desarrollar o9etos interacti$os autónomos o %uede ser conectado a so&t2are tal como Adoe Flas, "rocessing, (a0L(S", "ure =ata. #as %lacas se %ueden montar a mano o ad/uirirse. l entorno de desarrollo integrado lire se %uede descargar gratuitamente. Arduino %uede tomar in&ormación del entorno a tra$1s de sus entradas analógicas y digitales, %uede controlar luces, motores y otros actuadores. l microcontrolador en la %laca Arduino se %rograma mediante el lengua9e de %rogramación Arduino :asado en 7iring< y el entorno de desarrollo Arduino :asado en "rocessing<. #os %royectos ecos con Arduino %ueden e9ecutarse sin necesidad de conectar a un ordenador. ami1n cuenta con su %ro%io so&t2are /ue se %uede descargar de su %gina o&icial /ue ya incluye los dri$ers de todas las tar9etas dis%oniles lo /ue ace ms &cil la carga de códigos desde el com%utador.
Fig. 2: Software Arduino open-source
Fig. 3: Interfaz de Solidworks
6. SR(R )n ser$omotor :tami1n llamado ser$o< es un dis%ositi$o similar a un motor de corriente continua /ue tiene la ca%acidad de uicarse en cual/uier %osición dentro de su rango de o%eración, y mantenerse estale en dica %osición.5
)n ser$omotor es un motor el1ctrico /ue %uede ser controlado tanto en $elocidad como en %osición. s %osile modi&icar un ser$omotor %ara otener un motor de corriente continua /ue, si ien ya no tiene la ca%acidad de control del ser$o, conser$a la &uer!a, $elocidad y a9a inercia /ue caracteri!a a estos dis%ositi$os.
st con&ormado %or un motor, una ca9a reductora y un circuito de control. ami1n %otencia %ro%orcional M. S#I=7RNS %ara cargas mecnicas. )n ser$o, %or consiguiente, Solid7or8s es un so&t2are CA= :diseño asistido %or tiene un consumo de energ'a reducido com%utadora< %ara modelado mecnico en M=, desarrollado en la actualidad %or Solid7or8s Cor%., una &ilial de =assault SystOmes, S.A. :Suresnes, Francia<, %ara el sistema o%erati$o (icroso&t 7indo2s. Su %rimera $ersión &ue lan!ada al mercado en 5PP; con el %ro%ósito de acer la tecnolog'a CA= ms accesile.
“Año de la consolidación del mar de Grau”
Fig. : Ser!o"otor M#$$%& de 12kg
II.
=SARR## D F)*CI*A(I* =# "RDC 5. =IS * S#I=7RN
l root reali!ado entra en la clasi&icación de roots mani%uladores de > grados de liertad, ya /ue tenemos cinco mo$imientos %rinci%ales :ase, omro, codo< y el mo$imiento de la %in!a :cerrar y arir<. :$er Figura ><
Fig. ': (erfil del )razo - Solidworks
5.5 Com%osición del ra!o roótico l ra!o se com%one de cuatro %artes muy im%ortantes@ la ase, el ra!o, el antera!o y la %in!a. odas las %ie!as del ra!o son de madera (=F cortado a la medida con rayo lser. ste material %ermite /ue el root sea ligero, resistente y se %uede mo$er con &acilidad.
Cada %ie!a &ue diseñada en solid2or8s y al &inali!ar el modelado de las %ie!as, se reali!ó un ensamle $irtual %ara acer las modi&icaciones y correcciones /ue &ueran necesarias asta /ue arro9aran un resultado satis&actorio
Fig. *: (lanc+a de Madera M,F
5.5.5 Base #a ase del ra!o roótico se com%one de tres %artes. #a %rimera es la %ie!a ms grande /ue ira em%ernada a la %lanca de %resentación del ra!o. n esta %arte se &i9ara toda las dems %artes :%ie!as de la ase< y la %arte electrónica de nuestro %royecto.
“Año de la consolidación del mar de Grau” #a segunda es el disco sin mo$imiento, el cual est dea9o de la ase %rinci%al y es donde se &i9a el ser$o de la ase de 54 8g de tor/ue.
Fig. $: (erfil de la )ase - Solidworks
n la ase %rinci%al se uica el disco giratorio /ue se uica conectado a la estrella del ser$o. ste es el /ue %ermite /ue el ra!o %ueda girar de acuerdo a la %rogramación.
5.5.3 Bra!o l ra!o es la %arte /ue se encuentra arria de la ase %rinci%al y esta su9etada %or dos ser$os de 54 8g de tor/ue.
Fig. 1: (erfil del )razo - Solidworks
#uego a los ser$os /ue $an a &ormar la %arte inicial del ra!o, estn aco%lados dos %lacas %aralelas /ue %ermiten la transmisión del mo$imiento %ara luego unirse en lo /ue ser'a el codo. 5.5.M Antera!o l antera!o es la %ie!a /ue se encuentra del codo a la muñeca, y se construyó con la unión de 3 ser$os en los e0tremos de dos %lacas %aralelas sin mo$imiento.
Fig.11: (erfil del Antebrazo - Solidworks
“Año de la consolidación del mar de Grau”
5.5.6 (uñeca sta %arte del %royecto consta de dos ser$os /ue le dan un mo$imiento de rotación y traslación res%ecto al %unto &inal del antera!o.
"ara su construcción %rimero se i!o los engrana9es, /ue son los /ue %ermiten el arir y cerrar de la %in!a. )na de las %artes del engrana9e $a unido al ser$o %ara /ue de esta manera %ueda reali!ar su &unción, los engrana9es $an unido a una %laca tal como se muestra en la &igura, y es la %laca la /ue realmente $a unida al antera!o 3. I("#(*ACI* "ara %roceder con la im%lementación se tiene /ue reali!ar mediante tornillos y %ernos de $ariedad de tamaños, as' como un %oco de silicona %ara asegurar ciertas !onas, #o %rimero /ue se i!o &ue cortar la %lanca de madera (=F mediante rayos laser con las es%eci&icaciones de cada %ie!a :dimensiones<. "ara iniciar con la im%lementación &'sica como en todo traa9o se comien!a %or la ase, construyendo una ase sólida, muy ien estructurada y sore todo ien e/uilirada %or/ue ser la /ue $a a resistir todo el %eso de las dems %ie!as.
Fig.12: (erfil de la Mueca - Solidworks
5.5.6 #a %in!a #a %ie!a &inal de nuestro ra!o roótico y /ui!s la ms im%ortante cuando lle$a a cao una determinada &unción es la %in!a, est uicada en la %arte &inal del ra!o y $a unido al antera!o mediante un ser$o /ue le %ermite el mo$imiento de arir y cerrar %ara /ue %ueda cum%lir su &unción de coger algEn o9eto. Fig. 1: /o"bro 0 )ase
#uego de armar la ase se coloca el %rimer ser$o :omro<, este ser$o ar las $eces de un omro dotndolo de rotación a nuestro ra!o, la estrella o &leca de este ser$o $a sore la ase mó$il. "rocediendo con la im%lementación sore la ase mó$il antes mencionada se &i9an los dos ser$os /ue %ermitir el mo$imiento del ra!o, %ara ir con las dos %lacas %aralelas /ue con&orman el ra!o, estas estn &ormadas %or un 9uego de %ernos colocados de manera estrat1gica %ara amortiguar el %eso su%erior.
Fig.13: (erfil de la (inza - Solidworks
“Año de la consolidación del mar de Grau” Gracias a este m1todo se %uede anali!ar la cinemtica directa y la cinemtica in$ersa. M.5 )icación de los e9es de coordenadas l %rimer %aso %ara %oder anali!ar nuestro ra!o roótico segEn los %armetro de = es el colocar los e9es coordenados en las articulación de este, as' %odremos $er el %unto inicial y &inal del mo$imiento del ra!o
Fig. 1: )razo robtico
l antera!o se im%lementa similar a la &orma anterior ya /ue en este caso las %lacas %aralelas tienen dos ori&icios %ara su9etar los dos ser$os en los e0tremos. Da casi &inali!ando la im%lementación del ra!o roótico se %rocede con la unión de la muñeca.
Fig. 1': Siste"as de coordenadas
Fig. 1%:antebrazo 0 )razo robtico
. M. (=#A(I* (A(AIC l modelamiento matemtico se reali!ara anali!ando nuestro ra!o roótico con #os %armetros de =ena$it +artenerg :tami1n llamados %armetros = < /ue son los cuatro %armetros asociados con un con$enio en %articular %ara la &i9ación de marcos de re&erencia a los eslaones de una es%acial cadena cinemtica , o mani%ulador de root.
Fig. 1*: Siste"as de coordenadas
“Año de la consolidación del mar de Grau” M.3 "armetros de = =es%u1s de uicar los e9es coordenados, se alla los %armetros de =, segEn las reglas a%rendidas en clases con la &inalidad de des%u1s de allar los %armetros se %ase con la matrices de =
Q
d
5 3 M 6 ;
θ1 P4T θ2
#5 #3 4 4 4
θ3
θ4
a 4 4 #M #6 #; %armetros
4 P4T 4 4 4
ala 5@ Cuadro de
M.M Cinemtica =irecta@ Se utili!a las (ARICS = = %ara %oder allar el %unto &inal de la garra segEn los ngulos / n n esta con$ención, coordinar marcos estn asociadas a las uniones entre dos enlaces de manera /ue una trans&ormación se asocia con la articulación,, y el segundo est asociado con el enlace. #as trans&ormaciones de coordenadas a lo largo de un root de serie /ue consta de n enlaces &orman las ecuaciones cinemticas del root allamos las matrices de =. Con la &inalidad de allar el %unto &inal de la %in!a del ra!o segEn los grados de las articulación y las longitudes del ra!o.
Con esto %odremos allar la %osición &inal %oniendo como e9e inicial la ase de nuestro root
“Año de la consolidación del mar de Grau”
M.6 Cinemtica In$ersa #a cinemtica in$ersa consiste en allar los $alores de las coordenadas articulares del root
Conocida la %osición y orientación del e0tremo del root. Se %ueden encontrar di$ersos m1todos gen1ricos %ara la resolución de la cinemtica in$ersa /ue %ueden ser im%lementados en com%utadora, suele ser aitual la resolución %or medio de m1todos geom1tricos.
Fig. 2: ine"4tica in!ersa
=e esta $ista, allamos la relación entre los ngulos de unión 3, M, 6 y X, Como sigue@
#a mayor %arte de los roots suelen tener cadenas cinemticas relati$amente sencillas, /ue &acilitan la utili!ación de los m1todos geom1tricos. "ara mucos roots, si se consideran sólo los tres %rimeros grados de liertad, se tiene una estructura %lanar.
=ado un X, %odemos calcular la distancia radial y la altura de la unión de la muñeca@
ste eco &acilita la resolución del %rolema. Asimismo los Eltimos tres grados de liertad suelen usarse %ara la orientación de la erramienta, lo cual %ermite una resolución geom1trica desaco%lada de la %osición de la muñeca del root y de la orientación de la erramienta.
sino,
Aora determinemos 3 y M. "ara ello %rimero allamos ,Y y s de la &igura ++++, em%leando la ley de cosenos@ 2
2
2
β =acos ( s + a3 −a 4 , 2 a3 s )
Con estos $alores intermediarios, aora %odemos allar el resto de los $alores de los ngulos. Fig. 1$: Interfaz de Solidworks
=e la &igura, se oser$a /ue Adems, se tiene /ue la distancia radial es%ec'&ica de la ase UdV se relaciona con 0 W y %or@
“Año de la consolidación del mar de Grau”
6.
"RGRA(ACI* 6.5. "ruea de los ser$omotores
Antes de comen!ar con la %rogramación en (atla y Arduino, se reali!ó la %ruea del mo$imiento mecnico de cada ser$o, %ara asegurarnos /ue %od'a mo$erse con el %eso /ue tiene la estructura. "ara dica %ruea se reali!ó un %e/ueño %rograma %ara com%roar los $alores reales y teóricos del ser$omotor tomando a%ro0imadamente 5Z %untos. #uego se reali!ó un a9uste con la ayuda del so&t2are 0cel %ara otener una relación correcta de los $alores de los angulos de los ser$omotores. =e esta manera se %udo otener los $alores reales de los angulos de los ser$omotores me9orando la %recisión : este %rocedimiento se reali!ó cuatro $eces oteniendo 6 ralaciones<.
Fig. 21: A5uste ser!o 1
“Año de la consolidación del mar de Grau”
Fig. 22: A5uste ser!o 2
Fig. 2: A5uste ser!o
Fig. 23: A5uste ser!o 3
“Año de la consolidación del mar de Grau”
Como e9em%lo@ su%ongamos /ue el ingreso de ngulos es 4,P4,P4,4,4 el cual ace /ue el ra!o se encuentre en su m0ima %osición $ertical.
Fig. 2: A5uste ser!o
6.3 Código de %rogramación@ 6.3.5. Cinemtica =irecta "ara el clculo de la %osición &inal se necesita los ngulos de giro de los lin8s, los cuales lo %edimos de la siguiente manera@ Fig. 2: ine"4tica directa
#uego %ara el clculo de la %osición &inal se necesita la matri! omog1nea &inal, la cual se calcula a %artir del conocimiento de los %armetros de dena$it artenerg l calculo de la matri! omog1nea lo reali!amos en la &uncion matri![omogeneaB[=
D en la realidad se $e de la siguiente manera@
“Año de la consolidación del mar de Grau”
dee anali!ar si el %unto se encuentra dentro de su !ona de traa9o.
Finalmente, el so&t2are nos ayuda con las o%eraciones oteniendo resultados como@
D en la simulación a< "unto inicial
< "unto &ina
6.3.3. Cinemtica In$ersa "ara la reali!ación de cinemtica in$ersa :/ue es el %roceso in$erso de la cinemtica directa< necesitamos ingresar la %osición &inal re/uerida.
"ara esto necesitamos acer los clculos de los ngulos en &unción de estos %armetros, adems este
III. C*C#)SI*S D RC(*=ACI*S 5. C*C#)SI*S
“Año de la consolidación del mar de Grau”
Gracias a la teor'a estudiada en las aulas de clases sore cinemtica directa e in$ersa, se logró im%lementar con 10ito un ra!o roótico de 6 grados de liertada. l diseño a sido &cil y %rctico gracias al uso de Solid2or8s, lo /ue nos %ermite tener un modelo e0acto sin %1rdida de material ni tiem%o. #a utili!ación del so&t2are en el diseño y simulación es una $enta9a adems de no tener %1rdidas de material ni tiem%o lo cual es económico y %ractico, tami1n nos %ermite $isuali!ar los mo$imientos y nos da %or adelantado los resultados /ue deseamos y %ermite $er si nuestro diseño est ien o no de acuerdo a nuestro o9eti$o. Se tu$o /ue calirar los ser$omotores de esta manera se %udo otener los $alores reales de los ngulos de los ser$omotores me9orando la %recisión.
3. RC(*=ACI*S
Fi9ar el costo /ue se /uiere em%lear en la im%lementación del ra!o roótico, esto nos %ermite uscar los materiales adecuados %ara lograr %recisión y e/uilirio. "or e9em%lo si nuestro ra!o est construido a ase de
acr'lico se corre el riesgo /ue se %ueda rom%er.
Com%roar /ue los materiales electrónicos tales como ser$omotores y %laca arduino est1n en %er&ectas condiciones antes de su uso. raa9ar con una &uente de %oder =C, %ara %oder alimentar de corriente a todos los ser$omotores s im%ortante tener en cuenta la ca%acidad de los ser$os, %or/ue no tiene sentido usar un ser$o de gran ca%acidad de tor/ue en una de las %artes en donde solo se necesita otro de menos. sto %ermite aorrar dinero.
I. BIB#IGRAF\A ]5^ Barrientos Antonio, "eñin #uis Feli%e, Balaguer Carlos, Aracil Ra&ael,” Fundamentos de roótica” )ni$ersidad "olit1cnica de (adrid ]3^ N.S. Fu,R.C. Gon!ales, C. S. G. #ee,”Rootics@Sensing,Control, isión, and Intellengence” (c Gra2 ill ]M^(ar8 7. S%ong, Set utcinson, (. idsayagar,”Root (odeling and control”
