PASO 3 - PROGRAMAR POR MEDIO DE SOFTWARE S OFTWARE LOS MOVIMIENTOS DE UN ROBOT.
LUIS EDUARDO URRESTE MELO COD. 6322073
TUTOR:
MANUEL ENRIQUE WAGNER
Curso:
ROBÓTICA AVANZADA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD UNAD CEAD – PALMIRA PALMIRA Noviembre de 2017
INTRODUCCIÓN
Se realizó el siguiente programa en el cual el brazo robotico, toma elementos y los coloca en una banda transportadora y luego de pasar por los sensores los almacena ordenadamente en una caja, separándolos por el tamaño, y luego de llenar las cajas los coloca en un estante finalizando el trabajo. Este se realizó con el programa Robocell Los movimientos del robot se programan en robocell, estos se programan en secuencia, enseñando al robot los distintos movimientos que debe realizar dando a estos números característicos, se configuran en cada movimiento la velocidad o el tiempo en el que este se realiza, estos movimientos se pueden realizar manualmente, articulación por articulación o por medio de los ejes XYZ del efector final.
OBJETIVOS.
Revisar y apropiar el ambiente del software robocell, para dar solución a los requerimientos de la guía integrada de actividades.
Dar uso del software CellSetup, para diseñar el ambiente en el cual se desarrollara el programa.
Integrar el diseño realizado en el CellSetup, al proyecto realizado en Robocell, para dar solución al problema planteado.
PASO 3 - PROGRAMAR POR MEDIO DE SOFTWARE LOS MOVIMIENTOS DE UN ROBOT.
PASOS, FASES O ETAPA DE LA ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE A DESARROLLAR
El trabajo a desarrollar en esta tercera unidad consta de 5 pasos:
Fase 1: Revisar los temas de la Unidad 3 del curso, haciendo uso de las referencias bibliográficas dadas en el entorno de conocimiento. Verificar el manual de trabajo en Robocell. Fase 2: Realizar el algoritmo de trabajo de cada uno de los robots, en los cuales se deben incluir sensores para la detección de los elementos. Fase 3: Construir el ambiente de trabajo de los robots, haciendo uso de la aplicación Cellsetup de Robocell. Fase 4: Realizar la programación de los dos robots, uno para la selección de los elementos sobre la banda transportadora y otro para la organización de las cajas en la estiba de madera. Fase 5: Socializar y consolidar en un solo documento grupal, el desarrollo del problema planteado.
ACTIVIDADES A DESARROLLAR
Problema
Para el desarrollo del problema se recomienda la instalación del software Robocell. Realizar la programación de dos robots, los cuales deberán de realizar la selección de productos que se desplazan sobre una banda transportadora, colocarlos en una caja de manera ordenada y una vez llena, dicha caja será arrumada correctamente sobre una estiba de madera. Se deben colocar elementos de diferentes tamaños, el robot seleccionará solo un tamaño y lo depositará en una caja de mañera organizada. Una vez llena la caja, un segundo robot colocará la caja en una estiba de madera, igualmente, de manera organizada
DESARROLLO DE LOS EJERCICIOS PROPUESTOS
PANTALLASO INICIAL DEL PROGRAMA
PANTALLASO LLENANDO LAS CAJAS
PANTALLASO FINAL DEL PROGRAMA
CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN EN ROBOCELL
Remark: ******************************************************** Remark: ROBOTICA AVANZADA Remark: PRESENTADO POR: Remark: LUIS EDUARDO URRESTE MELO Remark: CODIGO: 6322073 Remark: ********************************************************* Remark: ************INICIO DEL PROGRAMA************* INICIO: Start Conveyor Axis 7 at Speed 50 (%) in Minus Direction
Remark: *************SENSORES DE ENTRADA********** CHECK_SENSOR: Disable Input Interrupt 1 Disable Input Interrupt 2 Disable Input Interrupt 3 Disable Input Interrupt 4
Remark: subrutina para trasladar el cubo a la banda CUBO A LA BANDA: Open Gripper Wait 2 (10ths of seconds) If Input 1 On Jump to TAMAÑO_1 If Input 2 On Jump to TAMAÑO_2 Jump to INICIO
Remark: ***************FEEDER*************** CHECK_FEEDER: Turn On Output 1 Turn Off Output 1 Go to Position 2 Fast Go to Position 3 Fast Close Gripper Go to Position 2 Fast Go to Position 4 Fast Open Gripper Go to Position 1 Fast If Input 3 On Jump to CAJAS Jump to INICIO
Remark: ********SUBRUTINA 1************ TAMAÑO_1: Stop Conveyor Axis 7 Go to Position 1 Speed 50 (%) Go to Position 6 Speed 50 (%) Go to Position 5 Speed 50 (%) Close Gripper Go to Position 6 Fast Go to Position 7 Fast Go to Position 8 Fast Open Gripper Go to Position 7 Fast
Jump to CHECK_FEEDER
Remark: ****************SUBRUTINA 2************* TAMAÑO_2: Stop Conveyor Axis 7 Go to Position 1 Fast Go to Position 6 Speed 50 (%) Go to Position 9 Speed 50 (%) Close Gripper Go to Position 6 Fast Go to Position 10 Fast Open Gripper Go to Position 1 Fast If Input 4 On Jump to CHECK_FEEDER Jump to INICIO
Remark: *********SUBRUTINA CAJAS LLENAS****** CAJAS: Open Gripper Go to Position 7 Speed 50 (%) Go to Position 11 Speed 50 (%) Close Gripper Go to Position 7 Speed 50 (%) Go to Position 12 Speed 50 (%) Go to Position 13 Speed 50 (%) Open Gripper Go to Position 12 Speed 50 (%)
Go to Position 7 Speed 50 (%) Go to Position 14 Speed 50 (%) Close Gripper Go to Position 7 Speed 50 (%) Go to Position 12 Speed 50 (%) Go to Position 16 Speed 50 (%) Go to Position 15 Speed 50 (%) Open Gripper Go to Position 1 Speed 50 (%)
End
CONCLUSIONES.
Se identificaron los distintos movimientos que puede realizar el robot, mediante las distintas ventanas de movimientos del Robocell
Mediante el software CellSetup, se pudo realizar el ambiente 3D, que cumpliera con las especificaciones solicitadas en la guía.
Se observo que el software de Robocell es muy limitado en herramientas y facilidad en la movilidad, de las piezas y adecuaciones del robot, además que solo permite colocar un solo robot, y pues esto disminuye la velocidad de trabajo en el programa, sin embargo es una excelente herramienta para aprender a trabajar con robots y poder comprender su lógica y asimiliacion del mismo.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Barrientos, Antonio, Peñín, Luis Felipe, and Balaguer, Carlos. (2007). Fundamentos de robótica (2a. ed.). Recuperado de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=10566097 &p00=fundamentos+de+robotica
Kumar Saha, Subir. (2000). Introducción a la robótica. Recuperado de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=10515179 &p00=introduccion+a+la+robotica
Wagner, M. (2017). Programación de tareas robóticas. Colombia. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/12454
