Cinemática Directa Robot 6 GDL-II

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El presente trabajo muestra el desarrollo de un prog programa rama hech hecho o en LabV LabVIEW IEW para la simulación de la cinemática directa de un robot de 6 GDL (grados de libertad),

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Modelado y simulación de un robot de 6 GDL, usand usando o quaterni quaterniones ones y LabVIEW LabVIEW..

Desarrollo del modelado cinemática directa del robot.  Crear la simulació del modelo matemático en LabVIEW.  Generar el diseño mecánico del robot usando SolidWorks.  Crear la plataforma del simulador en LabVIEW. 

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Los Quaterniones son una extensió de los números reales, similar a la de los números complejos. Mientras que los números complejos son una extensión de los reales por la adición de la unidad imaginaria i, tal que i^2=-1, los Quaterniones son una extensión generada de manera análoga añadiendo las unidades imaginarias: i, j y k a los números reales y tal que i^2=j^2=k^2=ijk=-1.

LabVIEW es una herramienta gráfica de programación para pruebas, control y diseño.  El lenguaje que se usa se llama lenguaje G, donde G simboliza lenguaje gráfico.  LabVIEW consigue combinarse con todo tipo de software y hardware, tanto del propio fabricante, tarjetas de adquisición de datos, PAC, Visión, instrumentos i otro hardware. 

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SolidWorks es un sistema de automatización de diseño mecánico, basado en sólidos paramétricos, otorgando al usuario potente herramientas de diseño con e objetivo de lograr completar proyectos a menor tiempo y esfuerzo.

 Ante brazo

Brazo de rotación

Brazo Muñeca

Mecanismo de 4 barras

Gripper  Base

Base fija del robot

Base rotatoria qe representa el movimiento de la cadera del robot.

Brazo. Representa el movimiento del hombro del robot.

 Antebrazo. Representa el movimiento del codo del robot.

Brazo de rotación. Representa el movimiento del antebrazo del robot.

Muñeca. Representa el movimiento de la muñeca del robot.

Gripper.  Actuador final que rota sobre su eje.

La piezas deben ser guardadas en el formato VRML de la versión 97.  Con este formato se pueden abrir las piezas creadas en SolidWorks en LabVIEW. 

Documento

Documento

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Las SubVI creadas en este proyecto son:

Vector unitario “i” que represetan al eje “x”.

Vector unitario “j” que represetan al eje “y”.

Vector unitario “k” que represetan al eje “z”.

Convierte de un vector en R3 a un quaternión.

Quaternión de rotación.

Multiplicación entre 2 quaterniones.

Quaternión conjugado.

Rotación ente 2 Quaterniones.

Multiplicación entre 2 quaterniones.

Transformación de quaternión a Vecor  en R3.

Bases inerciales..

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Resultados