Can Can - Galop infernal - piano four hands - OffenbachFull description
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Descripción: 1970 - Mr. Brown Can Moo - Can You
Deskripsi lengkap
can crusher reportFull description
CAN BUS Controller Area Network:Protocolo de comunicación Serie creado en los 80s por Bosch inicialmente para la comunicación entre controles del automóvil. Reduce el cableado y permite agregar funciones esta basado en topología bus. La información se transmite entre los las unidades de mando mediante una trama de longitud y estructura definida. trav!s de cable tren"ado #$er %& B'S(.
Características CAN BUS ) Prioridad de mensa*es. ) +arantía de tiempos de latencia. ) ,le-ibilidad en la configuración. ) Recepción por multidifusión #multicast( con sincroni"ación de tiempos. ) Sistema robusto en cuanto a consistencia de datos. ) Sistema multimaestro. odas las unidades de mando pueden ser trasmisoras y receptoras/ y la cantidad de las mismas abonadas al sistema puede ser variable. %ualuier unidad de mando introduce un mensa*e en el bus con la condición de ue est! libre/ si otra lo intenta al mismo tiempo el conflicto se resuelve por la prioridad del mensa*e indicado por el identificador del mismo. ) 1etección y se2ali"ación de errores. ) Retransmisión autom3tica de tramas erróneas ) 1istinción entre errores temporales y fallas permanentes de los nodos de la red/ y descone-ión autónoma de nodos defectuosos.
Niveles de Voltaje
Medio físico CAN BUS. Cableado: Los cables lo constituyen dos hilos paralelos/ tren"ados y4o blindados/ seg5n los reuerimientos electromagn!ticos. Los cables se suelen llamar %&67 y %&6L/ de acuerdo con la polaridad de la diferencia del volta*e entre ellos. #$er imagen edio ,ísico y &iveles cable (. Controlador: 9s el elemento encargado de la comunicación entre el microprocesador de launidad de control y el transceptor. raba*a acondicionando la información ue entra y sale entre ambos componentes. 9n el fondo/ es uien/ de una manera u otra/ gestiona el protocolo %&. 9l controlador est3 situado en la unidad de control/ por lo ue e-isten tantos como unidades est!n conectadas al sistema. Transceptor Trans!isor"receptor#:9l transceptor/ m3s conocido popularmente como transceiver/ es el elemento ue une el controlador #por los terminales R- y -( con el bus #por medio de sus terminales %&67 y %&6L(. iene la misión de recibir y de trasmitir los datos/ adem3s de acondicionar y preparar la información para ue pueda ser utili"ada por los controladores.
Medio físico CAN BUS $le!ento de cierre o ter!inador Son resistencias conectadas a los e-tremos de los cables 7 y L. Sus valores se obtienen de forma empírica y permiten adecuar el funcionamiento del sistema a diferentes longitudes de cables y n5mero de unidades de control abonadas/ ya ue impiden fenómenos de refle-ión ue pueden perturbar el mensa*e.
Co!o f%nciona CAN BUS 9l proceso de trasmisión de datos se desarrolla siguiendo un ciclo de varias fases: S%!inistro de datos: 'na unidad de mando recibe información de los sensores ue tiene asociados #r.p.m. del motor/ velocidad/ temperatura del motor/ puerta abierta/ etc.(.
Su microprocesador la información donde es gestionada y acondicionada para apasa su ve" ser pasada al al controlador trasmisor;receptor donde se transforma en se2ales el!ctricas. Tras!isi&n de datos: 9l controlador de dicha unidad transfiere los datos y su identificador *unto con la petición de inicio de trasmisión/ asumiendo la responsabilidad de ue el mensa*e sea correctamente trasmitido a todas las unidades de mando asociadas. Para trasmitir el mensa*e ha tenido ue encontrar el bus libre/ y en caso de colisión con otra unidad de mando intentando trasmitir simult3neamente/ tener una prioridad mayor. partir del momento en ue esto ocurre/ el resto de unidades de mando se convierten en receptoras. 'ecepci&n del !ensaje: %uandopara la totalidad de las reciben por el mensa*e/ verifican el identificador determinar si elunidades mensa*ede vamando a ser utili"ado ellas. Las unidades de mando ue necesiten los datos del mensa*e lo procesan/ si no lo necesitan/ el mensa*e es ignorado.#$er e*emplo. uto siguiente plantilla(
Co!o f%nciona CAN BUS
(etecci&n de $rrores 9l sistema %an;Bus dispone de mecanismos para detectar errores en la trasmisión de mensa*es/ de forma ue todos los receptores reali"an un cheueo del mensa*e anali"ando una parte del mismo/ llamado campo %R%.
9stas medidas hacen ue las probabilidades de error en la emisión y recepción de mensa*es sean muy ba*as/ por lo ue es un sistema e-traordinariamente seguro.
Mensaje en CAN BUS
Ca!po de inicio del !ensaje Start )f *ra!e#: 9l mensa*e se inicia con un bit dominante #0(/ cuyo flanco descendente es utili"ado por las unidades de mando para sincroni"arse entre sí. Ca!po de arbitraje: Los == bit de este campo se emplean como identificador ue permite reconocer a las unidades de mando la prioridad del mensa*e. %uanto m3s ba*o sea el valor del identificador m3s alta es la prioridad/ y por lo tanto determina el orden en ue van a ser introducidos los mensa*es en la línea #ver plantilla campo de arbitra*e(. $l bit 'T' indica si el mensa*e contiene datos #RR>0( o si se trata de una trama remota sin datos #RR>=(. 'na trama de datos siempre tiene una prioridad m3s alta ue una trama remota. La trama remota se emplea para solicitar datos a otras unidades de mando o bien porue se necesitan o para reali"ar un cheueo. Ca!po de control: 9ste campo informa sobre las características del campo de datos. 9l bit ?19 indica cuando es un @0A ue se trata de una trama est3ndar y cuando es un @=A ue es una trama e-tendida. La diferencia entre una trama estandar y una trama e-tendida es ue la primera #%&.0( tiene == bits y la segunda #%&.0B( C bits. mbas tramas pueden coe-istir eventualmente/ y la ra"ón de su presencia es la e-istencia de dos versiones de %&. Los cuatro bit ue componen el campo 1L% indican el n5mero de bytes contenido en el campo de datos.
Mensaje en CAN BUS
Ca!po de datos: 9n este campo aparece la información del mensa*e con los datos ue la unidad de mando correspondiente introduce en la linea %an;Bus. Puede contener entre 0 y 8 bytes #de 0 a DE bit(. Ca!po de ase+%ra!iento C'C#:9ste campo tiene una longitud de =D bit y es utili"ado para la detección de errores por los =F primeros/ mientras el 5ltimo siempre es un bit recesivo #=( ue delimita el campo %R%. Ca!po de confir!aci&n AC,#:9l campo %G esta compuesto por dos bit ue son siempre trasmitidos como recesivos #=(. odas las unidades de mando ue reciben el mismo %R% modifican el primer bit del campo %G por uno dominante #0(/ de forma ue la unidad de mando ue est3 todavía trasmitiendo reconoce ue al menos alguna unidad de mando ha recibido un mensa*e escrito correctamente. 1e no ser así/ la unidad de mando trasmisora interpreta ue su mensa*e presenta un error. Ca!po de final de !ensaje $)*#:9ste campo indica el final del mensa*e con una cadena de H bits recesivos. Puede ocurrir ue en determinados mensa*es se produ"can largas cadenas de ceros o unos/ y ue esto provoue una p!rdida de sincroni"ación entre unidades de mando. 9l protocolo %& resuelve esta situación insertando un bit de diferente polaridad cada cinco bits iguales: cada cinco @0A se inserta un @=A y viceversa. La unidad de mando ue utili"a el mensa*e/ descarta un bit posterior a cinco bits iguales. 9stos bits reciben el nombre de bit stuffing.
Tra!a $st-ndar CAN ./A
Tra!a $0tendida CAN ./B
Ca!po de Arbitraje e0tendido
$je!plo de 1rioridad // Mensaje de orden: este tipo de mensa*es contendr3n comandos y órdenes ue indican reali"ar una acción/ es decir/ mensa*es ue se envían a otro nodo para ue act5e. /2 Mensaje de petici&n: mensa*e ue ser3 enviado para solicitar un valor o estado de alguna variable/ componente/ actuador/ etc. ue se encuentre conectado en un nodo a*eno. ambi!n pueden solicitar peticiones de acciones a reali"ar ue no pueden ser de orden directa. 2/ Mensaje de resp%esta:este tipo de mensa*e identifica a auellos ue se transmiten para responder a un mensa*e de petición. 22 Mensaje de evento: mensa*e ue ser3 transmitido cuando cualuier nodo realice alguna actividad/ como pueden ser lectura de datos o actuar sobre alg5n dispositivo/ etc.
