Arsitektur untuk Kendali Robot

Arsitektur untuk  Kendali Robot Pert 9 Interfacing 3

Mengapa 

Pengendalian Robot Sukar?

Coste-Maniere

dan Simmons (ICRA 2000)



High-level, tujuan yang kompleks



Lingkungan



Robot



Ketidakpastian dan ganguan/noise sensor 



yang berubah / dinamis

m emiliki keterbata memiliki keterbatasan sendiri

Kejadian tak terduga ( benturan/tabrakan, obyek  jatuh, dll)

Berbagai

Pendekatan pada Kendali

Robot Hirarkial : klasik sense-plan-act

1.  



Pendekatan ³Top-down´ Mulai dengan tujuan µhigh level¶, lalu dek omposisi menjadi subtask2 Tidak terlalu fleksibel Behavioral

2.  



Pendekatan ³Bottom- up´ Mulai dengan banyak modul2 independen yang diek sekusi konkuren, memonitor nilai sensor, memicu aksi Sulit untuk diorganisasikan menjadi behavior kompleks

Hybrid

3. 

Terencana pada level tinggi, reaktif pada level rendah

Tingkatan 

Kendali tingkat rendah ±   



Low

level contr ol

Contoh

: dimana kaki r obot harus berada saat melangkah lagi Pr oblem yg ada : umum, bernilai kontinu Waktu pendek , loop banyak

Kendali tingkat pertengahan ± Intermediate level c ontr ol   



pada Kendali Robot

Navigasi ke sbh destinasi, atau mengambil sebuah obyek Pr oblem bernilai kontinu atau diskrit Skala waktu beberapa detik

Kendali tingkat tinggi ± High level c ontr ol  

Merencanakan memindahkan box keluar ruangan Pr oblem diskrit, skala waktu panjang (menit)

Kendali Tingkat Rendah 

Memerlukan perf ormansi Real-Time 



Kode untuk mengirim perintah pada motor atau mempr oses pembacaan sensor harus berjalan tiap beberapa milisecond

Safety : menghindari status dengan konsekuensi µbencana



Semua permintaan harus selalu dipenuhi



Bebas

Deadlock

Arsitektur Reaktif  

Sensor langsung mendeteksi aksi



³Let the world be its own model´



Contoh

: r obot pencari cahaya

Overriding 

Bila r obot

a behaviour 

kehilangan penglihatannya thd cahaya, putar berla wanan jarum jam sampai cahaya terlihat kembali.

Pencari Cahaya (dalam bentuk state machine)   



State/fung si diperlakukan sebagai alternatif yang setaraf  State diskrit, tetapi sinyal kontr ol kontinu ³Find Light´ harus tahu ke state mana dia mereturn k ontr ol ketika cahay ditemukan Biasanya tidak paralel ( walaupun bi sa)