Treinamento IRC5 ABB.pdf

IRC5 Programação Básic a

IRC5 – Opera ção e Pro gr amaçã o Básic a IRC5 Programming Basic

1 . c In B B A ©

IRC5 Programação Programming Básic Basic a

Bem-vindos!

Sejam Bem-vindos ao primeiro Centro de Treinamento ABB em Automação e Robótica da América Latina!

-2 . c In B B A ©


Conteúdo Introdução Informações Gerais doCurso Objetivos Curso do Robótica- TipodeRobôseAplicações

4 13 15 16

Segurança

20

Descrição do Sistema

40

Mensagem de Eventos

61

Fundamentos daProgramação

74

Backup and Restore

97

TCP(PontoCentraldaFerramenta) Robot Studio Online

115 131

Programação Estruturada ControlandooFluxodoPrograma Trabalhando com numerais ComunicandocomoOperador Outras Instruções

141 164 172 179 189

Work Objects

198

Programando com OffSets

206

Calibração Sincronismo e

214

Exercícios -3 . c In

Resumo-I nstruções/FunçõesdePrograma

B B A ©

Avaliação do Curso

Contatos ABB

225 242 243 245


Introdução

-4 . c In B B A ©



Apresentações ABB



Robótica ABB



Treinamento ABB


O mundo ABB Líder glob al em tecno lo gias de potênci a e automação Posiç ões de lidera nça de me rcado nos prin cipais negócio s 







-5 . c In B B A ©

Cerca de 117.000 funcionários em mais de 100 países Formada em 1988, com a fusão de empresas de engenharia suíça e sueca Empresas precursoras fundadas em 1883 e 1891 Empresa de capital aberto com sede na Suíça


ABB - Visão

-6 . c In B B A ©

Como uma das empresas líderes mundiais em engenharia, ajudamos nossos clientes a utilizarem energia elétrica de forma eficiente, aumentarem sua produtividade industrial e diminuírem seu impacto ambiental de forma sustentável.


ABB - Portifólio Como estamos org ani zados 5 Divi sões Globais

Produtos de Potência $11.2 bilhões 33.500 funcionários

Sistemas de Potência $6.5 bilhões 16.000 funcionários

Discrete Aut om ati on and Motion $5.4 bilhões 18.000 funcionários

Produtos de Baixa Tensão $4.1 bilhões 19.000 funcionários

Aut omação de Processos $7.8 bilhões 28.000 funcionários

Faturamento em 2009 (US$; valores pró-forma para as divisões de automação) 

-7 . c In B B A ©

Portfólio ABB:  Equipamentos elétricos, automação, controle e instrumentação para geração de energia e processos industriais  Transmissão de energia

 



Soluções de distribuição Produtos de baixatensão Robótica e sistemas robotizados


ABB Energi a e auto maçã o estão em to rn o d e nós Voc ê enc on tr ará a tecn ol ogia ABB... funcionando em órbita ao redor do planeta,

cruzando oceanos e no fundo do mar, nos campos onde crescem nossas safras e nas embalagens dos nossos alimentos, nos trens em que viajamos e nas instalações que processam nossa água, -8 . c In B B A ©

nas usinas que geram nossa energia e em nossas casas.


ABB - Inovação Pion eira em tecnol ogia desde 18 83 Os fundadores

Turbochargers

Turbina a vapor 1900

1920

1930

1940

Motor sem redutor

Painéis isolados a gás

Robôs industriais

Turbina a gás

HVDC 1950 1960

1970 1980 Acionamentos e inversores de frequência

-9 . c In B B A ©

1990

Sistemas de controle distribuído

Sistemas de propulsão elétrica

2000

Ultra-alta tensão


ABB Inovação, paixão e diversi dade s ão as m arcas da ABB "A ABB é uma equipe dinâmica e multicultural distribuída pelo planeta, trabalhando em um mundo fascinante de

0 -1 . c n I B B A ©

alta tecnologia. Nosso portfólio é amplo, mas os benefícios são claros: ajudamos no fornecimento confiável de energia e no aumento da produtividade, ao mesmo tempo em que diminuímos o impacto ambiental." Joe Hogan, CEO


Robó ti ca ABB 

Robô Produto



Robô Automação



Robô Serviços 



Serviços de Campo Peças de Reposição



Retrofit e Reparos



Projetos de Melhoria



Contratos de Manutenção



1 -1 . c n I B B A ©

Treinamentos


Treinamento ABB 

Centro de Treinamento 

Centro de Treinamentos na Região Sudeste e Sul  





Treinamentos no cliente

Escopos dos Treinamentos 

Treinamentos Padrão     

2 -1 . c n I B B A ©

Osasco – SP Curitiba – PR



Op e Programação Básica IRC5 e S4 Programação Avançada IRC5 e S4 Op e Manutenção Mecânica IRC5 e S4 Op e Manutenção Elétrica IRC5 e S4 Programação Off-Line via Software de simulação Virtual IRC5 e S4

Treinamentos Personalizado conforme necessidade do cliente


Infor mações G erais do Cur so 

Regulamentos 









3 -1 . c n I B B A ©



Almo ço: No horário do almoço, as salas ficarão fechadas. O almoço já está incluso no treinamento,caso deseje almoçar fora, a região oferece outras opções. Durante as aulas: No interior das salas de aula e hall do ABBI, não é permitido fumar, existe uma área externa reservada para fumantes, contamos com sua colaboração. Para evitar interrupções e distrações, bem como incômodos aos outros alunos, o uso de celulares e pagers devem ser evitados durante as aulas. Caso seja extremamente necessário, manter o aparelho celular/pager ligado, deixe-o no modo vibra-call. Visando a qualidade e higiene, nossos sanitários constantemente são vistoriados e limpos. Por este motivo, temos sanitários disponíveis no andar superior também. Guarda d o Material Didático: Cada aluno é responsável por seu material de estudo (Kit do Estudante) e pertences pessoais, não cabendo a ABB a responsabilidade por perda ou roubo destes materiais. Recomendamos aos alunos que ao término do curso, levem seu material consigo, pois a ABB não fará a guarda do mesmo. Coffee-breaks: Durante os intervalos será servido um coffee-break no hall do ABBI térreo. Por favor, não leve alimentos e bebidas para as salas de aula e laboratórios, contribuindo desta forma, para a boa conservação do local. Telefones: Estará disponível um ramal para efetuar ligações externas. Gentileza se informar com o instrutor sobre o procedimento. Estacionamento: A Utilização será orientada na Portaria.


Infor mações G erais do Cur so 





Perfil do Aluno: Operadores, técnicos e engenheiros que irão atuar na operação e/ou desenvolvimento de programas robotizados. Duração: 4 dias. (Carga Horária Total de 28 Horas). Horários: 08:30h IníciodeAula 10:15 - 10:30h Coffee-break 12:45–1 3:45h Almoço 15:15 – 15:30h Coffee-break 16:30h FinaldaAula .

Bom Curso!!!

4 -1 . c n I B B A ©


Objetivos do Curso O objetivo deste treinamento é ensinar os princípios básicos de operação com o robô, apresentando de maneira simples e direta os elementos necessários para operadores, técnicos e engenheiros poderem manusear e operacionalizar uma célula de robô em produção, bem como criar, interpretar, efetuar alterações/correções em programas simples, operacionalizando uma célula robotizada. Ao concluir o curso o aluno estará apto a:          

5 -1 . c n I B B A ©

 

Operar o robô e seus programas com segurança nos seus diversos modos de operação. Interpletar e responder eventos do controlador. Compreender conceitos básicos de Calibração/Sincronismo. Compreender o sistema de Coordenadas juntamente com TCP e WorkObject. Criar, Editar e Analisar programas básicos. Utilizar instruções de movimentação nos programas. Utilizar instruções de Controle de Fluxo nos programas. Utilizar instruções Matemáticas nos programas. Utilizar instruções de I/O nos programas. Utilizar instruções de Interface nos programas. Utilizar instruções de tempo nos programas. Realizar Backup e Restaurar programas.


Robótica Tipo de Robô s e Aplic ações IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica

6 1 . c In B B A ©


Tip o d e Robô s

7 -1 . c n I B B A ©



Robôs Industriais



Androide



Scara



FlexPicker


Aplicações Robotizadas

8 -1 . c n I B B A ©



Manipulação



Soldagem MigMag



Soldagem à Ponto



Pintura



Lavagem



Cola



Usinagem



Etc…


Vantagens co m a Auto maçã o Robo ti zada

9 -1 . c n I B B A ©



Segurança



Repetibilidade



Qualidade



Produtividade



Competitividade


Segurança

IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica

0 2 . c In B B A ©


Introdução 





1 -2 . c n I B B A ©

O Aluno deve conhecer e entender os procedimentos de segurança descritos no Manual do Operador e Manual do Produ to . Adicionalmente as informações de segurança que serão passadas pelo Instrutor, o aluno deverá observar os procedimentos de segurança descrito nos manuais. Compreender Segurança e seus Procedimentos no trabalho com robôs industriais é uma premissa deste treinamento.


Ris co d e Acid entes 

Falha Humana



Reparo



Mudança de

Programa 

Teste

Semp re evite a á rea de risc o! 2 -2 . c n I B B A ©


Trava mento (Loc k Out) Utili ze disp ositi vo de travame nto para fontes de energia .

3 -2 . c n I B B A ©


Recur so s de Segur ança ABB  

Parada de Emergência (ES) Modo de Operação   

Auto Manual < 250 mm/s Manual 100%

Dispositivo de Segurança em Manual (Enabling device / Dead mans grip)  Dispositivo de Segurança em Manual 100% (Hold-to-run)  Cadeia de Segurança (Safeguard stop/ Run Chain) (Auto and Manual)  Limite Área de Trabalho 

4 -2 . c n I B B A ©


Segurança – regula mentos 



5 -2 . c n I B B A ©

Os robôs ABB cumprem as exigências requeridas na ISO 10218, Jan 1992, segurança de robôs Industriais. Os mesmos também cumprem exigências da ANSI/RIA 15.06-1999. Definição de Segurança função/regulamento: 

Emerge ncy stop – IEC 204-1, 10.7



Enabling d evice – ISO 11161, 3.4



Safeguard – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3



Reduc ed s peed – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17



Interlock – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8



Hold to run – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7


Parada de E merg ênci a (Emerg ency Stop) 



6 -2 . c n I B B A ©

Os botões de emergência estão localizados no FlexPendant e no Módulo de Controle padrão. Pode-se adicionar botões de Emergência na célula robotizada bastando conectá-los a Cadeia de Segurança do robô (Run Chain). Para reset das falhas d e Emergência o bot ão “ Motors O n” deve rá se r pressionado.


Modo s d e Operação 

Automático 



Manual 



7 -2 . c n I B B A ©

Modo de Produção (sem limite de velocidade) < 250 mm/s – velocidade máx. 250 mm/s 100 % – Opcional. Robô pode ser testado sem limitação de velocidade.


Enabl in g Devi ce (Dead Mans Gri p) 





8 -2 . c n I B B A ©

O botão “Enabling device” possui três estágios (posições). Para ativação dos motores o botão precisa necessáriamente estar na posição intermediária. Os movimentos doou robô irão parar até imediatamente caso o botão seja solto pressionado o final.

Enabling device


Hold-to-Run 



Opcional (esta função poderá ser utilizada somente no modo manual 100%). No modo de operação manual 100% os motores só serão ativados ao pressionar simultaneamente os botões “Enabling device” e “Hold-to-Run”. Enablin g device

9 -2 . c n I B B A ©

Hold- to-run button s (for left or right hand)


Cadeia de Se guranç a (Safegu ard Sto p/ Run Chain) 



As conecções da Cadeia de Segurança (Run Chain) possibilita o intertravamento de equipamentos externos como portas, curtinas de luz, Tapete de Segurança, etc. Existem duas categorias de Cadeia de segurança: 

Manual – A parada de segurança é ativada por qualquer um dos Elos de Segurança Stop, Superior com Stop)exceção ao “AutoStop” (Emergency Stop, General





0 -3 . c n I B B A ©

Auto – A parada de segurança é ativ ada quando o control ador opera no modo automático (Auto Stop)

É possível configurar um retardo para atuação da Cadeia de Segurança (Soft Stop). O robô irá parar aproximadamente 1 segundo após acionamento da Cadeia de Segurança sem desviar da trajetória srcinal do programa, isso ocorre devido a um retardo na desabilitação do “Motors On”


Li mi tando a Ár ea de traba lh o (Wor ks pace ) 

Para evitar riscos de colisão entre o robô e equipamentos dentro da área de trabalho do robô, por exemplo o fechamento de segurança, A área de trabalho do robô (Workspace) pode ser limitada: 



1 -3 . c n I B B A ©

Todos eixos podem ser limitados via software Os eixos 1-3 podem ser limitados mecanicamente através de batentes mecânicos e chaves fimde-curso (Limit Switches)


Segur ança – Ferr amentas de Mani pul ação 



2 -3 . c n I B B A ©

Toda ferramenta de manipulação (Garras -Grip Devices) deveria ser projetada para não soltar a peça em caso pane. Ex.: Falta de alimentação O projeto deverá possibilitar liberação da peça manualmente


Segura nça - Eletric ida de 



Alta tensão de alimentação nos painéis de controle e manipulador Módulo de controle (Control Module) 





3 -3 . c n I B B A ©

Alimentação da Fonte (Power supply) – 230 VAC Outros equipamentos do usuário (Customer equipment) – …

Módulo de Drives (Drive Module) 

Alimentação da Rede (Power Source) – 480 VAC



Alimentação da Fonte (Power supply) – 230 VAC



Alimentação para motores – 370VDC até 700 VDC


Segurança – Libera ndo F reios 



4 -3 . c n I B B A ©

Os freios dos motores do robô podem ser liberados manualmente Antes de liberar o freio, certifique-se que o braço do robô esteja apoiado a fim de não provocar acidentes envolvendo pessoas ou equipamentos


Segurança Pessoal  

5 -3 . c n I B B A ©

Controle de acesso a Área de Trabalho do robô Posicionando adequadamente os dispositivos que compõem a célula, em função da Área de Trabalho do robô (Work space), pode-se minimizará o risco de contato pessoal com o manipulador


Pro cedim ent os de Segur ança ABB

6 -3 . c n I B B A ©



7 -3 . c n I B B A ©



8 -3 . c n I B B A ©



9 -3 . c n I B B A ©

ABB - Osasco


Descri ção do Sistema

IRC5 Programação Básica

0 4 . c In B B A ©


Sis tema do Robô

1 -4 . c n I B B A ©

Control ador IRC 5

Manip ulador IRB6600


Cont ro lador IRC5 FlexPendant Robot Studio Online

Chave Geral

Módulo de C ontr ole (Contro l Modu le)

Módulo de Acioname nto (Driv e Modu le) 2 -4 . c n I B B A ©


Cont ro lador Flexiv el DCX Chave Geral E-Stop Motors On Chave Modo Op. Run Chain Status Porta USB Porta Ethernet Horímetro

3 -4 . c n I B B A ©


Exemplo de R obô Indus tri al – IRB 6600

4 -4 . c n I B B A ©

Manipulator IRB6600


Movimentos do robô de 6 eixo s

5 -4 . c n I B B A ©


Exemplo de R obô Indust ri al – IRB 140

6 -4 . c n I B B A ©


Movimentos do robô de 6 eixo s

7 -4 . c n I B B A ©


IRC5 – FlexP endant Tela Colori da ” Touc h Screen”

4 Teclas Programáveis

Joystick 3-direções

8 -4 . c n I B B A ©

4 Teclas para rod ar prog rama Start Passo a Passo (frente/trás) Stop


IRC5 – FlexP endant ABB Menu Main menu

9 -4 . c n I B B A ©

Atalho de Janelas abertas (semelhante ao Windows)

Barra de Eventos (Status bar)

Tecla d e Atalh o (Quic kset or “ COG” Menu


Menu da Tecl a de Atalh o (Qui ck set o r COG)

0 -5 . c n I B B A ©


Movimenta ndo o r obô

1 -5 . c n I B B A ©

Para a figura acima, considera-se que o operador encontra-se em frente ao robô


Movimenta ndo o r obô +3

-2

+4

-3

+2 +2

-1

+3

-2

+6 -5

Z Y

+Y -X

-X

B B A ©

-Z

+Y

-Y

+Y +X

-6

-6

+Z

2 -5 . c n I

+5

+4

-4

-3

-Y +Z

+6

+1

+1

-1

-4

+5

-5

+X

-Z

+Z +X

X


Coordenadas de Sistema TCPZ

Y X Ferramenta (Tool coordinates)

Z

Z

Y

X Base (Base coord inates) Z Y

Y X Mundial (World coordi nates) 3 -5 . c n I B B A ©

Objeto (WorkObject) X


Regra da Mã o Dir eita +Z

+X

+Y 4 -5 . c n I B B A ©


IRC5 – FlexP endant 

5 -5 . c n I B B A ©

Menu Principal ABB



Entradas e Saídas (I/O Window).

Output On

6 -5 . c n I B B A ©

Output Off



7 -5 . c n I B B A ©

Janela “Colocação em Movimento” (Jogging)


Log de Eventos (Handl in g Event s) 

Quando um problema ou um possível problema ocorre no robô, uma Mensagem de Evento é mostrada e armazenada no Log de Eventos (Event Log).



8 -5 . c n I B B A ©



Para Limpar o evento pressione “Confirmar”/ “Acknowledge” Se um evento é ignorado a mensagem aparecerá na Barra de Eventos (Status bar).





9 -5 . c n I B B A ©

Habilidade para construir aplicações customizadas com uso de gráficos e controle de informações. Tecnologia Microsoft poderosa com padrões e ferramentas de desenvolvimento.



Desenvolvimento OnLine e OffLine através do Virtual IRC5.







 

Possibilidade de configurar diferentes níveis de acesso para grupos de usuários (User Authentication system Hot Plug – Possibilidade de conectar e desconectar a FlexPendant durante operação Proteção a ambientes severos – IP54 (Projecão dágua / Pó) Múltiplos comprimentos de cabo Tela “Touch Screen”:  

0 -6 . c n I B B A ©

 

7.7 inch 640 x 480 pixels

Usuários destros e canhotos Mútiplos Idiomas


Mensagem d e Evento s


1 6 . c In B B A ©


Introdução

I

Existem 3 tipo s de Mensage m de Eve nto s: 

Informação ( Information ) 



Alarme (Warning) 



B B A ©

Ex.: Movimento Manual velocidade 100% selecionado. O operador é informado sobre o risco.

Erro (E rror ) 

2 -6 . c n I

Ex.: Botão “Hold to run” precisa ser pressionado. Informação de como proceder

Ex.:: Falha do “Motor On” por Parada de Emergência. O sistema não pode operar antes do restabelecimento do estado atual (Emergency Stop).


Mens agem de Info rm ação 

3 -6 . c n I B B A ©

Ex.: Informação para rodar o programa no modo manual 100%:


Mens agem d e Alarm e 

4 -6 . c n I B B A ©

Quando o sistema detecta uma situação que pode causar problemas ou risco de segurança


Mens agem d e Err o 

Quando o sistema detecta um problema ou possibilidade de problema é gerado uma mensagem de erro com descrição e ação. 

Ex.: Mensagem “Unacknowledged” é mostrada em vermelho na Barra de Eventos (Status bar).

“Unacknowledged” Mensagem Não Reconhecida 5 -6 . c n I B B A ©


Con teúdo das Mens agens d e Event os 

Uma Mensagem de Eventos consiste em:    

Descrição Consequências (opcional) Possíveis Causas (opcional) Ação (opcional)

Pressionar as teclas “setas amarelas” para visualizar todo conteúdo!

6 -6 . c n I B B A ©


Vis ualiza ndo Log s d e Eventos na FlexPe ndant 

Menu Principal – Menu ABB



Barra de Eventos – Atalho Pressionar sobre a barra para visualizar os eventos.

Ou pressionar “Menu ABB” e “Event Log”.

7 -6 . c n I B B A ©


Log de Eventos (Event Lo g) Ícone

8 -6 . c n I B B A ©

Código

Título

Horário do Registro


Log de Eventos (E vent Log)

9 -6 . c n I B B A ©



Visualize a lista c omp leta atravé s d as setas amare las



Selecio ne a mensagem para visu alizaçã o dos detalhes

Resol ução do Horário de Re gis tro em centésimo s de segundo 


Log de Eventos (Event Lo g) 

Os Logs são divididos em Tópicos



Pressionar ”Exibir” (View) e selecionar o Tópico desejado 

0 -7 . c n I B B A ©

O Tópico ”Comum” (Common) consiste nos últimos Logs que ocorreram


Catego ri a de Evento s Categoria

1 -7 . c n I B B A ©

Núm.doErro

Area___________

Operacional (Operational)

10xxx

Falha Operacional (Operational Status)

Sistema(System)

20xxx

FalhadeSistema(Panelunit)

Hardware

30xxx

FalhadePlacas(BoardFailure)

Programa(Program)

40xxx

Programação(Programming)

Movimentos (Motion)

50xxx

Problema de Movimento (Movement problem)

Operação (Operation) E/S (I/O communication) errors

60xxx 70xxx

Operação FlexPendant (Flex Pendant Handling) Falha Comunicação (I/O board communication)

SoldaàArco(ArcWeld)

11xxx

Processo(Process)

SoldaàPonto(SpotWeld)

12xxx

Processo (Process)

Pintura(Paint)

13xxx

Processo(Process)



Quando necessário su port e para resolu ção da falha, verifiqu e o número do erro!


Logs – Eventos no R.S.O

2 -7 . c n I B B A ©



Os Logs estão disponíveis no R.S.O



Selecionar ”RobotView” e ”Events”.


Exercício 1

3 -7 . c n I B B A ©

1.

Movime nte o robô nos modos E ixo-à -Eixo, Linea r e Reorie ntação utiliza ndo o botão “ Quick Se t” e o Joystick. Quais são as diferença s entre os tipo s de movimentos possíveis?

2.

O que aconte ce quando você pressiona a barra supe rior na tela do FlexPendant?

3.

Visua lize o Log d e Eventos. Qual foi o últ imo e vento q ue ocorr eu?

4.

Pratique explorando os botõe s do F lexP endant , se você tive r alguma dúvida questione o instruto r.


Fund amento s da Programação


4 7 . c In B B A ©


Tópicos 

Estrutura de Programa IRC5



Criando, Editando e Salvando um programa



Instruções de Movimento



Utilização de Velocidade e Zona

 

5 -7 . c n I B B A ©

Execução Passo-a-passo (step-by-step) Rodando no modo Manual


Est ru tu ra de Pro grama IRC5 Diretório Exemplo_Programa Exemplo_Programa.pgf

Modul eA. mod Mai nModul e. mod

MainModule.mo d MODULE

MainModule

CONST robtarget home:=[[....]]; VAR num reg1:=0; PROC mai n() Rot i na_ 1; Rot i na_2; ENDPROC PROC Roti na_1( ) MoveL; ENDPROC

Declaração de Da dos Constant es e Variáveis

Rotinas

ModuleA.mo d MODULE

ModuleA

PROC Rot i na_A1( ) MoveL; MoveL;

6 -7 . c n I B B A ©

PROC Roti na_2( ) MoveL; ENDPROC ENDMODULE

ENDPROC ENDMODULE

Instruções


Exempl o de P ro gr ama

7 -7 . c n I B B A ©


Salv ando e Carr egando u m p ro grama Para criar um no vo pr ogr ama, carregar progr ama existente ou salv ar: •Pressione “ ABB” •Pressione “Editor do Programa” (Program Editor) •Selecionar o “ Robo T ask” (caso utilize Multimove) •Pressionar “ Tarefas e Progr amas” (Task and Program) •desejado Selecionar a Tarefa/Progr ama

8 -7 . c n I B B A ©

•Pressione “ Arquivo” (File) •Pressione “Novo Programa” (New Progr am) •Para criar novo programa •Pressione “Carregar Programa” (Load Program) •Para carregar um programa •Pressione “Salvar Programa como” (Save Program as) •Para salvar um programa


Salv ando um pr ogr ama 

Um diretório com o nome do programa é criado



Módulo: MainModule (todos programas possuem)



Extensão do Arquivo: pgf 

É um arquivo XML que aponta para MainModule e outros módulos de programa.

O mesmo nome

9 -7 . c n I B B A ©


Cri ando um Progr ama 

Para criar um novo Programa: (se não existir)  

Pressione “ABB” Pressione “Editor do Programa”

(Program Editor) 

Selecionar o “Robot Task” Pressione “Novo” (New).



Nomear o programa



Pressione “OK”



0 -8 . c n I B B A ©


Adicionando Instruções de Movimento 

Para adicionar instruções de movimento: 

Pressione “Adicionar Instrução”

(Add Instruction) 

Mover o Robô para posição desejada



Pressione “MoveJ” ou “MoveL”

 

1 -8 . c n I B B A ©

Mover o robô para próxima posição Repetir o procedimento acima


Move J o u MoveL?

MoveJ

Movimento (Joint interpolation) frequententemente é o caminho mais rápido para “Joint” mover de um ponto a outro quando não é necessário trajetória linear. O eixos do robô e eixos externos se moverão ao longo de uma trajetória não linear e alcançarão o ponto de destino todos ao mesmo tempo. Utilize-o em espaços abertos como deslocame nto de um di spositi vo para outro.

Mov eL 2 -8 . c n I B B A ©

Movimento “LINEAR” (Linear interpolation) é utilizado para mover linearmente o robô do seu ponto inicial ao ponto de destino (referência ao TCP). Se não for possível a realização do movimento um evento será gerado e mostrado na FlexPendant. Utilize-o quando necessário mover o robô próximo a objetos como disposi tivos ou peças.


Instr uções de Movimento

MoveJ p Home, v50 0, z5, tGri pper Mov eL pHom e, v500, z5, tGri pper Na instrução acimapara temos: pHome O Robô movendo ___________________ v500 Com velocidade de ______________________ Com uma Zona de _______________________ z5 tGripper E um TCP declarado como _________________ 3 -8 . c n I B B A ©


Veloc id ade e Zona z MoveL p40, v1000, z40, tool0;

MoveL p30, v300, z30, tool0;

4 -8 . c n I B B A ©

Veloc idade - tip o de dado “ spee ddata ” Zona - tipo de da do “ zonedata”


Alterando um Argumento de Programa

Selecione o item a ser alterado com “2 cliques”

Selecione o novo valor e pressione “OK” 5 -8 . c n I B B A ©


Modific ando uma P osi ção

Selecione o ponto a ser modificado. Mova o robô para nova posição. Pressione “Modificar Posição” (Modify Position)

6 -8 . c n I B B A ©


Depur ando o pr ogr ama (Debug )

Ponteiro do Programa - PP (Program Pointer)

7 -8 . c n I B B A ©


Checa ndo Cali br ação (R obo t Cali br ati on) 

MoveAbsJ  



8 -8 . c n I B B A ©

Criar uma nova rotina (GotoCalib) Inserir a instrução MoveAbsJ Selecionar o ponto da instrução “*”, pressionar “Depurar ” (Debug), “Exibir Valor ” (View Value) e inserir nos campos de cada um dos eixos o valor zero “0”.


Instr uções de Movimento

o - position O posiçãoin noair esp aço x –position X posiçãoonnopaper papel

ROBÔ ROBOT

o pHome p40 x

o p60 x p10 x p50

p30 x

9 -8 . c n I B B A ©

x p20


Rodando Pro gr amas e m m odo Manual



Procedimento

Passo Ação 1

Posisione a chave seletora no modo Manual.

Informação/Ilustração Você encontará maiores informações sobre o Modo de operação dos robôs no Manual de Operação. Referência. Manual de Operação (Operator’s manual) IRC5 with FlexPendant M2004 Document ID: 3HAC 16590-1

2

0 -9 . c n I B B A ©

ATENÇÃO! Antes de rodar o robô, por favor observar as informações de segurança na pagina 4 Risco – Manipuladores em movimento são potencialmente letais


Rodando Pro gr amas e m m odo Manual 

Procedimento

Passo Ação 3

Informação/Ilustração

Se o programa não está aberto pressione menu Como carregar um programa existente “ABB”, “Editor do Programa” (Program Editor) e é detalhado na secção 6.7.1 selecione o programa desejado Trabalhando com programas (Handling of Programs)

4

Selecione o modo de operação do robô

Como selecionar modo de operação e iniciar é detalhado no secção6.9

5

Pressione o botão de inicialização do programa Todos botões do FlexPendant são no Flex Pendant (“Start” / “Passo a Passo”) mostrados na secção 2.2 O que é

Testando (Testing)

FlexPendant? (What is a FlexPendant?)

Start Passo a Passo (frente/trás) Stop 1 -9 . c n I B B A ©


Inici ando Exe cuç ão (Starti ng Executi on) 

Procedimento

Passo Ação 1

Para rodar o programa utilize a botão na FlexPendant correspondente ao modo de execução desejado

Info/Ilustração Modo de execução detalhado na secção 6.9.4 Executar instrução por instrução (Stepping instructions by instructions)

2 -9 . c n I B B A ©


Execu ção Pa ss o a Passo 

No modo Manual, o programa poderá ser executado passo a passo (stepby-step) onde podemos rodar uma instrução de cada vez, a próxima instrução ou a anterior 

Existem teclas dedicadas na FlexPendant Tecla Programável 1. Como definir esta função é detalhado na secção 12.2.6 Alterando teclas Pprogramáveis (Changing programmable Keys)

Tecla Programável 2. Como definir esta função é detalhado Alterando teclas Pprogramáveis na secção 12.2.6 (Changing programmable Keys)

Tecla Programável 3. Como definir esta função é detalhado na secção 12.2.6 Alterando teclas Pprogramáveis (Changing programmable Keys)

Tecla Programável 4. Como definir esta função é detalhado na secção 12.2.6 Alterando teclas Pprogramáveis (Changing programmable Keys)

Roda o programa - conjunto de instruções do programa (Start) Roda instrução an terior – somente uma instrução 3 -9 . c n I

Roda próxima instrução – somente uma instrução

B B A ©

Para o programa (Stop)


Execu ção Pa ss o a Passo 

Selecione modo de passo

Passo Ação Info/Ilustração Selecionar o modo de Passo - Atalho Quickset Detalhes na secção 4.6.5 1 Menu MenuQuickset, Modo Passo a Passo 

Execução do próximo passo

Passo Ação 1 

Pressione na FlexPendant a tecla correspondente a figura ao lado

Execução do passo anterior

Passo Ação Pressione na FlexPendant a tecla 1 correspondente a figura ao lado 4 -9 . c n I B B A ©

Info/Ilustração

Info/Ilustração


Parando o Prog rama 

Procedimento

Passo Ação 1

Info/Ilustração

Durante operação no modo Manual 100%, libere Todos botões do FlexPendant o botão “Hold-to-Run” são mostrados na secção 2.2 O que é FlexPendant? (What is a FlexPendant?)

2

Durante operação no modo Manual com Todos botões do FlexPendant velocidade reduzida, pressione a tecla “Stop” na são mostrados na secção 2.2 O FlexPendant que é FlexPendant? (What is a FlexPendant?)

3

5 -9 . c n I B B A ©

Quando rodarmos o programa no modo Passo a Execute a próxima instrução Passo o robô irá parar após a execução de cada pressionando uma das teclas instrução abaixo


Exercício 2 1.

Crie a través da Fle xPendant do robô um progra ma s imple s como de scrit o neste capítulo e teste seu p rogr ama. Cada aluno d everá cri ar seu prog rama. (Util ize somente a s ins truç ões de movim entação expli cadas e m aula.)

2.

O que ocorr e qu ando voc ê pr essiona o botã o de e mergência enqua nto o robô está rodando? É possíve l reinici ar o programa a pa rtir d o mesmo

3. 4.

6 -9 . c n I B B A ©

ponto que parou? Salv e o p ro grama na Flash Dis k. Pratique explorando os botõe s do FlexPendant, se você tive r alguma dúvida questione o instruto r.


Backu p & Restore

7 9 . c In B B A ©


Tópicos 

Backup 

Porque?



Quando?



Como?

 

8 -9 . c n I B B A ©

Precauções O que é guardado?


Backup 



Possuir um backup perfeito é de suma importância para uma rápida recuperação das configurações perdidas: Quando fazê-lo… 

Se há suspeitas do sistema atual



Após UpGrades de Software ou

troca do mesmo.

9 -9 . c n I B B A ©



Pressione “ABB”



Pressione “Backup and Restore”



Pressione “BackUp Current System”


Backup 

O que contém no backup? 



Parâmetros de Sistema (ex. Declarações de sinais – I/O).



Programas, módulos e tarefas (Task) atuais na FlashDisk.



0 0 -1 . c n I B B A ©

Todos arquivos/pastas armazenadas no diretório Home do sistema atual localizado na FlashDisk do robô.

As informações dosistema. Backup permite restaurar as condições anteriores do seu


Backup 

O que fazer antes do Backup! 



1 0 -1 . c n I B B A ©

No Controlador IRC5 assim como no S4C Plus podemos ter vários sistemas instalados! Sempre verifique qual sistema está ativo.


Backup 

2 0 -1 . c n I B B A ©

Sempre 

Dê ao backup um nome coerente



Guarde a data que o backup foi criado



Guarde o backup final num lugar seguro


Restore 

Lembre-se 



3 0 -1 . c n I B B A ©

Um backup criado no controlador S4 não pode ser restaurado no controlador IRC5. Sempre verifique se está restaurando o sistema correto.


Backup 

Recomendamos realizar o backup:  

Antes da instalação de novo RobotWare Antes de realizar alterações significativas de programa e/ou parâmetros



Após realização alterações de instruções parâmetros e testá-lo, desejar de guardar as novas alteraçõese/ou realizadas.

4 0 -1 . c n I B B A ©


Backup



Procedimento

Passo Ação 1 2

Pressione “ABB” . Pressione “Backup and Restore” .

xx0300000469 5 0 -1 . c n I B B A ©

Info/Ilustração


Backup



Procedimento

Passo Ação 3

Pressione “Backup” .

Xx0300000440 6 0 -1 . c n I B B A ©

O Diretório do Backup será mostrado.

Info/Ilustração


Backup



Procedure

Passo Ação 4

7 0 -1 . c n I B B A ©

O diretório mostrado é o correto? Se sim: Pressione “Backup” e será criado o Backup conforme configuração visualizada (nome do diretório). Se não: Pressione … botão à direita e siga o procedimento abaixo.

xx0300000441

Um backup nomeado de acordo com a data atual é criado.

Info/ Ilustração


Backup



Procedimento

Passo 5 6

8 0 -1 . c n I B B A ©

Ação Selecione o diretório desejado. Quando o diretório desejado for mostrado, pressione OK” “ .

xx0300000443

Info/ Ilustração


Restore



Recomendamos restaurar o backup: 







9 0 -1 . c n I B B A ©

Se por alguma razão, suspeitar que o programa apresenta problemas Se alguma alteração de programa e/ou parâmetros não promover o resultado esperado e a condição anterior for

desejada Durante o procedimento de restore, todos parâmetros de sistema serão trocados e todos módulos do diretório de backup serão carregados O diretório Home do backup é copiado para o novo diretório Home de sistema durante o “Warm Start”


Restore



Procedimento

Passo Ação 1 2

Pressione “ABB” . Pressione “Backup and Restore” .

Xx0300000439 0 1 -1 . c n I B B A ©

Info/Ilustração


Restore



Procedimento

Passo Ação 3

Pressione “Restore” .

Xx0300000440 1 1 -1 . c n I B B A ©

O diretório do backup será mostrado.

Info/Iustração


Restore



Procedimento

Passo 4

Ação O diretório mostrado é o correto? Se sim: Pressione “Restore” e será restaurado o Backup selecionado. Se não: Pressione … botão à direita do campo e siga o procedimento abaixo.

2 1 -1 . c n I B B A ©

xx0300000441

Info/ Ilustração


Restore



Procedure Passo Ação 5 6

3 1 -1 . c n I B B A ©

Selecionar o diretório desejado. Quando o diretório desejado é mostrado, selecione o backup correto e pressione “OK” .

xx0300000444

A iniciar a restauração, o procedimento de “Warm Started” ocorre automaticamente.

Info/ Ilustração


Exercício 3

4 1 -1 . c n I B B A ©

1.

Crie o Backu p do sist ema exist ente.

2.

Salve o Ba ckup no dire tório de Backups na FlashDisk e se estive r dis pon ível, salve o mesmo em uma pen drive.


TCP Pont o Central da Ferramenta


5 1 1 . c In B B A ©


Sis tema de C oodenada s da Ferr amenta 

Sistema de Coordenadas Coordenada da Ferramenta Y (Tool coordinates) Coordenada da Ferramenta (Tool0)

X

Z

Y

6 1 -1 . c n I B B A ©

Z



Benefícios ao utilizar uma ferramenta: 

Movimentação



Reorientação



Facilidade de alteração do ponto

Coordenada de Base ( Base coor din ates) X


Sis tema de C oord enadas 

Veja diferentes exemplos de ferramenta e TCPs (Tool Center Points).

TCP TCP

TCP

TOOL0 TCP 7 1 -1 . c n I B B A ©

A Too l0 s emp re é a referênc ia de Posicionamento para as d emais ferramentas


Defi ni ndo e usando uma F err amenta 

T_Caneta

Tool 0

8 1 -1 . c n I B B A ©


Defi ni ndo e usando uma F err amenta

9 1 -1 . c n I B B A ©


Defin iç ão de Ferramenta 

Crie uma Tooldata no FlexPendant 

  0 2 -1 . c n I B B A ©

  

Pression e “ ABB” -> “ Dados do Pro grama” (Prog ram Data) -> Tool data -> “ Mostrar Da dos ” (Show Data ) -> “ Novo” (New)

Nomeie a ferramenta. Pressione “Valor Inicial” (Initial Value). Preencha o campo Mass com o peso da ferramenta em Kg. Preencha o campo COG X com o centro de Massa em mm. Pressione OK : OK : OK


Defi nind o um T CP – Método do s 4 ponto s 

  











1 2 -1 . c n I B B A ©

Selecione a nova ferramenta e pressione “Editar” (Edit). Pressione “Definir” (Define). Selecione Ponto1 (Point1). Mova o robô para o ponto de referência. Pressione “Modificar Posição” (Modify Position). Reposicione o robô com nova orientação. Pressione “Modificar Posição” (Modify Position). Repita a sequência para todos os pontos. Pressione “OK”.


Defin indo u m TCP – Método dos 4 ponto s 

T_Caneta

Ponta Fixa Fixed point

2 2 -1 . c n I B B A ©


Defi ni ndo Ferr amenta 

T_Garra

Tool 0 TCP T_Garra

3 2 -1 . c n I B B A ©


Defin in do Carg a de Ferr amenta (Too l L oad) Todo Controlador IRC5 possui uma rotina de serviço chamada LoadIdentify . Ela é utilizada para definir a masa e o centro de gravidade da Ferramenta e/ou Carga (Payload or Loaddata). Carga no Br aço Superior (Arm Load) Carga (PayLoad ) Carg a da Ferrament a (Too l Lo ad)

4 2 -1 . c n I B B A ©

ManLoadIdentify é uma rotina utilizada para definir _________________ carga dos eixos externos.


Defin in do Carg a de Ferr amenta (Too l L oad) Vá para rotina LoadIdentify pressionando “Depurar” (Debug ) -> “Chamar Rotina” (Call Service Rout). Selecione LoadIdentify e pressione “Ir para” (Go to). Pressione o botão “Enable device” e inicie o programa. Siga as instruções que irão aparecer na tela.

5 2 -1 . c n I B B A ©


Lembre-se Antes de utilizar o Load Identification (LoadID) certifique-se que as condições abaixo sejam verdadeiras: A Ferr amenta está mon tada corretamente.

Lembre-se: O Eixo 6 nã o este ja próxi mo dos l imites. O Eixo 4 esteja pró xim o de 0 (ze ro). A Carga do Br aço Sup erior esteja d efini da.

Criar um dado de Ferramenta (T ool data) antes de um dado d e Carga de Ferramenta (T ool Lo ad). Criar um d ado de Carga (LoadData) antes de definir a carg a (PayLoad).

Parâmetro d e Veloci dade confi gur ado em 100% . 6 2 -1 . c n I B B A ©


Identi fi caçã o de Carg a (Loa d Identif ic ati on) Quando o programa perguntar sobre rodar em velocidade baixa, responda NÃO (NO) porque nada é calculado em velocidade baixa. Entretanto, se não há certeza sobre o comprimento dos cabos da ferramenta, então a velocidade baixa deverá ser utilizada e as trajetórias deverão ser observadas a fim de evitar acidentes. Siga todas as instruções recomendadas pelo programa. Quando o programa perguntar sobre o ângulo que o eixo 6 moverá durante o programa, é recomendável selecionar +90 ou -90 graus para obter-se resultados de maior resolução. Se a ferramenta é incapaz de mover-se 90 graus, escolha outra opção. No mínimo 30 graus deverá ser especificado.

7 2 -1 . c n I B B A ©


Identi fi caçã o de Carg a (Loa d Identif ic ati on) Ao final do procedimento de Identificação de Carga (Load Identification) as seguintes informações aparecerão: Massa (Mass) – kg = Centro de Gravidade (Centrer of Gravity) - mm X= Centro de Gravidade (Centrer of Gravity) - mm Y= Centro de Gravidade (Centrer of Gravity) - mm Z= Resolução Mensurada (Measurement Accuracy) = (Deverá ser maior que 80%, caso contrário deverá rodar novamente a rotina).

8 2 -1 . c n I B B A ©


Teclas P ro gr amáveis 

Configuranto uma tecla Programável. 

 

 



9 2 -1 . c n I B B A ©

Pressione “ABB” -> “Painel de Controle” (Control Panel) -> “ProgKeys” Selecione a tecla para configuração. Selecione o “Tipo” (Type) - usualmente do tipo Saída digital (Output) Selecione a Saída digital. Selecione campo Tecla Pressionada (Key Pressed). Pressione “OK”.


Exercício 4 1.

Crie um T CP para a Caneta fixada ao robô utiliza ndo o mé todo de 4 pontos.

2.

Escreva a resolução dos valore s de TCP para sua ferrament a criada : • •

0 3 -1 . c n I B B A ©

Erro Mínim o (Min Erro r) ________________ Erro Médio (Mean Error) ________________

3.

• Erro Máximo (Max Error) ________________ Defin a a carga da ferramenta.

4.

Ative a nova ferrament a e teste utiliza ndo o movime nto de Reorient ação.

5.

Configure uma t ecla progra mável para Habilitar e Desabilita r uma saída digital.

6.

Se houver tempo disponí vel crie um novo T CP utiliza ndo nova ferramenta.

7.

Salv e o p ro grama na Flash Dis k.


Robot Studi o Online


1 3 1 . c In B B A ©


O que é Robot Stud io Onli ne? 



Robot Studio Online (R.S.O.) é uma ferramenta de software utilizada para todos robôs ABB e é entregue ao cliente na aquisição do robô ABB. R.S.O. possui três funções principais 





2 3 -1 . c n I B B A ©

Instala r/ Criar um novo sis tema operacional (sy stem bu ilder) Modificar ou criar um novo sistema operacional para o controlador.   Carregar um sistema existente para o controlador ou memorystick. Configuração/ Manutenção de sistemas de robôs existentes Backup e Restore   Modificar e configurar parâmetros de sistema Leitura de Eventos, status e Logs de Eventos.  Manipular pro gramas RAPID  Criar um programa RAPID. Editar um programa RAPID existente (editor de texto). 


Con ect ando R.S.O ao Contr ol ador  

3 3 -1 . c n I B B A ©

Utilize um cabo Ethernet crossover. Conecte através do cabo, a saída Ethernet do PC a porta de entrada Ethernet do controlador.


IRC5 FlexPend ant & R.S.O 

4 3 -1 . c n I B B A ©

A FlexPendant e o RobotStudioOnline trabalham juntos


Inic iali zando o R.S.O. 

Inicializando o Robot Studio Online. Start -> Program -> ABB Industrial IT -> Robot Studio Online.



Crie uma nova visualização de robô. File -> New Robot View.

5 3 -1 . c n I B B A ©


Uti li zand o o R.S.O. 

6 3 -1 . c n I B B A ©

Nomeie e guarde sua nova configuração criada.



Adicionando controlador. Robot View -> Add Controller OU Right click -> Add Controller.

7 3 -1 . c n I B B A ©



8 3 -1 . c n I B B A ©

Localize seu programa Rapid.





9 3 -1 . c n I B B A ©

Solicite acesso de escrita ao controlador (Request Write access), lembre-se de autorizar acesso através do FlexPendant (grant). Pressione “Enable Edit”. Lembre-se que o R.S.O é uma ferramenta de edição OnLine.


Exercício 5 1.

0 4 -1 . c n I B B A ©

Faça mo difica çõe s no se u progra ma u tiliz ando o Ro bot St udio O nLine . Altere parâmetros de Veloci dade e Zona e teste o progr ama.


Programação Estruturada


1 4 1 . c In B B A ©


Tópicos 

Programação Estruturada



Estrutura de Programa IRC5



Conceitos



Programando instruções de I/O

 

2 4 -1 . c n I B B A ©

Criando um programa utilizando métodoJSP Adicionando Rotinas


Programação Estruturada Programação estruturada é uma forma de programação que preconiza que todos os programas possíveis podem ser reduzidos a apenas três estruturas: sequência , decisão e iteração , desenvolvida por Michael A. Jackson no seu livro "Principles of Program Design" de 1975 (Métod o JSP ). Tendo, na prática, sido transformada na Programação modular , a Programação estruturada orienta os programadores para a criação

de estruturas simples emdominante seus programas, usando as subrotinas e as funções . Foi a forma na criação de software anterior à prog ramação orientada por obj etos POO. Apesar de ter sido sucedida pela prog ramação ori enta da por objetos , pode-se dizer que a programação estruturada ainda é muito influente, uma vez que grande parte das pessoas ainda aprendem programação através dela. Além disso, por exigir formas de pensar relativamente complexas, a programação orientada a objetos até hoje ainda não é bem compreendida ou usada pela maioria. 3 4 -1 . c n I B B A ©


Programação Estruturada 

Programação Estruturada 

Sequência.



Decisão.



4 4 -1 . c n I B B A ©

Iteração – Processo chamado na programação de repetição de uma ou mais ações.


Est ru tu ra de Pro grama IRC5 Diretório Exemplo_Programa Exemplo_Programa.pgf

Modul eA. mod Mai nModul e. mod

MainModule.mo d MODULE

MainModule

CONST robtarget home:=[[....]]; VAR num reg1:=0; PROC mai n() Rot i na_ 1; Rot i na_2; ENDPROC PROC Roti na_1( ) MoveL; ENDPROC

Declaração de Da dos Constant es e Variáveis

Rotinas

ModuleA.mo d MODULE

ModuleA

PROC Rot i na_A1( ) MoveL; MoveL;

5 4 -1 . c n I B B A ©

PROC Roti na_2( ) MoveL; ENDPROC ENDMODULE

ENDPROC ENDMODULE

Instruções


Con ceit o de Vari áveis

6 4 -1 . c n I B B A ©

Na programação, uma variável é um objeto (uma posição, freqüentemente localizada na memória) capaz de reter e representar um valor ou expressão. As variáveis são associadas a "nomes", chamados identificadores . Quando nos referimos à variável , do ponto de vista da programação, estamos tratando de uma “região de memória (FlashDisk) previamente identificada cuja finalidade é armazenar os dados ou informações de um programa”. A memória de programa se organiza tal qual um armário com várias divisões. Sendo cada divisão identificada por um endereço diferente, em uma linguagem que o programa entende. O computador do robô armazena os dados nessas divisões, sendo que em cada divisão só é possível armazenar um dado e toda vez que o computador do robô armazenar um dado em uma dessas divisões, o dado que antes estava armazenado é eliminado. O conteúdo pode ser alterado, mas somente um dado por vez pode ser armazenado naquela divisão. O computador do robô identifica cada divisão por intermédio de um endereço no formato hexadecimal, e a linguagem de programação RAPID permitem nomear cada endereço ou posição de memória , facilitando a referência a um endereço de memória. Uma variável é composta por dois elementos básicos: o conteúdo (valor da variável) e identificador (um nome dado à variável para possibilitar sua utilização).


Conc eit o d e Cons tantes & Vari áveis Constantes Na programação, uma constante é um valor que no decorrer do algoritmo ou processamento sempre terá o mesmo valor. Perceba que a idéia de constante é a mesma seja onde for o local que a constante será utilizada. No robô ABB as constantes se classificam na categoria de tipo de armazenamento definida como Constante . Veja abaixo exemplo: CONST num reg7:=0; reg7 é um tipo de dado que não sofre alteração de valor ao longo da execução do programa.

Constante X Variável A diferença primordial entre estes dois conceitos é que constantes são valores inalterados e variável é uma entidade capaz de manifestar diferenças em valor, assumindo, inclusive, valores numéricos. Diz-se que a variável possui qualquer valor dentro de um campo determinado , ele atua como uma " gaveta", onde nessa "gaveta" nós podemos guardar qualquer valor. 7 4 -1 . c n I B B A ©


Variáveis & Tip o de Arm azenament o Variáveis No robô ABB os dados variáve is se classificam em duas categorias distintas pelo tip o d e armaze namento do dado que são a Variável e a Persistente . Conforme mensionado anteriormente, existe outra categoria de tipo de armazenamento utilizada paradados cons tante s chamada Constante . As diferenças entre Variável e Persistente é que o dado (que pode sofrer alteração de valor durante a execução do programa em ambos casos), em caso do término da execução de um ciclo de programa (main) o valor atual do dado persistirá (continuará com o último valor) para o tipo de armazenamentoPersistente . Já para o tipo de armazenamento Variável o último va lor será pe rdid o . Veja abaixo exemplo de declarações de dados com armazenamento Variável e Persistente. PERS num reg8:=0; VAR num reg10:=0; 8 4 -1 . c n I B B A ©


Tip o d e Arm azenamento O tipo de armazenamento de um dado é definido durante a declaração do mesmo.

9 4 -1 . c n I B B A ©


Tip o d e Dado s 

Podemos dizer que as variáveis e constantes são posições de memória criadas com objetivo de armazenamento de dados, porém, os dados podem se diferenciar entre si no que diz respeito a sua estrutura. Para que haja diferenciação entre os tipos de dados, o computador do robô proporciona uma biblioteca com padrões diferenciados para os tipos de dados. Veja alguns tipos de dados abaixo.         

0 5 -1 . c n I



B B A ©





robtarget Jointtarget tooldata wobjdata speedata zonedata signaldi signaldo num Bool Byte clock

(posição cartesiana) (posição de juntas) (coordenada ferramenta) (coodenada objeto) (velocidade) (zona) (entrada digital) (saída digital) (registradorn umérico) (booleano) (byte) (tempo)


Tip o d e Dado s 

1 5 -1 . c n I B B A ©

Os Tipo de Dados (biblioteca de dados), podem ser visualizados no FlexPendant pressinando o menu “ABB” e “Dados do Programa” (data type).


Antes de iniciar o programa

Quatro atividades deverão ser realizadas antes de criar um novo programa. 1. _______________________________________ RODAR ROTINA DE CALIBRAÇÃO 2. _______________________________________ VERIFICAR ALINHAMENTO DO ROBÔ DEFINIR TCP E WORK OBJECT 3. _______________________________________ PLANEJAR O PROGRAMA PREVIAMENTE 4. _______________________________________

2 5 -1 . c n I B B A ©


Instr uçõ es básic as d e I/O As duas instruções mais utilizadas para acionar uma saída digital são _________ e __________. Set SetDO As duas instruções mais utilizadas para desacionar uma saída digital são _________ SetDO Reset and __________. Para inverter o status de uma saída digital utilize a InvertDO instrução _______________. Para acionar uma saída digital durante um intervalo de tempo e depois desacioná-la, utilize a instrução PulseDo _____________. 3 5 -1 . c n I B B A ©

Para alterar a duração do pulso digital utilize Opt. Arg . ____________. (Argumento Opcional).


Instr uçõ es básic as d e I/O

A instrução ______________ é utilizada para WaitDI aguardar um sinal de uma entrada digital. WaitUntil A instrução ______________ é utilizada para aguardar uma condição. Waittime A instrução ______________ é utilizada para aguardar um tempo. 4 5 -1 . c n I B B A ©


Instr uçõ es de I/ O

5 5 -1 . c n I B B A ©



p10

p40

p30

p20 DT

6 5 -1 . c n I B B A ©

DT indica um tempo variável em função da carga do processador.



p10 P40

P30

P20 7 5 -1 . c n I B B A ©


Progr amaçã o Estr utur ada - JSP

8 5 -1 . c n I B B A ©

Desenhando um qu adrado no papel.


Jackson Stru ctur ed Programmin g (JS P) 

Método JSP:  



Programa Estruturado Rotinas bem definidas - Fácil para testar - Fácil para alterar - Fácil para iden tificar falhas Facilidade para leitura e compreensão Main routine (proc main)

Instrução ProcCall

MAIN 9 5 -1 . c n I B B A ©

rPickUp

rSquare

rDropOff


Cri ando Roti nas 

Como criar rotinas de programa ?  Na tela de Edição de Programas (Program Editor).  Pressione: “Rotinas” -> “Arquivo” (File) -> “Nova Rotina” (New routine)  Pressione: “ABC…” para renomear. 

Pressione: “OK”. Selecione a Rotina. Pressione: “Mostrar Rotina”  (Show routine). 

0 6 -1 . c n I B B A ©


Exercício 6 1.

1 6 -1 . c n I B B A ©

Crie um novo pr ogra ma. Este novo progra ma irá simular uma aplica ção de manipu lação e deverá atender as seguin tes soli citaçõ es: • •

O progr ama deverá inici ar a parti r de uma posi ção de H ome. O progr ama deverá e star bem estru turado c om b ase em roti nas.

•

Util ize a saída di gi tal ___________ para cont ro lar a garra.

•

Quando o sin al ___________ for atuado o r obô deverá pegar a peça no Alimentador 1 (Infeeder1) - (utilize sua im aginaç ão).

•

O Robô deverá colo car a peça no T orn o (Lathe) e mover-se para uma posição s egura .

•

Com o robô n um a po si ção segur a, a saída _________ deverá ser acionada por 1 segu ndo q ue acionará o tor no (Lathe). O Trabalho d o torn o estará fin alizado quando o si nal ___ _______ for atuado.

•

Após si nal __________ o robô pegará a peça acabada e coloc ará a mesma na esteira de s aída (Exit conv eyor).

•

O robô deve retornar para hom e e aguardar a próxi ma peça.

•

Utilize recurso s de Copiar e C olar a fim de imp lementar o retorno do robô para Home no fim do proc esso.


Layout R obô – Exercício 6

Alimentador 1 (Infeeder 1) Esteira de Saída (Exit Conveyor) 2 6 -1 . c n I B B A ©

Alimentador 2 (Infeeder 2) Torno (Lathe)


Exempl o de P ro gr ama

MoveJ pOvrPart, v500, z30, tGripper;

r_Lathe; MoveJ pOvrLathe, v1000, z10, tGripper; MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper; Reset do9_Grip; MoveL pOvrLathe, v800, fine, tGripper; PulseDO\Plength; = 1, do7_Start_Lathe; Wait DI di7_Lathe_Done, 1; MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper; Set do9_Grip; MoveJ pOvrLathe, v1000, z10, tGripper; RETURN; r_Conveyor

MoveL pOnPart, v500, fine, tGripper;

MoveJ pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper;

Set do9_Grip;

MoveL pOn_Conveyor, v800, fine, tGripper;

MoveL pOvrPart, v500, z30, tGripper;

Reset do9_Grip;

RETURN;

MoveL pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper;

MAIN MoveJ pHome, v1000, fine, tGripper; WaitDI di1_Style1, 1; r_Feeder1 r_Lathe; r-Conveyor RETURN; r_Feeder1;

3 6 -1 . c n I B B A ©

RETURN;


Contro lando o Fluxo do Programa


4 6 1 . c In B B A ©


Control e do Fluxo do Programa – Instruçõ es de De cisão 

No exercício anterior, a estrutura do programa criado permitia a execução sequencial das linhas de programa. Este tipo de estrutura é extremamente limitada quando necessitamos de programas maiores e mais complexos. IF di1_Style1=1 THEN rFeeder1 ; ELSE return ; ENDIF IF THEN

Di1_Style1= 1

rFeeder1 ENDIF 5 6 -1 . c n I B B A ©

ELSE Return


Control e do Fluxo do Programa – Instruçõ es de De cisão

Argumento Opcional (Optio nal Argument)

IF di1_Style1=1 THEN rFeeder1 ; ELSEIF di2_Style2=1 THEN rFeeder2 ; ELSE return ; ENDIF THEN

IF Di1_Style1= 1

ELSEIF

rFeeder1 THEN

rFeeder2 6 6 -1 . c n I B B A ©

ENDIF

Di2_Style2=1

ELSE

Return


Instrução de Control e do F luxo - IF 

Selecione o tipo de dados (data type)

Filtro é utili zado para limi tar da dos e funções a serem visualizados.

7 6 -1 . c n I B B A ©

O botão “ +” adiciona argumentos da expressão


Contr olando c om s inais de I /O 

Rotina House keeping.



Rotina de Verificação de Calibração.



Seleção de Alimentador (Feeder).

rHousekeeping

rPickUp1 di1=1

rGotoCalib

8 6 -1 . c n I B B A ©

rFeeder1

MAIN

rLathe di2=1

rFeeder2

rDropOff


Exercício 7 1.

Imple mente seu progr ama atual conside rando que o sina l _________ seja utilizado par a Alimen tador 1(Feeder 1) e que o si nal _________ seja ut il izado para Alim entado r 2 (Feeder 2).

2.

Adicione uma rotina de inspeçã o para toda s as peças. Todas as peças a pós p roc esso de torn eamento, deverã o ser levadas a estação de in sp eção. Se apó s levar a peça a estação de ins peção o sin al ________ for acionado si gni fic a que a peça está ok. Ca so o robô espere por m ais de 5 segundo s, a peça deverá ser rejeitada de pos itando a mesma no barril d e refugo s. (Dica: Verifiq ue o argumento opc ion al da ins truç ão WaitDI ).

3.

9 6 -1 . c n I B B A ©

Adicione uma rotina de verifica ção de Calibra ção “ rGotoC alib” utili zando a ins rução Move AbsJ qu e irá mover o ro bô para posição de calibraçã o.


Exemplo de P rogr ama – Exercício 7 MAIN MoveJ pHome, v1000, fine, tGripper; IF di1_Style1=1 THEN r_Feeder1; ELSEIF di2_Style2=1 THEN r_Feeder2; ELSE; RETURN; ENDIF; r_Lathe; r_Inspect; RETURN; r_Feeder1; MoveJ pOvrpart, v500, z30, tGripper; 0 7 -1 . c n I B B A ©

MoveL pOnPart, v500, fine, tGripper; Set do9_Grip; MoveL pOvrPart, v500, z30, tGripper; RETURN;

r_Feeder2; MoveJ pOvrPart2, v500, z30, tGripper; MoveL pOnPart2, v500, fine, tGripper; Set do9_Grip; MoveL pOvrPart2, v500, z30, tGripper; RETURN; r_Lathe; MoveJ pOvrLathe, v1000, z10, tGripper; MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper; Reset do9_Grip; MoveL pOvrLathe, v800, fine, tGripper; PulseDO\Plength;=1, do7_Start_Lathe; WaitDI di7_Lathe_Done, 1; MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper; Set do9_Grip; MoveJ pOvrLathe, v1000, z10, tGripper; RETURN;


Exemplo de P rogr ama – Exercício 7 r_Inspect; MoveJ p_near_insp, v1000, fine, tGripper; MoveJ p_at_insp, v1000, fine, tGripper; WaitUntil di5_GoodPart=1\MaxTime=5, TimeFlag=bTimeout; IF bTimeout=true THEN MoveL p_Overeject, v500, z30, tGripper; MoveL p_Onreject, v500, fine, tGripper; Reset do9_Grip; MoveL p_Overeject, v500, z30, tGripper; ELSE r_Conveyor; ENDIF RETURN; r_Conveyor; MoveL pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper; MoveL pOn_Conveyor, v800, fine, tGripper; 1 7 -1 . c n I B B A ©

Reset do9_Grip; MoveI pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper; RETURN;


Traba lh ando com Numerais


2 7 1 . c In B B A ©


Traba lh ando com Numerais num Quando trabalhar com números utilize o tipo de dados (data type)________. Variável Você fará uso de uma ______________ deste tipo de dados. reg n ou _____ Este tipo de dados geralmente é designado pelas letras ____ antes do nome. Examplo : nCoun t, reg1, reg2, nCycles, nParts O robô tem as seguintes instruções que podem ser usadas quando trabalhamos com numerais: ADD, Clear, Incr, Decr := (Atribui) _______________________ Exemplo:

nCounter := nCounter+1; Incr nCount;

3 7 -1 . c n I B B A ©

nCount:=0; Clear nCount ; Add nCount, 1;


Traba lh ando com Numerais A Instrução de atribuição (:=) pode também fazer outras operações matemáticas como: Adiç ão, ___________________ Subtração, ___________________ Multipl icação, etc. ___________________ Para tomada de decisão utilizando numerais, utilize as instruções Compact IF . IF ___________ ou __________

Exemplo :

4 7 -1 . c n I B B A ©

IF nCoun t>=10 rTipClean; ou IF nCou nt >=10 THEN rTipClean ENDIF;


Inspecion ando to da terc eir a peça 

Inspecione toda terceira peça produzida. MAIN

rLathe

Quench

nCount>=3

rInspect

di2=1

di1=1

rFeeder1

rFeeder2 Peça boa

5 7 -1 . c n I B B A ©

rGotoCalib

rDropOff

Peça Ruim

rReject


6 7 -1 . c n I B B A ©

Exercício 8

1.

Adicione u ma r otina de Resfria mento da Peça (Quench) – pro cesso de tempera - após a rotin a de Torn eamento (Lathe) .

2.

Adicione uma rotina para inspe ção de peça no pro grama existente de forma que a ve rifi cação só oco rra na te rceira peça produzida.


Exemplo de P rogr ama – Exercício 8

7 7 -1 . c n I B B A ©

MAIN MoveJ pHome, v1000, fine, tGripper; IF di1_Style1=1 THEN r_Feeder1; ELSEIF di2_Style2=1 THEN r_Feeder2: ELSE RETURN; ENDIF r_Lathe; r_Quench; IF nCount>=3 THEN r_Inspect; ELSE r_Conveyor; ENDIF RETURN; r_Feeder1; MoveJ pOvrpart, v500, z30, tGripper; MoveL pOnPart, v500, fine, tGripper; Set do9_Grip; WaitTime .5; MoveL pOvrPart, v500, z30, tGripper; RETURN; r_Feeder2; MoveJ pOvrPart2, v500, z30, tGripper; MoveL pOnPart2, v500, fine, tGripper; Set do9_Grip; WaitTime .5; MoveL pOvrPart2, v500, z30, tGripper; RETURN;

r_Lathe; MoveJ pOvrLathe, v1000, z10, tGripper; MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper; Reset do9_Grip; WaitTime .5; MoveL pOvrLathe, v800, fine, tGripper; PulseDO\Plength; =1, do7_Start_Lathe; WaitDI di7_Lathe_Done, 1; MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper; Set do9_Grip; WaitTime .5; MoveJ pOvrLathe, v1000, z10, tGripper; RETURN; r_Inspect; nCount :=0; MoveJ p_near_insp, v1000, fine, tGripper; MoveJ p_at_insp, v1000, fine, tGripper; WaitUntil di5_GoodPart=1/MaxTime=5, /TimeFlag=bTimeout; IF bTimeout=true THEN MoveL p_Overeject, v500, z30, tGripper; MoveL p_Onreject, v500, fine, tGripper; Reset do9_Grip; MoveL p_Overeject, v500, z30, tGripper; ELSE r_Conveyor; ENDIF RETURN;


Exemplo de P rogr ama – Exercício 8 r_Conveyor MoveL pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper; MoveL pOn_Conveyor, v800, fine, tGripper; Reset do9_Grip; MoveL pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper; Incr nCount; RETURN;

r_QUENCH MoveJ pOvrQuen, v500, z30, tGripper; MoveL pOnQuen, v500, fine, tGripper; MoveL pOvrQuen, v500, z30, tGripper; RETURN;

8 7 -1 . c n I B B A ©


Comunicando com o Ope rador


9 7 1 . c In B B A ©


Comun icando c om o Operador Mensagens podem ser escritas na tela de forma a propiciar um programa mais amigável.

0 8 -1 . c n I B B A ©


Comun icando c om o Operador 



1 8 -1 . c n I B B A ©

A instrução TPWrite é utilizada para escrever mensagens na tela. Valores de dados podem ser escritos também. A instrução TPErase é utilizada para limpar mensagens da tela.


Comun icando c om o Operador

2 8 -1 . c n I B B A ©

O Operador/ Inspetor pode tomar decisões interagindo com o programa.



Instrução TPReadFK

TPReadFK nFigure , “ Is this a GOOD or BAD part? ” , stEmpty , “ GOOD” , stEmpty , “BAD” , stEmpty ;

(1) 3 8 -1 . c n I B B A ©

2

(3)

4

(5)



4 8 -1 . c n I B B A ©

Selecione um dado numérico ou uma escreva uma expressão pressionando o botão virtual “Expressão” (Insert Expression).





O alimentador a ser utilizado no processo será escolhido pelo Operador via FlexPendant. Rodar a rotina de Calibração também será uma decisão do operador. MAIN

Quench

rLathe

nCount>=3

Decisão do Operador

rGotoCalib

5 8 -1 . c n I B B A ©

rFeeder1

rInspect rFeeder2 Peça Boa

rDropOff

Peça Ruim

rReject


Comun icando c om o Operador

6 8 -1 . c n I B B A ©



Instrução TPReadNum TPReadNum nfigures , “ How many figures do you want?

7 8 -1 . c n I B B A ©


8 8 -1 . c n I B B A ©

Exercício 9

1.

Adicione a o progra ma existe nte. O Operador de cidirá qual alimentador d everá ser uti li zado e quando deverá ser verificado a calibração.

2.

Utilize a FlexPendan t para inspeçã o. Escolha entre “ Peça Boa” ou “ Peça Ruim” .

3.

Adicione mensagens pa ra qualque r hor a em que o robô n ão está se mov endo a fim de info rmar que o rob ô está esperando.


Outras Instruções


9 8 1 . c In B B A ©


Tópicos

0 9 -1 . c n I B B A ©



Instruções de Clock (relógio)



Instruções de Controle de Fluxo/ Laços de repetição


Instr uções de C loc k 

Instruções de Clock

Quando utilizar um relógio como cronômetro: ClkReset – utilizado para zerar o cronômetro ClkStart – utilizado para iniciar o cronômetro a parti r do status atual ClkStop – utilizado para parar o cronômetro

1 9 -1 . c n I B B A ©


Funç ões de C lo ck 



2 9 -1 . c n I B B A ©

Funções de Clock ClkRead –

Lê o valor do cronômetro

Cdate -

Lê a data atual

Ctime -

Lê a hora atual

Exemplo:


Instr uções de repe ti ção - FOR 





3 9 -1 . c n I B B A ©

A instrução FOR é utilizada quando alguma Instrução/ Rotina necessita ser repetida um determinado número de vezes, sendo um número fixo de vezes ou variável. A instrução For facilita mudar a quantidade de vezes que determinada Instrução/ Rotina precisa ser repetida. Possui um contador interno que é incrementado automaticamente.


Instr uções de repe ti ção - FOR 

FOR

FOR i FROM 1 TO 5 DO rotina_1; ENDFOR

5

8

4 9 -1 . c n I B B A ©

FOR i FROM 1 TO 8 DO MoveJ ..... ; MoveJ ..... ; Wait Time..... ; MoveJ ..... ; ... ; ENDFOR


Instr uções de repe ti ção - WHILE 



A instrução WHILE é utilizada quando alguma Instrução/ Rotina necessita ser repetida um determinado número de vezes (fixo ou variável), contudo, somente quando uma dada condição é verdadeira. WHILE significa ENQUANTO, sendo assim, podemos ler a instrução da seguinte maneira: ‘Enquanto a condição for verdadeira faça!’. Veja exemplo da figura 2 onde temos a condição que enquanto o registrador reg1 for menor do que 2 o programa executará a rotina QUADRADO. Observe que para o programa executar a rotina desejada 2 vezes, foi necessário prescrever a condição diferentemente da instrução FOR. e incrementar um contador externo

5 9 -1 . c n I B B A ©


Inst ru ção GOTO 



A instrução GOTO é utilizada para desviar o ponteiro de execução do programa (Program Point) para outra linha de programa que é identificada com a instrução Label. Pode-se fazer o uso combinado de instruções Compact IF e GOTO como se pode ver no exemplo abaixo que executa 3 vezes a rotina QUADRADO

Label

6 9 -1 . c n I B B A ©


Inst ru ção TEST 

A instrução TEST é utilizada quando diferentes instruções/ rotinas necessitam ser executadas dependendo do valor de uma expressão ou dado. Veja Exemplo abaixo onde caso o valor de reg1 seja igual a 1, 2 ou 3 a rotina QUADRADO será executada, caso o valor de reg1 seja 4 a rotina TRIÂNGULO será executada, caso reg1 não valha nenhum dos valores mensionados anteriormente, o programa escreverá na tela ‘ Escolha Inexistente’ e parará o programa através da instrução STOP. PS. Quando referimos a poucas alternativas, a utilização da instrução IF somado aos argumentos ELSE e ELSEIF podem ser também uma solução.

7 9 -1 . c n I B B A ©


Work Object


8 9 1 . c In B B A ©


Cri ando u m Work Object

9 9 -1 . c n I B B A ©

Figura desenhada com referência a um Work Object


Wor k Object e Sis tema de Coor denada s 

Sistema de Coordenada do Usuário 

Sistema de Coordenada do Objeto Z Y YZ

TCP

X Coordenada da Ferramenta (Tool coordinates)

Z Y 0 0 -2 . c n I B B A ©

X Coordenada de Base (Base coordinates)

Coordenada do Objeto (WorkObject) X


Wor k Object e Sis tema de Coor denada s 

Definindo um Sistema de Coordenada Object (Objeto) User (Usuário )

1 0 -2 . c n I B B A ©

User (Usuário )


Cri ando u m Work Object 

Ative a ferramenta correta (T_Caneta)



Crie um Work Object



Defina as coordenadas Origin

y1 Work object axis Y

x1

x2 2 0 -2 . c n I B B A ©

Work object axis X

wob A4


Ativando um Work Object

3 0 -2 . c n I B B A ©


Uti li zando um Wor k Object MoveJ pHome, v1000 , z50 , T_Caneta; MoveJ pTri10, v1000, z50, T_Caneta \ WObj := wobjA4; .... ; o pHome o posição fora da folha x posição na folha Origem

o pTri10

y1 work object eixo Y

x1

--

x pTri20

pTri40 x x2

x pTri30

--

work object 4 0 -2 . c n I B B A ©

work objec t eixo X


5 0 -2 . c n I B B A ©

Exercíci o 10

1.

Crie um novo progra ma para pegar uma caneta de um magazine.

2.

Crie um Work Object no ca nto da folha. Create a Work Object on th e pad of paper.

3.

Crie uma rotina utiliz ando o W ork O bject pa ra desenhar a primeira letra do seu nom e no papel.

4.

Agora mov a o pa pel, redefina o Wo rk Object e ro de o pr ogra ma novamente.


Programando co m Offsets


6 0 2 . c In B B A ©


Move mento Circ ul ar 

MoveC

pCircle20

pCircle30

pCircle40

7 0 -2 . c n I B B A ©


Movimento Circul ar 

Criando uma circunferência com MoveC’s

pCircle20 This robtaget can be copied and pasted

pCircle50

8 0 -2 . c n I B B A ©

pCircle30

pCircle40 Press Modify pos


Função Offset Função Offset

Na tela de definição de ponto para uma instrução de movimento, escolha Função (Function) para habilitar movimento com deslocamento (offset). A Função Offs permite um deslocamento em referência a um ponto.

Exemplo Tipo de Movimento C, J, L

Utilizado para deslocar a partir Velocidade da posição srcinal Precisão

Mov e_ Off s(pSt art ,-100,0,0), v500, fi ne, to ol x; Z Offset 9 0 -2 . c n I B B A ©

Dado de Posicionamento para referência de deslocamento

Y Offset X Offset


Trajetóri a ci rc ul ar Perf eit a Para faz er u m c írcul o perf eit o MoveL pStart, v500, fine, toolx; MoveC Offs(pStart,-100,-100,0),Offs(pStart,-200,0,0),v500,z1,toolx; MoveC Offs(pStart,-100,100,0), pStart,v500,z1,toolx; Que sentido o círculo será desenhado? Horário ou Anti-horário

0 1 -2 . c n I B B A ©


Exemplo - Offse t Exemplo

1 1 -2 . c n I B B A ©


Desenhando u m Qua drado c om Off sets MM 100

Exemplo

75

1

50

X 2

1

25 100 75 50 25

Y

Em qual quadrante o quadrado será desenhado? 2

3

4

-25 -50 -75 -100

MM -25

3

-50 -75

pSTART

4

-100

A partir do exemplo anterior programe: 2 1 -2 . c n I B B A ©

pSTART _____________ é o PRIMEIRO ponto do desenho do ÚLTIMO ponto. quadrado e também é o ___________


1.

Exercíci o 11

Adicione ao se u novo p rogra ma três rotina s que desenhe m um um círculo, um q uadra do e um tri ângulo util izando somente um ponto ensinado.

Extra … Crie uma rotina que desenhe um e spiral de 5 mm para 100 mm com p asso de 5 mm.

3 1 -2 . c n I B B A ©


Calibração e Sincronismo


4 1 2 . c In B B A ©


Tópicos 



5 1 -2 . c n I B B A ©

Sincronismo - Atualização do Contador de Revoluções (Revolution Counters Update) Calibração – (Fine Calibration)


Cali braçã o – IRC5 

Calibração ou Sincronismo? 



6 1 -2 . c n I B B A ©

O sincronismo poder ser realizado facilmente sem necessiadade de ferramentas especiais. Calibração necessita de ferramentas especiais.


Sincronismo 

Sincronismo (Rev.Counter) 





Indica a quantidade de voltas que o motor realizou em relação a posição zero absoluto do eixo. Se o controlador perder o sincronismo, os programas não poderão ser executados. O controlador notifica através de uma mensagem que o sincronismo precisa serSMB atualizado. (Ex.: Se o controlador for desligado com a bateria da descarregada). Se aparecer mensagem de evento do sistema informando diferença de valores:

7 1 -2 . c n I B B A ©

Ao sincronizar o manipulador e o controlador passam a ter os mesmos valores de calibração.


Sin cr oni sm o (Updatin g Rev. Coun ters)

1. Utilizar o JoyS tic k para mover o rob ô para posição de sincro nismo (Calibration Posit ion ) alinhando as marcas.

8 1 -2 . c n I

B B A ©


Proc edim ento de S inc roni smo 1. 2. 3. 4.

Mova o robô para as marcas de sincronismo. Pressione ABB : Calibração (Calibration) Selecione o robô a ser calibrado. Pressione Atualização do Contador de Rotações (Update Re vol utio n Counter) 5. Pressione SIM (YES) para confirmar a operação. 6. Se necessário selecione os eixos a serem atualizados. 7. Pressione Atualizar (Update) e Atualizar (Update) novamente.

9 1 -2 . c n I B B A ©


Veri fi cando pos iç ão de Cali br ação 

MoveAbsJ Criar uma nova rotina (GotoCalib)   

0 2 -2 . c n I B B A ©

Inserir a instrução MoveAbsJ Selecionar o ponto da instrução “*”, pressionar Depurar (Debug), Exibir Valor (View Value) e inserir nos campos de cada um dos eixos o valor zero “0”.


Cali bração (F in e Cali br ati on) 

Calibração 

Indica através do resolver, o angulo atual do motor definido como zero absoluto do eixo.



É calibrado na ABB ou no site com equipamentos especiais



Somente se faz necessário novo ajuste de calibração quando é realizado a troca de motor ou caixa de redução

Requer ferramentas especiais! Não pode ser feito corretamente ajustando de forma visual. 1 2 -2 . c n I B B A ©


Edit ando os valores de calibração ( Calibration Offsets) 



2 2 -2 . c n I B B A ©

Edite no campo “Valor de desvio ” (Offse t value ) os valores de calibração manualmente Utilize os valores definidos no arquivo moc.cfg (extraído a partir do Backup) ou os valores da etiqueta que está colada no manipulador contendo os valores de calibração dos seis eixos (válido somente para motores que não foram retirados).


Calibrando o robô com ferra menta s especiais 

Ferramentas Especiais 

Nível Eletrônico



Dispositivo ABB (para eixo 1)



3 2 -2 . c n I B B A ©

Base de Nivelamento


Exercíci o 12 1. 2.

4 2 -2 . c n I B B A ©

Compa re os va lore s de calibra ção conf igura dos n o cont rola dor com o s valores imp ressos na etiqueta do manipulador. Os valore s con ferem? Se não, notif ique o inst ruto r.


Exercícios


5 2 2 . c In B B A ©


Exercíci o 1 1 – Criar um programa simp les que o robô possa atest ar sua repitibilidade num ponto de referência ( ex. levar o TCP a uma Ponteira) e adicionalmente uma rotina de serviço para verificação da calibração e sincronismo. 1.1 – A calibração confere com os valores originais? 1.2 – O Sincronismo confere com as referências? 1.3 – Edite os valores de calibração. Após alteração a execução do progra ma sofreu alguma alteração? Justifique. 1.4 – Volte os valores anteri ores de calibração. Sincronize o manipulador f or a das marcas. Após alteração do sincronismo o programa sofreu alguma alteração? Justifique.

6 2 -2 . c n I B B A ©


Exercíci o 2 2 – Crie um TCP utilizando o método dos 4 pontos.

2.1 – Ative a nova ferrament a e responda. Quais são as diferenças de coordenada da ferramenta após a criação do TCP? 2.2 – Liste 2 vantagens que há quando util izamos uma ferramenta e fazemos a correta declaração da mesma no robô.

7 2 -2 . c n I B B A ©


Exercíci o 3 3 – Crie um progra ma confor me pe dido no layout (ut ilize o T CP adequa do ). O rob ô deve contor nar a folha e voltar p/ posi ção de Home executando trajetórias q ue atendam ao exe rcício . 3.1 - Ajuste as velocid ades e zonas de a cordo c om o processo. ( velocidade máxim a permiti da = 400mm/seg) . ROBOT o posição no espaço x posição no papel

o pHome

o p_aprox

p40 x

8 2 -2 . c n I B B A ©

p30 x

x p10

x p20


Exercíci o 4 4 – Imple mente o programa com uma nova rot ina cha mada “ quadra do” seguindo o layout. Utili zando um único ponto grava do (p_qua d), o ro bô deve partir do ponto de aproxi mação e faz er um quadrado n a folh a. O quadrado d everá ter 100 mm d e lado. ROBOT o posição no espaço x posição no papel

o pHome

o p_aprox o p_aprox_1 p40 x p_quad

x p10

100mm

9 2 -2 . c n I B B A ©

p30 x

x p20


Exercíci o 5 5 – Imple mente o programa com uma nova rotina cha mada “arco” seguindo o lay out. O robô d eve partir do po nto d e apro xim ação (p_aprox_2) e fazer um arco n a folha passando pelo ponto (p_ce ntro). A rotina termina com o robô n o ponto de aproxi mação (p_aprox_3) . ROBOT o posição no espaço x posição no papel

o pHome

o p_aprox o p_aprox_1

p40 x p_quad

x p10

100mm x p_centro

p_aprox_2 o 0 3 -2 . c n I B B A ©

p30 x

o p_aprox_3

x p20


Exercíci o 6 4 – Imple ment e o progra ma com uma nova rotina c hama da “ circulo” seguindo o layout. Utilizando um únic o ponto grava do (p_circ) , o robô d eve pa rtir d o ponto de aprox imação e fa zer um círcu lo co ntor nando a parte superior da peça. O raio do tubo é de 31mm. ROBOT o posição no espaço x posição no papel/ peça o p_aprox_4

o pHome o p_aprox

P_circ x o p_aprox_1

p40 x p_quad

x p10

100mm

p_aprox_2 o 1 3 -2 . c n I B B A ©

p30 x

x p_centro o p_aprox_3

x p20


Exercíci o 7 7 – A rotina ma in de um progra ma de ve se r um “ resumo de ge rente” , por tanto, de ve ser elaborada de forma que possi bil ite fácil comp reensão do pr ograma. A main não poss ui detalhes do pr ogr ama, porém, dá uma visão geral do que se trata o mesmo. 7.1 - Baseado nas info rmaçõe s acima ree struture o programa e m um a rotina pri nci pal (main) e 4 sub-rotin as (retângul o, quadrado, a rco , cir cul o). 7.2 - Partindo a execuçã o do programa da rotina main, o robô deve ir para home e respectivamente e xecutar o qu adrado, cir cul o, arco, retangul o e após r etornar para home.

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Exercíci o 8 8 – Modifique o programa consider ando que o robô es tá inte grado a uma cé lula cont rol ada por u m PLC. O robô co mpo rta-se como escr avo (Slave) respon dendo as soli citações do PLC. 8.1 - De acordo c om a tabe la imp lemente o pro grama. Escol ha uma das entradas digi tais configur adas no seu robô para simular o sin al do PLC .

SinaldoPLC 0 1

3 3 -2 . c n I B B A ©

Robô Executar 1Arco Executar 1 Retângulo Executar 1 Círculo

Executar 1 Quadrado


Exercíci o 9 9 – Modifique o programa seguindo a nova condição pe dida na ta bela. Utilize a s instruç ões de controle de fluxo e im plemente soluçõ es difere ntes entre sina l do PLC=0 e sin al do PLC=1.

SinaldoPLC

4 3 -2 . c n I B B A ©

Robô

0

Executar 2 Quadrados

1

Executar2Círculos

Executar 3 Retângulos Executar1Arco


Exercíci o 10 10 – Crie um prog rama que interaja com o op erador. O robô deverá e xecutar a “ peça” que o opera dor escolher ( retângulo, quadrado, arco, circulo).

10.1 – Modifique o programa consid erando que o robô está integrado a uma célula controlada por um PLC. O robô comporta-se como escravo (Slave) respondendo as solicitações do PLC. Ao ser iniciado o robô deve ir para home e aguardar acionamento do sinal do PLC como autorização para continuidade da execução do programa. Escolha uma das entradas digitais configuradas no seu robô para simular o sinal do PLC.

Sinal do PLC

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Robô

0

Paradoem Homeaguardando autorização

1

Continuidadenaexecuçãodoprograma


Exercíci o 11 11 – Impleme nte o progr ama. O robô deve rá executa r a “ peça” que o operador escolher ( retângulo, quadrado, arco, circulo) e a quantidade de “peça” que o

operador solicitar. O operador pode solicitar apenas uma peça por vez.

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Exercíci o 12 12 – Impleme nte o progr ama. O robô deverá executar a “ peça” que o o perador escolher ( retângulo, quadrado, arco, circulo) e a quantidade de “peça” que o

operador solicitar. O operador pode solicitar quantas peças desejar de uma só vez, porém o robô não precisa necessariamente executar na sequência pedida.

7 3 -2 . c n I B B A ©


Exercíci o 13 13 – Impleme nte o progr ama. A cada 6 “ peças” produzidas (indepe ndente do modelo) o robô deverá a cionar um si nal para o PLC informando que um lote foi finaliza do. O sinal que será disponi bili zado pelo robô deverá ser mantido por 3 segundos. Apó s a final ização de um lote o rob ô con tinu a executand o as dem ais peças sol ici tadas pelo operador, se houver.

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Exercíci o 14 14 – Impleme nte o progr ama. Após o término da exe cução das peça s sol icitadas informe ao opera dor a quantidade total de “ peças” produzidas no dia e por tipo de peça. 14.1 – Impleme nte o programa. I nforme ao opera dor qu al foi o tempo de c iclo do último lote produzido.

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Exercíci o 15 15 – Implemente o programa. O robô deverá execu tar as “peças” escolhidas de acodo com as quantidades respeitando a sequência pedida, ou seja, o robô deve executar o programa na sequência exata conforme solicitado pelo operador.

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Exercíci o 16 16 – Em uma cé lula mestre/ escra vo ond e o robô i ntera ge com o PLC programe . O robô deve fa zer a leitud a dos si nais envi ados pelo PLC confo rme tabela e manipu lar as peças da esteira de entrada para esteira de saída. O cicl o é fin alizado quando o palete estiver com pleto através do sinal do ro bô p/ PLC . Utilize o mapa de sinais d isc retos descri to na tabela ou os grup os de entrada e saída confi gurados assim: grup o_entrada - > DI08 – DI13 gru po _saída -> DO08 – DO13 Esteira de Esteira de 0 DI08 DI09 DI10 DI11 DI12 DI13 DO01 DO08 DO09 1 4 DO10 -2 . c DO11 In B B DO12 A ©

DO13

Pegar na esteira A

1 Pegar na esteira B

Posição (A1/B1) sem Logo Posição (A1/B1) com Logo

Entrada A

Entrada B C/ S/ LOGO LOGO

A6

A3

B3

B6

A5

A2

C6

C3

B2

B5

A4

A1

C5

C2

B1

B4

C4

C1

Posição (A2/B2) sem Logo Posição (A2/B2) com Logo Posição (A3/B3) sem Logo Posição (A3/B3) com Logo Robô desabilitado

Robô habilitado

DesligaVácuo

LigaVácuo

Palete Incompleto

Pelete Completo

Esteira de Saída C


Resumo - Instr uções / Funções de Progr ama 

Instruções de Movimento    



       

   

B B A ©



   



  



Set Reset SetDO InvertDO PulseDO

Instruções de Espera   

WaitTime WaitDI WaitUntil

:= ADD Incr Decr Clear

Instruções Interface 

TPWrite TPErase TPReadFK TPReadNum

Instruções de Tempo   

Instruções de I/O 

2 4 -2 . c n I

ProcCall IF Compact IF While For Goto Label Test Stop

Instruções de Matemáticas 

Instruções de Controle de Fluxo 





MoveJ MoveL MoveC MoveAbsJ

 

CDate CTime CLKStart CLKReset CLKStop



Funções de Movimento



Funções de Clock





OffSet CLKRead

OBS: Pa ra conhecer d emais Instruções / Funções consult ar manual de Progr amação RAPID


Cont atos ABB 







3 4 -2 . c n I B B A ©

Coordenação de Treinamentos CharlesSouza [email protected]

113688-8481

Coordenação Té cni ca MargarethSilva [email protected]

113688-9223

Suport e Técni co RicardoMaia [email protected]

113688-9032

Plantão 24h ABB plantã[email protected]

0800-12-2500


Em Branco

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Em Branco

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Treinamento IRC5 ABB.pdf

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