ABB Robotics
Manual del operador Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
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Manual del operador Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio ID de documento: 3HAC027097-005 Revisión: J
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Contenido
Contenido Descripción general .......................................................................................................................... Nota de seguridad ............................................................................................................................ 1
Procedimientos 1.1 1.2 1.3
2
7 9 11
Procedimiento para sistemas con un solo robot ...................................................... 11 Procedimiento para sistemas MultiMove ................................................................ 13 Procedimientos comunes para todos los sistemas .................................................. 16
Información general
29
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7
29 32 39 40 41 42 45
Qué necesita para poner el sistema en marcha ....................................................... ¿Qué es un FlexPendant? ................................................................................... ¿Qué es RobotStudio? ....................................................................................... ¿Qué es RobotWare? ......................................................................................... Acerca del grupo de medios ................................................................................ Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio ................................................. Documentación del producto, M2004 ....................................................................
Índice
3HAC027097-005 Revisión: J © Copyright 2004-2012 ABB. Reservados todos los derechos.
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5
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Descripción general
Descripción general Acerca de este manual Este manual debe utilizarse durante la primera puesta en marcha del sistema. Contiene fragmentos de otros documentos incluidos en la entrega del sistema de robot. Utilización Este manual contiene instrucciones para la primera puesta en marcha del controlador de robot IRC5 tras completar la instalación física. ¿A quién va destinado este manual? Este manual está dirigido a: •
Personal de puesta en servicio
Requisitos previos El lector debe estar familiarizado con: •
Instalación mecánica del hardware del robot.
•
Contar con formación específica en el uso de robots.
En el contenido de este manual se supone que todo el hardware (manipulador, controlador y otros elementos similares) están instalados correctamente y conectados entre sí. Organización de los capítulos Este manual está organizado en los capítulos siguientes: Capítulo
Contenido
1Procedimientos
Procedimientos para la instalación y la puesta en marcha del sistema de robot IRC5.
2Generalidades
Descripciones de los componentes del sistema de robot IRC5.
Referencias Referencia
ID de documento
Manual del producto - IRC5
3HAC021313-005
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC16590-5
Manual del operador - RobotStudio
3HAC032104-005
Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5
3HAC020738-005
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
3HAC17076-5
Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC021272-005
Revisiones Revisión
Descripción
-
Sustituye al manual con ID de documento 3HAC 021564-001. Publicado con RobotWare 5.08.
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7
Descripción general Continuación
8
Revisión
Descripción
A
Añadida la traducción al polaco.
B
Integración de RobotStudio Online en RobotStudio. Actualización del título.
C
Información actualizada acerca de la instalación y las licencias de RobotStudio.
D
Actualizada la sección Procedimientos comunes para todos los sistemas en la página 16 con la información acerca de la instalación de RobotStudio.
E
Publicado con RobotWare 5.13. Actualizada la información de la sección Procedimientos comunes para todos los sistemas en la página 16. Añadidos los pasos para descargar un sistema a un controlador. Consulte Cómo crear un sistema con RobotStudio en la página 25.
F
Publicado con RobotWare 5.13.02. Actualizada la información acerca del suministro de claves de RobotWare. Consulte Cómo crear un sistema con RobotStudio en la página 25.
G
Publicado con RobotWare 5.14. • Añadido el procedimiento Cómo apagar la alimentación. Consulte Cómo apagar la alimentación en la página 27. • Eliminadas las referencias a la activación del periodo de evaluación de RobotStudio.
H
Publicado con RobotWare 5.14.02 Añadida información acerca de IRC5 Compact Controller y Panel Mounted Controller. Actualizados los procedimientos Cómo encender la alimentación en la página 26 y Cómo apagar la alimentación en la página 27.
J
Publicado con RobotWare 5.15 Actualización y edición de las secciones relacionadas con la instalación, licencias y activación de RobotStudio, en Procedimientos comunes para todos los sistemas en la página 16.
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Nota de seguridad
Nota de seguridad Descripción general ¡Recuerde que este manual no contiene ninguna información sobre los aspectos de seguridad! Con el objetivo de que este manual fuera breve, no se incluye información sobre los aspectos siguientes: •
Manejo y uso seguros del equipo
•
Información genérica de referencia
•
Procedimientos detallados
Encontrará esta información con los Manuales de producto o los Manuales del operador suministrados con el sistema de robot.
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1 Procedimientos 1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot
1 Procedimientos 1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot Descripción general Estas instrucciones son válidas para los sistemas IRC5 dotados de un solo robot. Un sistema de robot individual contiene una de las siguientes opciones: •
Single Cabinet Controller (controlador con Control Module y Drive Module integrados)
•
Dual Controller (Control Module al que está conectado un Drive Module)
•
IRC5 Compact Controller
•
Panel Mounted Controller
Primeros pasos Este procedimiento detalla los primeros pasos a realizar en el caso de un sistema con un solo robot. Acción
Información/figura
1
Realice la instalación mecánica del robot y el controlador y conecte los cables de alimentación eléctrica y señales entre ellos. Conecte también la fuente de alimentación eléctrica.
Estos procedimientos se detallan en los Manuales de producto del robot y del controlador, respectivamente.
2
Asegúrese de que todas las conexiones relaciona- Consulte el diagrama de cableado das con la seguridad se realicen correctamente. de la estación de trabajo.
3
Conecte el FlexPendant al controlador.
A
xx0500001854
A: Conector para FlexPendant, Single Cabinet Controller Nota El conector para FlexPendant puede estar situado en posiciones diferentes en los distintos controladores, pero tiene el mismo aspecto en todos los controladores.
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1 Procedimientos 1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot Continuación Acción 4
12
Información/figura
Si el sistema de robot se entrega con el software de sistema totalmente funcional ya instalado, puede seguir los pasos detallados en la sección Cómo encender la alimentación en Procedimientos comunes para todos los sistemas en la página 16. Si no se ha instalado ningún software de sistema funcional, continúe de la forma detallada en la sección Procedimientos comunes para todos los sistemas en la página 16.
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1 Procedimientos 1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove
1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove Descripción general Estas instrucciones son válidas para los sistemas IRC5 dotados de varios robots, es decir, los sistemas que utilizan la opción MultiMove.
xx0400001042
Los sistemas de robot MultiMove contienen bien un Single Cabinet Controller (un Control Module y un Drive Module integrados como en la figura anterior) o bien un Control Module separado al que se han conectado varias unidades de Drive Module (una para cada robot controlado por el sistema). Es posible usar hasta cuatro robots con un solo sistema MultiMove. Nota IRC5 Compact Controller no admite MultiMove. Nota Todos los sistemas con varios robots están configurados como sistemas con un solo robot en el momento de la entrega. Para poder funcionar completamente como sistemas con varios robots, es necesario reconfigurarlos. La forma de hacerlo se detalla en Manual del operador - RobotStudio. Primeros pasos Este procedimiento detalla los primeros pasos a realizar en el caso de un sistema con varios robots. Acción 1
Información
Realice la instalación mecánica del robot Estos procedimientos se detallan en los y el controlador y conecte los cables de Manuales de producto del robot y del conalimentación eléctrica y señales entre ellos. trolador, respectivamente. Conecte también la fuente de alimentación eléctrica.
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1 Procedimientos 1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove Continuación Acción 2
Información
Conecte los cables Ethernet de cada Drive Module a la tarjeta Ethernet del Control Module. ¡Asegúrese de que las distintas unidades de Drive Module estén conectadas en el orden correcto! El orden se corresponde con el orden en el que se introducen las cadenas de clave a la hora de crear el sistema.
xx0400001141
Conexiones: • A: Tarjeta de comunicación con el robot • B: Tarjeta Ethernet • C: Conexión Ethernet al Drive Module 1 (conectada en el momento de la entrega) • D: Conexión Ethernet a la unidad de Drive Module nº 2 • E: Conexión Ethernet a la unidad de Drive Module nº 3 • F: Conexión Ethernet a la unidad de Drive Module nº 4 3
Antes de conectar los cables de señales de seguridad, retire los puentes de los conectores X7, X8, X14 y X17, en función del número de unidades de Drive Module a conectar. Conecte los cables de señales de seguridad de cada Drive Module a la tarjeta de panel del Control Module, como se muestra en la figura.
xx0400001295
Conexiones: • X7: Cable de señales de seguridad al Drive Module 1 (conectado en el momento de la entrega) • X8: Cable de señales de seguridad al Drive Module 2 • X14: Cable de señales de seguridad al Drive Module 3 • X17: Cable de señales de seguridad al Drive Module 4
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1 Procedimientos 1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove Continuación Acción
Información
4
Asegúrese de que todas las conexiones Consulte el diagrama de cableado de la relacionadas con la seguridad se realicen estación de trabajo. correctamente.
5
Conecte el FlexPendant al controlador.
A
xx0500001854
A: Conector para FlexPendant, Single Cabinet Controller 6
Siga los pasos que se detallan en la sección Procedimientos comunes para todos los sistemas en la página 16.
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1 Procedimientos 1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas
1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas Descripción general Estos procedimientos son comunes a la instalación de todos los sistemas de robot. Opciones de instalación y requisitos previos Nota Debe tener privilegios de administrador en el PC antes de instalar RobotStudio. RobotStudio está clasificado en los dos niveles de funciones siguientes: •
Basic: Ofrece funciones seleccionadas de RobotStudio para configurar, programar y ejecutar un controlador virtual. También contiene funciones en línea para programación, configuración y monitorización de un controlador real conectado a través de Ethernet.
•
Premium: Ofrece toda la funcionalidad de RobotStudio para programación fuera de línea y simulación de múltiples robots. El nivel Premium incluye las características del nivel Basic y requiere activación.
Además de la funcionalidad Premium, existen complementos, como los PowerPacs, y opciones para convertidores de CAD. •
Los PowerPac ofrecen funciones avanzadas para aplicaciones seleccionadas.
•
Las opciones para convertidores de CAD permiten la importación de diferentes formatos de CAD.
RobotStudio ofrece las siguientes opciones de instalación: •
Mínima: Instala sólo las funciones necesarias para programar, configurar y monitorizar un controlador real conectado a través de Ethernet.
•
Completa: Instala todas las funciones necesarias para ejecutar todo RobotStudio. Si se instala con esta opción, están disponibles las funciones adicionales de las funcionalidades Basic y Premium.
•
Personalizada: Instala funciones personalizadas por el usuario. Esta opción permite excluir las bibliotecas de robot y los convertidores de CAD innecesarios.
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1 Procedimientos 1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas Continuación
Nota La edición de 64 bits de RobotStudio 5.15 se instala para la opción de instalación Completa en los ordenadores que tienen un sistema operativo de 64 bits. La edición de 64 bits permite importar modelos de CAD de mayor tamaño, dado que puede direccionar más memoria que la versión de 32 bits. Sin embargo, la versión de 64 bits tiene las siguientes limitaciones: •
No se admiten los PowerPacs, Visual Studio Tools for Applications ni los complementos personalizados que utilicen el PC-SDK
•
No se admite ScreenMaker
•
No se admite la importación de Jupiter
•
No se admite la importación de estaciones y bibliotecas desde RobotStudio 4.0 (para S4)
•
Los complementos se cargan desde la siguiente carpeta C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 5.15\Bin64\Addins
Cómo instalar RobotStudio en un PC Acción 1
Inserte el DVD de software de robot en el PC. • Si el menú del DVD se muestra automáticamente, continúe en el paso 5. • Si no aparece ningún menú del DVD, continúe en el paso 2.
2
En el menú Inicio, haga clic en Ejecutar.
3
En el cuadro Abrir, escriba la letra de su unidad de DVD, seguida de: :\launch.exe Si su unidad de DVD tiene la letra D, escriba: D:\launch.exe
4
Haga clic en OK.
5
Seleccione el idioma en el menú del DVD.
6
En el menú del DVD, haga clic en Instalar.
7
En el menú de instalación, haga clic en RobotStudio. De esta forma se abre un asistente para instalación, que le guía durante el resto de la instalación del software.
8
Tras instalar Robotstudio, puede continuar con la instalación de RobotWare. Vaya al menú de instalación y haga clic en RobotWare. De esta forma se abre el asistente para instalación, que le guía durante el resto de la instalación de RobotWare.
9
Este paso es opcional y está destinado a la instalación del grupo de medios de tracks. En el menú Instalar productos , haga clic en Opciones adicionales. De esta forma se abre un navegador de Web que muestra la instalación del grupo de medios Track y otras opciones disponibles. Haga doble clic en la carpeta TrackMotion y a continuación en el archivo setup.exe para iniciar el asistente de instalación y continuar.
Tras instalar RobotStudio, pase a la activación de su instalación de RobotStudio. Cómo saber qué versión de RobotStudio está instalada El número de versión de su instalación de RobotStudio se muestra en la barra de título de RobotStudio. Continúa en la página siguiente 3HAC027097-005 Revisión: J © Copyright 2004-2012 ABB. Reservados todos los derechos.
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1 Procedimientos 1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas Continuación Licencia de activación de RobotStudio La activación de su instalación de RobotStudio es un procedimiento que permite validar su licencia de RobotStudio. Para seguir utilizándolo con todas sus características, debe activarlo. La activación de producto de RobotStudio se basa en la tecnología antipirateo de Microsoft y se ha diseñado para verificar que los productos de software cuentan con una licencia legítima. La activación se basa en la verificación de que la clave de activación no se esté utilizando en más ordenadores personales de los permitidos en la licencia de software. Al iniciar RobotStudio por primera vez tras la instalación, se le pide que introduzca su clave de activación de 25 dígitos (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx). El software funciona en el modo de funcionalidad Basic si no utiliza una clave de activación válida. Una vez activada la instalación, dispondrá de licencias válidas para las características cubiertas por su suscripción. Nota La activación no es necesaria para la instalación Mínima ni para el modo de funcionalidad Basic de la instalación Completa o Personalizada. En qué consiste el modo de funcionalidad Basic En el modo de funcionalidad Basic, RobotStudio sólo permite el uso de las características Online y las funciones básicas del controlador virtual. Este modo no afecta a los archivos o las estaciones creados anteriormente. Tras activar su software, dispondrá de toda la funcionalidad de las características que haya adquirido. El controlador real puede programarse, configurarse y monitorizarse a través de Ethernet sin activar su instalación de RobotStudio. Sin embargo, la activación permite el acceso a las características de productividad Premium, que le permiten realizar su trabajo de ingeniería de forma más eficiente. Cómo activar RobotStudio Utilice el Asistente de activación para activar su instalación de RobotStudio. Al iniciar RobotStudio por primera vez tras la instalación, se inicia el asistente que le solicita la clave de activación. Si no desea activar su copia de RobotStudio en el momento de la instalación, puede hacerlo más tarde con el Asistente de activación. Nota Si tiene cualquier problema con su activación, póngase en contacto con su representante local de asistencia al cliente de ABB en la dirección de correo electrónico o el número de teléfono que se indica en www.abb.com/robotics. Para usar el Asistente de activación, siga este procedimiento. Acción 1
En la pestaña Archivo, haga clic en Opciones y vaya a General:Licencias.
2
En la página Licencias que aparece a la derecha, haga clic en Asistente de activación para iniciar el asistente de activación.
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1 Procedimientos 1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas Continuación Acción 3
Dentro del Asistente de activación, en la página Activación de RobotStudio, indique si dispone de una Licencia independiente o una Licencia de red y haga clic en Siguiente. Si ha seleccionado la Licencia independiente, avanzará hasta la página Activar una Licencia independiente. Consulte Activación automática por Internet o de forma manual en la página 19 para ver los siguientes pasos. Si ha seleccionado la Licencia de red, avanzará hasta la página Licencia de red. Consulte Licencias de red en la página 20 para ver los siguientes pasos.
Activación automática por Internet o de forma manual El asistente de activación le ofrece dos formas de actuar. Puede elegir la activación automática a través de Internet o la activación manual. Se explican en la siguiente sección. Activación automática (recomendada) En la Activación automática, el Asistente de activación se conecta automáticamente a los servidores de licencias de ABB a través de su conexión a Internet. Su licencia se instala automáticamente y el producto queda listo para su uso. Para la Activación automática necesita tener una conexión a Internet en funcionamiento, además de una clave de activación válida en la que no se haya rebasado el número permitido de instalaciones. RobotStudio debe ser reiniciado una vez completada correctamente la activación. Nota Si decide realizar la activación por Internet pero no dispone de una conexión a Internet en este momento, el asistente le avisa de que no tiene conexión. Activación manual 1 Si el ordenador no tiene una conexión a Internet en funcionamiento, debe realizar la activación manual: 2 Cree un archivo de licencia seleccionando la opción Paso 1: Crear un archivo de solicitud de licencia. Siga los pasos del asistente, introduzca su clave de activación y guarde el archivo de solicitud de licencia en su ordenador. 3 Utilice un soporte de almacenamiento extraíble, como una memoria portátil USB o un disquete, para transferir el archivo a un ordenador que tenga conexión a Internet. En este ordenador, abra un navegador de Web, vaya a http://www101.abb.com/manualactivation/ y siga las instrucciones. El resultado será un archivo de licencia que deberá guardar y transferir al ordenador que contiene la instalación pendiente de activación. 4 Inicie de nuevo el Asistente de activación y recorra los pasos hasta que llegue a la página Activar una Licencia independiente. 5 En Activación manual, seleccione la opción Paso 3: Instalar un archivo de licencia.
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1 Procedimientos 1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas Continuación Siga los pasos del asistente, seleccionando el archivo de licencia cuando se le solicite. Al terminar el proceso, RobotStudio estará activado y listo para su uso. RobotStudio debe ser reiniciado una vez completada correctamente la activación. Licencias de red Las licencias de red le permiten centralizar la administración de licencias mediante la instalación de las licencias en un solo servidor en lugar de en cada máquina cliente individual. El servidor administra las licencias a los clientes a medida que se necesitan. Una sola licencia de red permite a varios clientes utilizar el software. Las licencias de red se instalan mediante las siguientes etapas: 1 Instalar el servidor para licencias de red (consulte Instalación del servidor de licencias de red en la página 20) 2 Activar las licencias para licencias de red (consulte Uso de la interfaz web del servidor SLP en la página 21) 3 Configurar el cliente para las licencias de red (consulte Configuración de las licencias de red en el cliente en la página 21) Recomendación Las licencias de red se muestran como Network (Red) en el enlace Ver claves de licencia instaladas de la página Licencias. Instalación del servidor de licencias de red Las licencias de red de RobotStudio utilizan el servidor SLP Distributor como servidor de licencias de red. Éste gestiona la asignación de claves de licencia de red a los clientes. Puede instalar el servidor SLP Distributor desde el directorio Utilities\SLP Distributor de la distribución de RobotStudio. Nota Para instalar y configurar el servidor SLP Distribution requiere privilegios administrativos. El instalador requiere lo siguiente: •
Windows Server 2008, Windows 7 o Windows Vista.
•
.NET Framework 3.5 SP1
El servidor SLP Distributor se instala como un servicio que se inicia automáticamente junto con Windows. Requiere dos puertos TCP abiertos, de forma predeterminada 2468 (para la interfaz de web) y 8731 (para las licencias). El instalador abre estos puertos en el Firewall estándar de Windows, pero los firewalls de terceros deben ser configurados manualmente por el administrador del sistema.
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1 Procedimientos 1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas Continuación Uso de la interfaz web del servidor SLP Una vez que el servidor SLP está en línea, puede utilizar su interfaz de web en la dirección http://:2468/web. En la siguiente tabla se muestra cómo usar la interfaz de web del servidor. Para...
Utilice...
Activar nuevas licencias de red
Pestaña Activation (Activación). Introduzca la clave de activación suministrada por ABB. Recuerde que el servidor debe contar con una conexión de internet activa dado que no se admite la activación manual. El número de licencias de red activadas depende de la clave de activación suministrada.
Ver las licencias instaladas
Pestaña Home (Inicio). En Dashboard (Panel de control), haga clic en Details (Detalles). También puede hacer clic en la pestaña Products (Productos). Ambas abren la página Product details for RobotStudio (Detalles de producto de RobotStudio), que muestra detalles acerca de las licencias instaladas.
Ver el uso de licencias
Pestaña Home (Inicio). En Dashboard (Panel de control), haga clic en Usage (Uso). También puede hacer clic en la pestaña Usage (Uso). Ambas abren la página Current usage of RobotStudio (Uso actual de RobotStudio), que enumera lo siguiente en una tabla: • Licencias asignadas actualmente • Cliente al que está asignada cada licencia • Número de licencias restantes disponibles para su uso Cada fila de la tabla corresponde a un sistema cliente.
Nota Determinados problemas de proxy tras la activación de la interfaz de web del servidor SLP pueden generar mensajes que sólo indican Fallo de activación. Este puede ser el caso si la cuenta de sistema en la que se ejecuta el servicio SLP Distributor no cuenta con los derechos necesarios para leer el perfil de usuario. Como solución temporal, siga este procedimiento. 1 Abra el panel de control Servicios (services.msc) 2 Abra las propiedades de InishTech SLP Distributor Service 3 Cambie Log on as (Iniciar sesión como) al nombre de un usuario real, preferiblemente el usuario que tiene iniciada actualmente la sesión. 4 Reinicie el servicio y vuelva a intentar una activación. 5 Después del reintento, cambie de nuevo Log on as (Iniciar sesión como) a la cuenta de sistema local y reinicie el servicio. Configuración de las licencias de red en el cliente Nota Para almacenar esta configuración se requieren privilegios de administrador.
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1 Procedimientos 1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas Continuación Necesita usar el Asistente de activación de RobotStudio en el sistema cliente para configurar las licencias de red. Utilice este procedimiento para configurar las licencias de red para un sistema cliente. Acción 1 En la pestaña Archivo, haga clic en Opciones y vaya a General:Licencias. 2 En la página Licencias que aparece a la derecha, haga clic en Asistente de activación para iniciar el asistente de activación. 3 En el Asistente de activación, en la página Activar RobotStudio, seleccione la opción Deseo especificar un servidor de licencias de la red y a continuación haga clic en Siguiente. Avanzará hasta la página Servidor de licencias. 4 Especifique el nombre o la dirección IP del servidor de licencias y a continuación haga clic en Finalizar. Si el UAC de Windows está activado, aparece una ventana de diálogo de confirmación. Este mensaje le indica que debe reiniciar RobotStudio para poder empezar a utilizar el servidor especificado. Para ir a la interfaz de web del servidor SLP Distributor, haga clic en el enlace Abrir el panel de control del servidor. Para obtener más información acerca del uso del panel de control del servidor, consulte Uso de la interfaz web del servidor SLP en la página 21. Recuerde que los cambios realizados no se aplican hasta reiniciar RobotStudio.
Nota Para que las licencias de red funcionen, el sistema cliente debe estar en línea con el servidor. Para obtener más información acerca de la activación de las licencias cuando se trabaja fuera de línea, consulte Uso de licencias de trabajo móvil en la página 22. Uso de licencias de trabajo móvil Las licencias de trabajo móvil permiten el uso de un sistema cliente fuera de línea, desconectado del servidor de licencias. Puede obtener en préstamo una licencia del servidor durante un número especificado de días. Durante este período, la licencia en préstamo no está disponible para los demás usuarios. La licencia de trabajo móvil se pone a disposición de los demás clientes sólo una vez devuelta manualmente al servidor. La licencia de trabajo móvil del sistema cliente caduca una vez transcurrido el periodo de préstamo. En este caso, al iniciar RobotStudio en el sistema cliente, la ventana de diálogo Network License (Licencia de red) se abre automáticamente y le pide que devuelva la licencia al servidor. Nota No es posible retirar en préstamo características concretas de la licencia. Al retirar en préstamo una licencia, ésta contiene todas sus características.
Continúa en la página siguiente 22
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1 Procedimientos 1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas Continuación Para retirar en préstamo/devolver una licencia de trabajo móvil, necesita utilizar el Asistente de activación. Utilice este procedimiento para retirar en préstamo/devolver una licencia de trabajo móvil. Acción 1 En el menú Archivo, haga clic en Opciones y seleccione General: Licencias 2 En la página Licencias que aparece a la derecha, haga clic en Asistente de activación para iniciar el asistente de activación. 3 Dentro del Asistente de activación, en la página Activar RobotStudio, seleccione Deseo retirar o devolver una clave de licencia flotante y haga clic en Siguiente. Avanzará hasta la página Licencia flotante. 4 En Licencia flotante se le muestra una de las siguientes opciones en función de sus necesidades: • Retirar una clave de licencia flotante: especifique en el cuadro Duración del préstamo (días) el número de días que desea conservar la licencia. Esta opción está desactivada si ya tiene una licencia flotante en préstamo. • Devolver una clave de licencia flotante: seleccione esta opción para devolver al servidor la licencia que tiene actualmente en préstamo. Esta opción sólo está activada si se tiene una licencia en préstamo. En ese caso, también se muestran la fecha y la hora de caducidad de la licencia. 5 Haga clic en Finalizar para completar el proceso de retirada o devolución de licencias.
Recomendación Las licencias de red retiradas como licencias de trabajo móvil se muestran como Floating (Flotantes, retiradas) en el enlace Ver claves de licencia instaladas de la página Licencias. Cómo saber si su instalación de RobotStudio está activada Acción 1
En la pestaña Archivo, haga clic en Opciones y vaya a General:Licencias.
2
En la página Licencias que aparece a la derecha, seleccione Ver claves de licencia instaladas para ver el estado de su licencia actual. Aparece Licencias, donde puede ver todas las licencias válidas para las características cubiertas por su suscripción.
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1 Procedimientos 1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas Continuación Cómo configurar y conectar un PC o una red al controlador La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores del controlador: el puerto de servicio y el puerto de red local. ¡Asegúrese de que la red local (la red del centro de producción) no esté conectada a ninguno de los puertos de servicio!
xx0600002889
Nota El puerto de servicio y el puerto de red local están situados en lugares diferentes entre el IRC5 Compact Controller y el Panel Mounted Controller. A
Puerto de servicio
B
Puerto de red local (se conecta a una red local de fábrica) Acción
Figura
1
Asegúrese de que la configuración de red Consulte la documentación de sistema del del PC a conectar sea correcto. PC, en función del sistema operativo que esté utilizando. El PC debe tener activada la opción “Obtener una dirección IP automáticamente” o estar configurado de la forma indicada en Service PC Information en Boot Application.
2
Utilice el cable de arranque Ethernet cruza- El cable se entrega como parte de la caja do de categoría 5 con conectores RJ45. del producto RobotWare.
Continúa en la página siguiente 24
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1 Procedimientos 1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas Continuación Acción 3
Figura
Conecte el cable de arranque al puerto de red de su PC.
xx040000
• A: Puerto de red La situación del puerto de red puede variar en función del modelo de PC. 4
Conecte un cable de arranque al puerto de servicio.
Cómo crear un sistema con RobotStudio Normalmente, no será necesario crear ningún sistema en el caso de los sistemas con un solo robot, dado que ya hay uno instalado en el momento de la entrega. Sin embargo, si su sistema utiliza la opción MultiMove, debe crear un nuevo sistema mediante la definición de todos los robots del sistema. Si por algún motivo el sistema suministrado no funciona, es necesario crear un nuevo sistema y cargarlo de la forma resumida a continuación. Encontrará un procedimiento detallado en Manual del operador - RobotStudio. En el caso de los sistemas MultiMove, también encontrará una descripción más detallada en Manual de aplicaciones - MultiMove. Acción
Información
1
Inicie RobotStudio y haga clic en System Builder.
2
Antes de crear un nuevo sistema, asegúrese de que se cumplan los criterios siguientes: • El grupo de medios de RobotWare debe estar instalado en su PC. • Debe tener una clave de RobotWare para el sistema, si prevé ejecutar el sistema en un controlador.
3
Haga clic en Crear nuevo. Se inicia un asistente para la creación de nuevos sistemas.
4
Siga los pasos del asistente: • Introducir el nombre y la ubicación • Introducir las claves de RobotWare • Añadir opciones adicionales • Modificar opciones • Añadir archivos de configuración • Añadir archivos al directorio inicial • Ver un resumen • Finalizar
5
En la ventana de diálogo System Builder seleccione el sistema en la lista y haga clic en Transferir a controlador para abrir una ventana de diálogo.
La clave de RobotWare es una clave de licencia que determina qué modelos de robot se usarán y qué opciones de RobotWare se ejecutarán en el controlador. Está impresa en un documento que se entrega junto con el armario del controlador.
Algunos de los pasos son opcionales y pueden omitirse.
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25
1 Procedimientos 1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas Continuación Acción 6
En la ventana de diálogo, conéctese al controlador.
7
Haga clic en Cargar para cargar el nuevo sistema en el controlador.
8
Responda Sí a la pregunta ¿Desea seguir transfiriendo el sistema?.
Información
Cómo encender la alimentación El interruptor de alimentación de red está situado en la parte frontal del controlador/módulo. •
En el caso de un Panel Mounted Controller, la posición del interruptor puede variar.
•
En el caso de un Dual Controller, existe un interruptor en cada módulo.
En la siguiente ilustración se muestra el interruptor de alimentación en su estado encendido.
en0400000793
Nota El interruptor de alimentación puede tener un aspecto diferente en un Panel Mounted Controller. Acción
Información
1
En el caso de un Dual Controller, encienda la alimen- Para todos los demás controladotación de cada Drive Module. res, continúe en el paso 2.
2
Encienda la alimentación del Control Module.
El sistema se pondrá en marcha en este momento, lo cual tardará un par de minutos. Si el FlexPendant muestra la ventana de inicio, quiere decir que el sistema está preparado para funcionar. Si el sistema no se pone en marcha o si no aparece la ventana de inicio, siga los pasos que se detallan en Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5.
3
Después del encendido de la aplicación, el paso siguiente es la carga de datos de calibración.
Consulte Cómo cargar datos de calibración en la página 27.
Continúa en la página siguiente 26
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1 Procedimientos 1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas Continuación Cómo cargar datos de calibración Los datos de calibración suelen estar almacenados en la tarjeta de medida serie de cada robot, independientemente de si el robot utiliza un sistema de medición absoluta (opciónAbsolute Accuracy instalada, AbsAcc). Normalmente, estos datos son transferidos al controlador en el momento de encender el sistema y en estos casos no se requiere ninguna acción por parte del operador. Compruebe que los datos de SMB correctos hayan sido cargados en el sistema de la forma detallada a continuación. En un sistema MultiMove, este procedimiento debe repetirse con cada robot. Acción 1
En el FlexPendant, toque el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica.
2
Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación toque Mostrar estado. Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie como en el controlador.
3
Si se muestra Válido bajo los títulos Memoria de armario y Memoria de tarjeta de medida serie, quiere decir que los datos de calibración son correctos. Si no es así, los datos (de la tarjeta de medida serie o del controlador) deben ser reemplazados con los datos correctos, de la forma detallada a continuación: • Si, por ejemplo, la tarjeta SMB ha sido sustituida, transfiera los datos del controlador a la tarjeta SMB. Si el controlador ha sido sustituido, transfiera los datos de la tarjeta SMB al controlador. • Para transferir los datos, toque Memoria de tarjeta de medida serie, Actualizar y seleccione los datos que desee actualizar.
4
Después de cargar los datos de calibración, el paso siguiente es la actualización de los cuentarrevoluciones. Consulte Cómo actualizar los cuentarrevoluciones en la página 27.
Cómo actualizar los cuentarrevoluciones En un sistema MultiMove, este procedimiento debe repetirse con cada robot. Acción
Información
1
Mueva manualmente el robot, con ayuda del joystick La posición de calibración de cadel FlexPendant, hasta una posición cercana a la da eje se indica mediante las posición de calibración. marcas de calibración.
2
Después de posicionar todos los ejes dentro de la escala indicada por las marcas de calibración, guarde los valores de los cuentarrevoluciones. En el FlexPendant, toque el menú ABB y a continuación toque Calibración. Seleccione la unidad mecánica que desee calibrar. Toque Actualizar cuentarrevoluciones y siga las instrucciones que se muestran.
¡Cuidado! ¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daños! Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cada actualización.
Cómo apagar la alimentación El interruptor de alimentación de red está situado en la parte frontal del controlador/módulo. •
En el caso de un Panel Mounted Controller, la posición del interruptor puede variar.
•
En el caso de un Dual Controller, existe un interruptor en cada módulo. Continúa en la página siguiente
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27
1 Procedimientos 1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas Continuación En la siguiente ilustración se muestra el interruptor de alimentación en su estado apagado.
en1000001317
Acción
28
Información
1
En el caso de un Dual Controller, apague la alimen- Para todos los demás controladotación de cada Drive Module. res, continúe en el paso 2.
2
Apague la alimentación de los Control Module.
El sistema se apagará en este momento, lo cual tardará un par de minutos.
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2 Información general 2.1 Qué necesita para poner el sistema en marcha
2 Información general 2.1 Qué necesita para poner el sistema en marcha Figura La ilustración siguiente representa de forma esquemática los distintos componentes suministrados, las herramientas de software que necesita para instalarlos y un flujo de trabajo básico.
en0400000766
Repuestos Descripción
Se describe en
A
Manipulador (se muestra un modelo genérico)
Documentos especificados en la sección Documentación del producto, M2004 en la página 45.
B1
Control Module de IRC5. Contiene los componentes Documentos especificados electrónicos de control del sistema de robot. en la sección Documentación del producto, M2004 en la página 45.
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29
2 Información general 2.1 Qué necesita para poner el sistema en marcha Continuación Descripción
Se describe en
B2
Drive Module de IRC5. Contiene los componentes electrónicos de alimentación del sistema de robot. En el Single Cabinet Controller, el Drive Module está incluido en el armario sencillo. En un sistema MultiMove, existe más de un Drive Module.
Documentos especificados en la sección Documentación del producto, M2004 en la página 45.
C
DVD de RobotWare, con todo el software de robot especificado en la sección ¿Qué es RobotWare? en la página 40 y el paquete de instalación de RobotStudio.
D
DVD de documentación.
E
Software de sistema de robot ejecutado por el contro- Documentos especificados lador de robot. El sistema ha sido cargado en el en la sección Documentación controlador desde el servidor de la red local. del producto, M2004 en la página 45.
F
RobotStudio Software para PC instalado en el PC x. RobotStudio se usa para cargar el software de RobotWare en el servidor, así como para configurar el sistema de robot y a continuación cargar el sistema de robot completo en el controlador de robot. RobotStudio se utiliza para realizar las tareas definidas en la sección Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio en la página 42.
G
Disquete de datos de calibración para sistemas que ejecutan sólo la opciónAbsolute Accuracy. Los datos de calibración de los sistemas que no tienen esta opción se suelen entregar en la tarjeta de medida serie (SMB).
H
El FlexPendant, que se conecta al controlador, se usar para realizar las tareas definidas en la sección Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio en la página 42.
J
Servidor de la red (no incluido en la entrega). Puede usarse para el almacenamiento manual de: • RobotWare • Sistemas de robot completos • Archivos de documentación En este contexto, el servidor puede ser considerado como una unidad de almacenamiento utilizada por el PC x e incluso puede ser la misma unidad. ¡El servidor puede desconectarse mientras no se estén transfiriendo datos entre el servidor y el controlador!
Contiene los archivos de documentación especificados en la sección Documentación del producto, M2004 en la página 45.
Documentos especificados en la sección Documentación del producto, M2004 en la página 45 y en la sección ¿Qué es RobotStudio? en la página 39.
Documentos especificados en la sección Documentación del producto, M2004 en la página 45.
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2 Información general 2.1 Qué necesita para poner el sistema en marcha Continuación Descripción
Se describe en
PC K Puede usar el servidor para lo siguiente: • Es posible almacenar manualmente todo el software de RobotWare con el PC y RobotStudio. • Es posible almacenar manualmente archivos de sistemas completos configurados, después de crearlos con el PC portátil. • Es posible almacenar manualmente todos los archivos de documentación del robot, después de instalarlos con el PC portátil y RobotStudio. En este contexto, el servidor puede ser considerado como una unidad de almacenamiento utilizada por el PC portátil. M
Clave de licencia de RobotWare. La cadena de clave original está impresa en un documento papel (en el caso del Dual Controller existe una clave para el Control Module y una para el Drive Module, mientras que en un sistema MultiMove existe una clave para cada módulo) incluido en el interior del Drive Module. Si se solicita, la clave de licencia de RobotWare puede entregarse ya instalada, de forma que no se requiera ninguna acción adicional para empezar a usar el sistema.
N
Tarjeta de medida serie (SMB) para el manejo de los datos de resolver y el almacenamiento de datos de calibración. En el caso de los sistemas que no ejecutan la opciónAbsolute Accuracy, los datos de calibración están almacenados en la tarjeta de medida serie en el momento de la entrega.
PC x PC (no incluido en la entrega). ¡Puede incluso ser la misma unidad que el servidor J indicado anteriormente! ¡El PC puede desconectarse mientras no se estén transfiriendo datos entre el servidor y el controlador!
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2 Información general 2.2 ¿Qué es un FlexPendant?
2.2 ¿Qué es un FlexPendant? Introducción al FlexPendant El FlexPendant (llamado ocasionalmente TPU o unidad de programación) es una unidad de operador de mano que se usa para realizar muchas de las tareas implicadas en el manejo de un sistema de robot: ejecutar programas, mover el manipulador, modificar programas del robot, etc. El FlexPendant ha sido diseñado para un funcionamiento continuo en entornos industriales agresivos. Su pantalla táctil se limpia fácilmente y es resistente al agua, el aceite y las salpicaduras de soldadura accidentales. Ordenador completo y parte integrante del IRC5 El FlexPendant se compone tanto de hardware como de software y es un ordenador completo por sí solo. Forma parte integrante del IRC5 y se conecta al controlador mediante un cable y un conector integrados. Sin embargo, la opción de pulsador de hot plug hace posible la desconexión del FlexPendant en el modo automático y seguir trabajando sin él.
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2 Información general 2.2 ¿Qué es un FlexPendant? Continuación Componentes principales A continuación se enumeran las partes principales del FlexPendant.
xx0900000022
A
Conector
B
Pantalla táctil
C
Botón de paro de emergencia
D
Joystick
E
Puerto USB
F
Dispositivo de habilitación
G
Puntero
H
Pulsador de restablecimiento
Joystick Utilice el joystick para mover el manipulador. Esto se conoce como un desplazamiento manual del robot. Existen distintos ajustes que influyen en cómo el joystick moverá el manipulador. Puerto USB Conecte una memoria USB al puerto USB para leer o guardar archivos. La memoria USB se muestra como la unidad /USB:Extraíble en las ventanas de diálogo y en FlexPendant Explorer. Continúa en la página siguiente 3HAC027097-005 Revisión: J © Copyright 2004-2012 ABB. Reservados todos los derechos.
33
2 Información general 2.2 ¿Qué es un FlexPendant? Continuación ¡Atención! Cierre la tapa protectora del puerto USB mientras no lo use. Puntero El puntero incluido con el FlexPendant está situado en la parte posterior. Tire de la pequeña asa para liberar el puntero. Utilice el puntero para tocar la pantalla táctil mientras utiliza el FlexPendant. No utilice ningún destornillador ni ningún otro objeto punzante o cortante. Pulsador de restablecimiento El pulsador de restablecimiento permite restablecer el FlexPendant, pero no el sistema que funciona dentro del controlador. Nota El puerto USB y el pulsador de restablecimiento funcionan en sistemas que utilizan RobotWare 5.12 o posterior. No funcionarán en los sistemas anteriores. Botones de hardware El FlexPendant cuenta con botones físicos dedicados. Puede asignar sus propias funciones a cuatro de los botones.
xx0900000023
A-D
Teclas programables 1-4. La forma de definir sus funciones respectivas se detalla en la sección Teclas programables, en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
E
Seleccionar una unidad mecánica.
F
Activar o desactivar el modo de movimiento, reorientación o lineal.
G
Activar/desactivar el modo de movimiento, ejes 1-3 o ejes 4-6.
H
Activar/desactivar incrementos.
J
Botón RETROCEDER un paso. Ejecuta una instrucción hacia atrás al presionar el botón.
K
Botón INICIAR. Inicia la ejecución del programa.
L
Botón AVANZAR un paso. Ejecuta una instrucción hacia delante al presionar el botón.
M
Botón DETENER. Detiene la ejecución del programa.
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2 Información general 2.2 ¿Qué es un FlexPendant? Continuación
Nota Los botones de selección y activación/desactivación funcionan en sistemas que utilizan RobotWare 5.12 o posterior. No funcionarán en los sistemas anteriores. Cómo sostener el FlexPendant El FlexPendant se utiliza habitualmente sostenido con una mano. Las personas diestras utilizan la mano izquierda para sostener el dispositivo mientras la otra mano realiza las operaciones en la pantalla táctil. Sin embargo, las personas zurdas pueden girar fácilmente la pantalla 180 grados y usar su mano derecha para sostener el dispositivo. Para obtener más información para la adaptación del FlexPendant a las personas zurdas, consulte .Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
en0400000913
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2 Información general 2.2 ¿Qué es un FlexPendant? Continuación Elementos de la pantalla táctil La figura muestra los elementos importantes de la pantalla táctil del FlexPendant.
en0300000588
A
Menú ABB
B
Ventana de operador
C
Barra de estado
D
Botón Cerrar
E
Barra de tareas
F
Menú de configuración rápida
Menú ABB El menú ABB permite seleccionar los elementos siguientes: •
HotEdit
•
Entradas y salidas
•
Movimiento
•
Ventana de producción
•
Editor de programas
•
Datos de programa
•
Copia de seguridad y restauración
•
Calibración
•
Panel de control
•
Registro de eventos
•
FlexPendant Explorer
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2 Información general 2.2 ¿Qué es un FlexPendant? Continuación •
Información del sistema
•
Etc.
Se describe con más detalle en la sección El menú ABB en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Ventana de operador La ventana de operador muestra mensajes de los programas del robot. Suelen aparecer cuando el programa requiere algún tipo de respuesta del operador para poder continuar. Se describe en la sección Ventana del operador en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Barra de estado La barra de estado muestra información importante acerca del estado del sistema, como por ejemplo el modo de funcionamiento, Motors ON/OFF, el estado del programa, etc. Se describe en la sección Barra de estado en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Botón Cerrar Al tocar el botón Cerrar se cierra la vista o aplicación que esté activa actualmente. Barra de tareas Puede abrir varias vistas desde el menú ABB, pero sólo trabajar con una cada vez. La barra de tareas muestra todas las vistas abiertas y se utiliza para cambiar entre ellas. Menú de configuración rápida El menú de configuración rápida contiene valores sobre el movimiento y la ejecución de programas. Se describe en la sección Menú de configuración rápida en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Manejo y limpieza •
Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni lo someta a golpes fuertes. Podría provocar roturas o averías.
•
Mientras no utilice el dispositivo, cuélguelo del soporte de pared suministrado para su conservación, de forma que no se caiga accidentalmente.
•
Utilice y guarde siempre el FlexPendant de forma que el cable no provoque peligro de tropiezos.
•
No utilice ningún objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un bolígrafo) para manejar la pantalla táctil. Si lo hace, podría causar daños a la pantalla táctil. En lugar de ello, utilice su dedo o un puntero (situado en la parte posterior del FlexPendant con puerto USB).
•
Limpie regularmente la pantalla táctil. El polvo y las partículas pequeñas pueden obturar la pantalla táctil y provocar problemas de funcionamiento.
•
Nunca limpie el FlexPendant con disolventes, agentes desengrasantes ni esponjas de fregar. Utilice un paño suave y un poco de agua o agente limpiador suave. Consulte el Manual del producto - IRC5, sección Limpieza del FlexPendant.
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37
2 Información general 2.2 ¿Qué es un FlexPendant? Continuación •
Cierre siempre la tapa protectora del puerto USB mientras no tenga conectado ningún dispositivo USB. El puerto podría romperse o averiarse si es expuesto a la suciedad o el polvo. ¡CUIDADO!
Un FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no pueda ser confundido con uno conectado al controlador. Uso en quince idiomas Tal y como sugiere su nombre, el FlexPendant ha sido diseñado teniendo en cuenta la flexibilidad y la adaptación a las necesidades específicas de los usuarios finales. En la actualidad, puede ser usado en 15 idiomas diferentes, incluidos distintos idiomas basados en caracteres asiáticos, como el chino y el japonés. El FlexPendant admite un máximo de tres idiomas, elegidos antes de la instalación del sistema en el controlador del robot. El cambio de uno de los idiomas instalados a otro se realiza fácilmente. Para más información acerca del cambio de idioma, consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
38
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2 Información general 2.3 ¿Qué es RobotStudio?
2.3 ¿Qué es RobotStudio? Descripción general RobotStudio es una aplicación de ordenador destinada a la creación, programación y simulación fuera de línea de células de robot. RobotStudio está disponible con los modos de instalación completa, personalizada y mínima. La instalación mínima se utiliza para trabajar en el modo en línea en el controlador, como complemento del FlexPendant. La instalación completa (al igual que la personalizada) ofrece herramientas avanzadas de programación y simulación. RobotStudio para controladores reales RobotStudio permite las siguientes operaciones cuando está conectado a un controlador real. 1 Creación, instalación y mantenimiento de sistemas con ayuda de System Builder. 2 Programación y edición basadas en textos, con el Editor de RAPID. 3 Administrador de archivos para el controlador. 4 Administración del User Authorization System.
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2 Información general 2.4 ¿Qué es RobotWare?
2.4 ¿Qué es RobotWare? Concepto RobotWare un término genérico que engloba todo el software que debe instalarse en el sistema de robot para hacerlo funcionar. RobotWare se instala y almacena en la carpeta de grupo de medios (Mediapool) de un PC o un servidor. El grupo de medios se describe en la sección Acerca del grupo de medios en la página 41. RobotWare se suministra en un DVD que contiene el software necesario para todos los modelos, opciones y demás elementos disponibles. Sin embargo, las claves de licencia de RobotWare, imprescindibles para el acceso al software, se entregan como cadenas de caracteres impresas en un documento entregado junto con el armario del controlador. Existe una clave para el Control Module y una clave para cada Drive Module. Si necesita añadir más funciones posteriormente, necesita una nueva clave de licencia de controlador para el acceso a las funciones. Puede obtener esta clave de su representante local de ABB.
40
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2 Información general 2.5 Acerca del grupo de medios
2.5 Acerca del grupo de medios Descripción general El grupo de medios es una carpeta del PC en la que se almacena el software de RobotWare. Es en este grupo de medios donde se seleccionan los programas y las opciones a la hora de crear un sistema. Grupo de medios predeterminado Si se instala RobotWare en el PC con la configuración predeterminada, el grupo de medios predeterminado se encuentra en la carpeta C:\Archivos de programa\ABB Industrial IT\Robotics IT\Mediapool Grupos de medios personalizados Puede crear grupos de medios personalizados. Para ello, cree nuevas carpetas en las que copiará los archivos de RobotWare desde los grupos de medios actuales. Sólo puede actualizar o modificar los grupos de medios mediante la importación de nuevos componentes de RobotWare con la herramienta Import Option (Opción de importación) de RobotStudio. A continuación, debe elegir en RobotStudio el grupo de medios que desee utilizar para crear nuevos sistemas. Información relacionada Consulte Acerca del grupo de medios en la página 41 para obtener más información acerca de la instalación del grupo de medios predeterminado.
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41
2 Información general 2.6 Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio
2.6 Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio Descripción general Para el uso y la gestión del robot, puede utilizar el FlexPendant o RobotStudio. El FlexPendant está optimizado para el manejo de los movimientos del robot y el funcionamiento normal, mientras que RobotStudio está optimizado para la configuración, la programación y demás tareas no relacionadas con el uso diario. Puesta en marcha, reinicio y apagado del controlador Para...
Utilice...
Poner en marcha el controla- El interruptor de alimentación del panel delantero del condor. trolador. Reinicie el controlador.
El FlexPendant, RobotStudio o el interruptor de alimentación del panel frontal del controlador.
Apagar el controlador.
El interruptor de alimentación del panel frontal del controlador, o en el FlexPendant, toque Reiniciar y a continuación Avanzada.
Ejecución y control de programas de robot Para...
Utilice...
Mover el robot.
El FlexPendant
Iniciar o detener un programa El FlexPendant o RobotStudio de robot. Iniciar y detener tareas en se- RobotStudio gundo plano
Comunicación con el controlador Para...
Utilice...
Confirmar eventos.
El FlexPendant.
Ver y guardar los registros de eventos del controlador.
RobotStudio o el FlexPendant.
Hacer copias de seguridad del software del RobotStudio o el FlexPendant. controlador y guardarlas en archivos en el PC o un servidor. Hacer una copia de seguridad del software El FlexPendant. del controlador en archivos almacenados en el controlador Transferir archivos entre el controlador y las RobotStudio o el FlexPendant. unidades de red.
Continúa en la página siguiente 42
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2 Información general 2.6 Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio Continuación Programación de robots Para...
Utilice...
Crear o editar programas de robot de una forma flexible. Este método resulta adecuado para programas complejos con muchos elementos lógicos, señales de E/S o instrucciones de acción.
RobotStudio para crear la estructura del programa y la mayor parte del código fuente y el FlexPendant para almacenar las posiciones del robot y hacer ajustes finales en el programa. Durante la programación, RobotStudio proporciona las ventajas siguientes: • Un editor de texto optimizado para el código de RAPID, con creación automática de texto e información emergente sobre instrucciones y parámetros. • Comprobación de programas con identificación de errores. • Acceso directo a la edición de la configuración y las E/S.
Crear o editar un programa de El FlexPendant. robot con información de Durante la programación, el FlexPendant proporciona las ayuda disponible. Este méto- ventajas siguientes: do resulta adecuado con los • Listas de selección de instrucciones programas compuestos princi• Comprobación y depuración de programas mientras palmente de instrucciones de se escribe movimiento. • Posibilidad de crear posiciones de robot durante la programación Añadir o editar posiciones de El FlexPendant. robot. Modificar posiciones de robot. El FlexPendant.
Configuración de parámetros de sistema del robot Para...
Utilice...
Editar los parámetros de sistema del sistema RobotStudio o el FlexPendant. que se está ejecutando. Guardar los parámetros de sistema del robot RobotStudio o el FlexPendant. en archivos de configuración. Cargar parámetros de sistema desde archivos RobotStudio o el FlexPendant. de configuración en el sistema en uso. Cargar datos de calibración.
RobotStudio o el FlexPendant.
Creación, modificación e instalación de sistemas Para...
Utilice...
Crear o modificar un sistema.
RobotStudio, junto con RobotWare y una clave de RobotWare válida.
Instalar un sistema en un controla- RobotStudio dor. Instalar un sistema en un controla- El FlexPendant. dor desde una memoria USB.
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2 Información general 2.6 Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio Continuación Calibración Para...
Utilice...
Calibrar la base de coordenadas de la base, El FlexPendant etc. Calibrar herramientas, objetos de trabajo, etc. El FlexPendant
Información relacionada En la tabla siguiente se especifica qué manuales debe leer al realizar las distintas tareas relacionadas con:
44
Uso recomendado...
Para obtener más detalles, consulte Referencia del docuel manual... mento
FlexPendant
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
RobotStudio
Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005
3HAC16590-5
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2 Información general 2.7 Documentación del producto, M2004
2.7 Documentación del producto, M2004 Categorías de documentación del manipulador La documentación del manipulador está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u opcionales. Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos enumerados son válidos para los sistemas de manipulador M2004. Manuales de productos Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general contiene: •
Información de seguridad
•
Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica o las conexiones eléctricas).
•
Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los componentes).
•
Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados, incluidos los repuestos)
•
Calibración.
•
Retirada del servicio.
•
Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades, uniones con tornillos, listas de herramientas).
•
Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos separadas).
•
Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de referencia técnica Los manuales de referencia técnica describen la información de referencia relativa a los productos de robótica. •
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descripción de los tipos y volúmenes de lubricación de las cajas reductoras del manipulador.
•
Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID: una descripción general del lenguaje de programación RAPID.
•
Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: descripción y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID.
•
Technical reference manual - RAPID kernel: una descripción formal del lenguaje de programación RAPID.
•
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema: una descripción de los parámetros del sistema y los flujos de trabajo de configuración.
Continúa en la página siguiente 3HAC027097-005 Revisión: J © Copyright 2004-2012 ABB. Reservados todos los derechos.
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2 Información general 2.7 Documentación del producto, M2004 Continuación Manuales de aplicaciones Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones. Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre: •
Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)
•
Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID, parámetros del sistema, DVD con software para PC)
•
Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
•
Forma de uso de la aplicación.
•
Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.
Manuales del operador Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de problemas. El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos):
46
•
Manual del operador - Información de seguridad para emergencias
•
Manual del operador - Información general de seguridad
•
Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
•
Manual del operador - Introducción a RAPID
•
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
•
Manual del operador - RobotStudio
•
Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5, para el controlador y el manipulador.
3HAC027097-005 Revisión: J © Copyright 2004-2012 ABB. Reservados todos los derechos.
Índice
Índice A ABB, menú, 36 Activar RobotStudio Activación automática, 19 Activación manual, 19
B barra de estado, 36 barra de tareas, 36 botón Avanzar, 34 botón Cerrar, 36 botón de ejecución de programas, 34 botón de paro de emergencia FlexPendant, 33 botón Detener, 34 botones de activación/desactivación, 34 Botones de hardware, 34 botón Inicio, 34 botón Retroceso, 34
C calibración, 44 clave de licencia de controlador, 40 conector, 33 configuración rápida, menú, 36
D datos de calibración, 27 dispositivo de habilitación, 33
E ejecutar, botón, 34 Ethernet, 24
F FlexPendant botones físicos, 34 cómo sostenerlo, 35 descripción general, 32 limpiar, 37 pantalla, 36 partes principales, 33 zurdos, 35
G Grupo de medios, acerca de, 41
H herramienta, descripción general de herramientas de control, 42 herramientas de control, descripción general, 42 hold-to-run, botón, 33
J joystick, 33 usar, 33
L limpiar el FlexPendant, 37
O operador, ventana, 36
P pantalla táctil, 32, 36 paso avanzar, 34 retroceder, 34 Programar un robot, 43 puerto de red local, 24 puerto USB FlexPendant, 33 pulsador de restablecimiento ubicación, 33 usar, 34 puntero ubicación, 33 usar, 34
R RobotStudio descripción general, 39 RobotWare descripción general, 40 RobotWare, acerca del grupo de medios, 41
S sistema, parámetros, 43 sistema MultiMove, 27
T TPU, 32
U unidad de operador, 32 unidad de programación, 32
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