Robot Gusano

ROBOT GUSANO: OBJETIVOS: 

El proyecto consiste en el diseño y la construcción de un robot Gusano que sea capaz de desplazarse en línea recta sin el uso de patas ni ruedas. El robot Gusano imitará el movimiento zigzagueante de estos seres invertebrados basándose en modelos matemáticos. Asimismo, de forma alternativa, el robot Gusano desarrollará un desplazamiento adoptando la forma de una rueda para poder recorrer a mayores velocidades velocidades sobre superficies planas.

EXPLICACION:

El robot Gusano es un robot del tipo zoomórfico porque su construcción se inspiró en un animal de la naturaleza. El robot imitará el movimiento de arrastre de estos seres invertebrados. Existen tres principales movimientos de los robots ápodos, los cuales se denominan: 

movimiento de onda simple,



movimiento de onda completa y



movimiento en forma de rueda

Los dos primeros movimientos son considerados desplazamientos desplazamientos de arrastre y reproducen una onda perpendicular a la superficie de desplazamiento. En cambio, el tercer tipo de movimiento es considerado un desplazamiento giratorio donde el principal punto a estudiar es el centro de gravedad. En el movimiento de onda simple, solamente se observa una cresta de la onda que se desplaza a lo largo del cuerpo. Éste movimiento es reproducido por ciertos tipos de orugas en la naturaleza. Este movimiento se caracteriza por ser un desplazamiento lento pero muy estable. Se considera lento debido que a la máxima distancia que recorrerá el gusano por cada cresta que viaja en su cuerpo será la mitad de longitud de la onda. Además, es un movimiento muy estable debido a que existen una mayor cantidad de puntos de contacto con la superficie a comparación de los otros movimientos. MATERIALES:    

cuatro tira de triplay del mismo tamaño cuatro tapas de gaseosa una porta pilas un interruptor

un motor de reducción de 12 v   cables  alambre galvanizado, silicona en barra y otros. 

DISEÑO TECNICO DEL PROYECTO:

IMPORTANCIA:

El desarrollo del robot tipo gusano constituye una alternativa para mejorar el desplazamiento de los robots en caminos con desnivel y relieve irregular. Al comparar el desempeño de un robot gusano con otros tipos de desplazamiento, por ejemplo un carro tele-comandado, se puede observar que el gusano brinda una mayor adaptación a los diferentes tipos de superficies. Por ejemplo, en una superficie plana, el robot gusano podría adoptar la forma de rueda y avanzar a mayor velocidad, y para superficies con desniveles se podría utilizar el movimiento zigzagueante u ondulante. Las aplicaciones directas donde el robot Gusano puede desempeñarse es la exploración de alto riesgo (como socavones en la industria minera), exploración en espacios de confinados (como ductos o escombros de desastres) y, realizando unas adecuaciones de 2 telecontrol, se podría desempeñar exploración de nuevos planetas. En este caso, el reducido tamaño del robot lo hace apropiado para trabajar en la verificación de daños de tuberías; teniendo ventaja sobre otros tipos de robots debido a su desplazamiento.