INSTITUTO FEDERAL DO ESPIRITO SANTO CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA ELÉTRICA
ARTHUR ALMEIDA ASSIS
DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA ANTI-BALANÇO EM UM MODELO DIDÁTICO DE PONTE ROLANTE
Vitória 2014
ARTHUR ALMEIDA ASSIS
DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA ANTI-BALANÇO EM UM MODELO DIDÁTICO DE PONTE ROLANTE
Projto ! Tra"a#$o ! Co%&#'()o ! C'r(o a*r(%ta!o + Coor!%a!oria !o C'r(o ! E%,%$aria E#-tri&a !o I%(tit'to F!ra# !o E(*irito Sa%to. &o/o r'i(ito *ar&ia# *ara a*roa)o %a !i(&i*#i%a ! Mto!o#o,ia ! P('i(a3 Ori%ta!or Pro53 Dr3 Ha%( Ro#5 6'#it7
Vitória 2014
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS MHS 8 Moi/%to Har/9%i&o Si/*#( SI 8 Si(t/a I%tr%a&io%a# ! U%i!a!( LIT 8 Li%ar I%aria%t %o T/*o FT 8 F'%)o ! Tra%(5r:%&ia PID 8 Pro*or&io%a# I%t,ra# Driatio
LISTA DE SÍMBOLOS T 8 Pr;o!o f
8 Fr':%&ia
< 8 D(#o&a/%to !a o(&i#a)o = 8 V#o&i!a! A%,'#ar t 8 T/*o >t? 8 V#o&i!a! / 5'%)o !o t/*o a>t? 8 A&#ra)o / 5'%)o !o t/*o τ
8 Tor'
L 8 Co/*ri/%to !o Fio F, 8 Fora Graita&io%a# I 8 Mo/%to ! I%-r&ia @ 8 A&#ra)o A%,'#ar 8 B%,'#o !o 5io &o/ o r5r%&ia# rti&a# / 8 Ma((a , 8 Grai!a! ɸ Co%(ta%t ! Fa(
8 Co%(ta%t Mat/ti&o Pi ( 8 U%i!a! ! M!i!a ! t/*o >S,'%!o(? ℒ Tra%(5or/a!a ! La*#a&
LISTA DE FIGURAS Fi,'ra 1 8 D(#o&a/%to ! '/a *art;&'#a %o t/*o33333333333333333333333333333333333333333 Fi,'ra 2 8 >a? !(#o&a/%to. >"? #o&i!a! >t? >&? a&#ra)o a>t? ! '/a *art;&'#a %o MHS33333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333 Fi,'ra 8 P:%!'#o Si/*#(333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333310 Fi,'ra 4 8 Fora( at'a%t( %o >a? *:%!'#o (i/*#( / >"? &ar,a / '/a *o%t ro#a%t333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333311 Fi,'ra Si(t/a / Ma#$a F&$a!a3333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333314 Fi,'ra J 8 Dia,ra/a ! "#o&o( ! '/ (i(t/a ! &o%tro# i%!'(tria#3333333333333331
SUMÁRI
1
INTRODUÇÃO...............................................................................................6
2
OBJETIVOS...................................................................................................7
231 OKETIVO GERAL3333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333 232 OKETIVOS ESPECFICOS3333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333
REVISÃO DA LITERATURA.........................................................................!
31 MOVIMENTO HARMNICO SIMPLES >MHS?33333333333333333333333333333333333333333 3333 32 MOVIMENTO PENDULAR3333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333310 3 MODELAGEM MATEMTICA33333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333312 34 CONTROLE ANTI KALANQO3333333333333333333333333333333333333333333333333 333333333333333333331
"
METODOLOGIA..........................................................................................16
431 REVISO DA LITERATURA333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333 1J 432 MODELAGEM DA DINBMICA DA PONTE ROLANTE DIDTICA33333333333331J 43 INSTRUMENTAQO DA PONTE ROLANTE DIDTICA33333333333333333333333333331J 434 DESENVOLVIMENTO DO CONTROLE ANTI KALANQO PARA A PONTE ROLANTE333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333331 43 EMKARCAR O SISTEMA DESENVOLVIDO EM UM HARDARE SINGLE KOARD333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333331 43J REALIAQO DE TESTES E VERIFICAQO DOS RESULTADOS33333333331
#
RECURSOS.................................................................................................1!
31 RECURSOS HUMANOS3333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333331 32 RECURSOS FSICOS33333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333331 3 RECURSOS FINANCEIROS3333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333331
6
CRONOGRAMA..........................................................................................1$
REFER%NCIAS..................................................................................................2&
6
1
INTRODUÇÃO
Po%t( ro#a%t( ()o &a*a7( ! /oi/%tar &ar,a( ! !7%a( ! to%#a!a(. ()o a/*#a/%t '(a!a( %a i%!'(tria. *#ata5or/a( o55($or. %aio(. *orto( %tr o'tra(3 E#a ! /oi/%tar a &ar,a ! '/ *o%to a o'tro o /ai( ra*i!o *o((;#. (/ &a'(ar %%$'/ o' *ro*i&iar o /;%i/o "a#a%o !a &ar,a3 S,'%!o Ma$5o'5 t a#3 >2000?. o t/*o ' ( #a *ara o tra%(*ort !a &ar,a. i%&#'i%!o o !o !(&arr,a/%to. 'a%to /ai( r*i!o o 5ito. /aior a &o%o/ia %a <&')o !((a o*ra)o *ara /*r(a. *oi( ()o &o%o/i7a!a( $ora( ! tra"a#$o ! 'ti#i7a)o !o 'i*a/%to3 U/ *ro"#/a &o/'/%t o"(ra!o - a( o(&i#a)o !a &ar,a !'ra%t ('a /oi/%ta)o3 E(( 5ito - &a'(a!o *#a i%-r&ia !a &ar,a !'ra%t o ;%i&io o' a *ara!a !o /oi/%to. *o! &a'(ar '/ a&i!%t !i!o a '!a !a &ar,a. &a'(a%!o *r!a( /atriai(. at- ! *((oa( ' (tja/ %a( *ro
7
2
OBJETIVOS
231 OKETIVO GERAL D(%o#r '/ (i(t/a ' r!'7a o "a#a%o o&a(io%a!o *#a /oi/%ta)o ! &ar,a( / '/a *o%t ro#a%t3 232 OKETIVOS ESPECFICOS Mo!#ar a !i%/i&a ! '/a *o%t ro#a%t !i!ti&a I%(tr'/%tar a *o%t ro#a%t !i!ti&a D(%o#r '/ &o%tro# a%ti "a#a%o *ara a *o%t ro#a%t E/"ar&ar o (i(t/a !(%o#i!o / '/ $ar!War !o ti*o (i%,# "oar! Ra#i7ar t(t( ri5i&ar r('#ta!o(
8
REVISÃO DA LITERATURA
31 MOVIMENTO HARMNICO SIMPLES >MHS? S,'%!o Ha##i!aX >200. *3 ?. Yo /oi/%to $ar/9%i&o (i/*#( >MHS? - '/ ti*o "(i&o ! o(&i#a)o. o %Z/ro ! o(&i#a( &o/*#ta( *or (,'%!o - !5i%i!o &o/o a 5r':%&ia !o /oi/%to[3 E(( /oi/%to o(&i#atório - &a'(a!o *or !i(t'r"io( !'ra%t a /oi/%ta)o ! &ar,a3 No SI >Si(t/a I%tr%a&io%a# ! U%i!a!(? a '%i!a! ! 5r':%&ia - o $rt7 >H7? (' (;/"o#o \3 1 hertz
=1 oscilação por segundo =1 s−
1
O t/*o %&((rio *ara &o/*#tar o /oi/%to &o/*#to. '/ &i&#o - o *r;o!o T] T =
1
>1?
f
To!o /oi/%to ' ( r*t / i%tra#o( r,'#ar(. - &$a/a!o /oi/%to $ar/9%i&o o' /oi/%to *rió!i&o3 A 5i,'ra 1 /o(tra o !(#o&a/%to ! '/a *art;&'#a %o t/*o / MHS Fi,'ra 1 8 D(#o&a/%to ! '/a *art;&'#a %o t/*o3
Fo%t Ha##i!aX >200. *3 ?
N(( ti*o ! /oi/%to. o !(#o&a/%to !a *arti&'#a / r#a)o a ori,/ - !a!a *#a 'a)o 1 x = x m cos (ωt + Φ )
>2? A ,ra%!7a =t^_?.o%! _ - a &o%(ta%t ! 5a( (' a#or !*%! !o !(#o&a/%to #o&i!a! !a *art;&'#a / t`03 O !(#o&a/%to <>t? ! (r i,'a# a 'a#'r !(#o&a/%to <>t^T?. *ara 'a#'r a#or ! t. 5a7%!o _`0. t/o(
9
x m cos ( ωt )= x m cos ( ω ( t + T ) )
>?
A 5'%)o &o((%o r*t (' a#or 'a%!o o ar,'/%to =t`2 ra!. a((i/ ω ( t + T ) =ωt + 2 π
>4?
Da 'a)o 4 *o!/o( tirar ' ω=
2 π
T
= 2 πf
>?
Dria%!o a 'a)o 1 / r#a)o ao t/*o. %&o%tra( '/a <*r(()o *ara a #o&i!a! ! '/a *art;&'#a %o MHS v ( t ) =
dx ( t ) d [ x m cos ( ωt + Φ ) ] = =−ω x m sin ( ωt + Φ ) dt dt
>J?
Co/ a <*r(()o !a #o&i!a!. o"t/( a a&#ra)o ! '/a *art;&'#a %o MHS3 Dria%!o a 'a)o J / r#a)o ao t/*o a ( t ) =
dv ( t ) d [−ω x m sin ( ωt + Φ ) ] = =−ω2 x m cos ( ωt + Φ ) dt dt
>?
Po!( &o/"i%ar a 'a)o &o/ a 'a)o 2 o"tr a ( t ) =−ω x ( t ) 2
>? ' - a r#a)o &ara&tr;(ti&a !o MHS3 Co/ ((a 'a)o. ! /oi/%to. #o&i!a! ! a&#ra)o. *o!/o( traa( a (,'i%t r#a)o. 5a7%!o _`0. o"ti!a a( &'ra( *r(%t( %a 5i,'ra 2
10
Fi,'ra 2 8 >a? !(#o&a/%to. >"? #o&i!a! >t? >&? a&#ra)o a>t? ! '/a *art;&'#a %o MHS3
Fo%t Ha##i!aX >200. *3 ?
P#a 5i,'ra 2. *o!/o( r ' %o /o/%to / ' o !(#o&a/%to - /
32 MOVIMENTO PENDULAR O /oi/%to ! o(&i#a)o !a &ar,a. &a'(a!o *or !i(tZr"io( !'ra%t a /oi/%ta)o. *o! (r &ara&tri7a!o &o/o o /oi/%to ! '/ *:%!'#o3 S,'%!o Ha##i!aX >200. *3 J?. Yb333c '/ *:%!'#o (i/*#( - &o/*o(to *or '/a *art;&'#a ! /a((a / >&$a/a!o ! *(o !o *:%!'#o? ('(*%(a *or '/a !a(
11
Fi,'ra 8 P:%!'#o Si/*#(3
Fo%t Ha##i!aX >200. *3 J?
E/ '/a (it'a)o ra#. (,'%!o Ha##i!aX >200. *3 ?. Y'/ *:%!'#o ra#. 5r'%t/%t &$a/a!o ! *:%!'#o 5;(i&o. *o! tr '/a !i(tri"'i)o &o/*#i&a!a ! /a((a3[ Di!o + &o/*#a? *:%!'#o (i/*#( / >"? &ar,a / '/a *o%t ro#a%t3
(a)
(b)
Fonte: Halliday (2009, p. 96)
P#a 5i,'ra 4>a? *o!/o( r '
12
θ F g sin ¿ τ =− L ¿
>?
T%!o ta/"-/ τ = ! ] o%! -o /o/%to ! i%-r&ia !o *:%!'#o / r#a)o ao *o%to 5i`0?. @ a a&#ra)o a%,'#ar / r#a)o a (( /(/o *o%to3 S'"(tit'i%!o ((a r#a)o %a 'a)o << ta/"-/ F , *or /,. t/o( ! =− Lmgsinθ
>10? S'*o%!o ' o %,'#o - *'%o. *o!/o( <*r((ar (i% ` >ra!?3 U(a%!o ((a r#a)o i(o#a%!o @ ! =
−mgL
θ
>11?
E((a <*r(()o %o( !i7 ' 'a%!o *(o !o *:%!'#o ( /o *ara !irita. a a&#ra)o *ara ('r!a a'/%ta at- o *(o *arar /'!ar o (%ti!o !o /oi/%to3 Co/*ara%!o a( 'a)o 11 'a)o . %ota( ' a 5r':%&ia a%,'#ar !o *:%!'#o *o! (r <*r((a *or ω=
√
mgL
>12?
S'"(tit'i%!o a 'a)o %a 'a)o 12. o"t/( o *r;o!o ! !(#o&a/%to !o *:%!'#o. ' *o! (r <*r((o *or
√
T =2 π
mgL
>1?
To!a /a((a !o *:%!'#o (ta &o%&%tra!a a '/a !i(t%&ia L !o *o%to 5i
/o/%to ! i%-r&ia !o *:%!'#o *o! (r <*r((o *or =m L 3 S'"(tit'i%!o %a 'a)o 1
√
T =2 π
L g
>14?
3 MODELAGEM MATEMTICA S,'%!o O,ata >200. *3 4?] YO /o!#o /at/ti&o ! '/ (i(t/a !i%/i&o !5i%i!o &o/o '/ &o%j'%to ! 'a( ' r*r(%ta &o/ *r&i()o o'. *#o
13
/%o( ra7oa#/%t "/ a !i%/i&a !o (i(t/a3[ D a&or!o &o/ Dor5 >2001. *3 2?] YO &o/*orta/%to !i%/i&o - ,ra#/%t !(&rito *or /io ! 'a( !i5r%&iai( or!i%ria(3[ A /o!#a,/ /at/ti&a !o (i(t/a (r 'ti#i7a%!o a 5'%)o ! tra%(5r:%&ia !o /(/o3 E((a 5'%)o - o"ti!a &o/o a r#a)o %tr a tra%(5or/a!a ! La*#a& !a ari# ! (a;!a a tra%(5or/a!a ! La*#a& !a ari# ! %tra!a. &o/ to!a( a( &o%!i( i%i&iai( i,'ai( a 7ro3 Co%(i!ra%!o o (i(t/a Li%ar I%aria%t %o T/*o. LIT. !5i%i!o *#a 'a)o !i5r%&ia# n
a0 " + a1 "
n− 1
+ # + a n− " $ + an " =% x m +% x m− + # + % m− x $ + %m x ( n &m ) 1
1
0
1
1
O%! X - a (a;!a !o (i(t/a < a %tra!a3 A((i/. a 5'%)o ! tra%(5r:%&ia >FT? !5i%i!a *or L ( sa(da ) ' ( s )= L ( entrada)
m
m− 1
$
) ( s ) % 0 s + %1 s + # + % m−1 s + %m = ' ( s )= * ( s ) a0 s n + a1 s n− 1+ # + a n−1 s $ + an
Co/ (( &o%&ito. - *o((;# r*r(%tar a !i%/i&a ! '/ (i(t/a *or /io ! '/a 'a)o a#,-"ri&a %o !o/;%io !a 5r':%&ia. s3 S a %o !%o/i%a!or !a 5'%)o ! tra%(5r:%&ia 5or i,'a# a %. o (i(t/a (ra !%o/i%a!o ! sistema de ordem n3 A a*#i&a"i#i!a! !a FT - #i/ita!a a 'a( !i5r%&iai( LIT. (%!o ((
/-to!o a/*#a/%t 'ti#i7a!o %a a%#i( %o *rojto ! (i(t/a( &o/ ((a( &ara&tr;(ti&a(3 S,'%!o O,ata >200. *3 4?. r(*o(ta ao !,ra'. r(*o(ta ao i/*'#(o. t&333?. i(a%!o o %t%!i/%to !a %at'r7a !o (i(t/a 3 Po!( !tr/i%ar a FT ! '/ (i(t/a <*ri/%ta#/%t &o/ o a'<;#io ! %tra!a( &o%$&i!a( !o (t'!o !a( r(*o(ta( !o (i(t/a3 Dtr/i%a%!o a
14
FT. #a 5or%& a !(&ri)o &o/*#ta !a( &ara&tr;(ti&a( !i%/i&a( !o (i(t/a(3 34 CONTROLE ANTI KALANQO Sr 'ti#i7a!o '/ (i(t/a ! &o%tro# / /a#$a 5&$a!a %o !(%o#i/%to !o /(/o3 N(( ti*o ! &o%tro#. - 'ti#i7a!o '/a ra#i/%ta)o *ara a o"t%)o !o (i%a# ! (a;!a 'ti#i7a%!o (( (i%a# %a &orr)o !o (i%a# ! %tra!a. r!'7i%!o o rro !o (i(t/a3 S,'%!o O,ata >200. *3 ? YO tr/o d&o%tro# ! /a#$a 5&$a!ae (/*r i/*#i&a a 'ti#i7a)o !o &o%tro# &o/ ra#i/%ta)o *ara 5ito ! r!'7ir o rro !o (i(t/a[3 U/ (i(t/a ! /a#$a 5&$a!a - <*r((o *#o (,'i%t !ia,ra/a ! "#o&o(. &o%5or/ a 5i,'ra Fi,'ra Si(t/a / Ma#$a F&$a!a3
Fo%t O,ata >200. *3 0?
Da!o (( !ia,ra/a ! "#o&o( !a 5i,'ra . *o!( o"tr a FT / /a#$a 5&$a!a !o (i(t/a + ( s ) =' ( s ) , ( s ) , ( s ) = - ( s )− . ( s )= - ( s ) − / ( s ) + ( s )
E#i/i%a%!o E>(? !((a( 'a(. r('#ta / + ( s ) =' ( s ) [ - ( s )− / ( s ) + ( s ) ]
Or,a%i7a%!o a 'a)o + ( s ) - ( s )
=
' (s) 1
+ ' ( s ) / ( s )
>1?
15
O%! C>(? - a (a;!a !o (i(t/a R>(? a %tra!a !o (i(t/a3 A 5'%)o ! tra%(5r:%&ia ' r#a&io%a ((( !oi( tr/o(. - &$a/a!a !o FT ! /a#$a 5&$a!a3 E#a r#a&io%a a !i%/i&a !o( (i(t/a( ! /a#$a 5&$a!a + !i%/i&a !o( #/%to( !o ra/o !irto !o( #/%to( ! ra#i/%ta)o3 A*ó( o"ti!a a FT ! /a#$a 5&$a!a. - *o((;# ra#i7ar o &o%tro# a'to/ti&o !a *#a%ta3 D a&or!o &o/ O,ata >200. *,3 2? YU/ &o%tro#a!or a'to/ti&o &o/*ara o a#or ra# ! (a;!a !a *#a%ta &o/ a %tra!a ! r5r:%&ia. !tr/i%a o !(io *ro!'7 '/ (i%a# ! &o%tro# ' ai r!'7ir o !(io a 7ro o' a '/ a#or *'%o3[ A 5i,'ra J /o(tra o !ia,ra/a ! "#o&o( ! '/ </*#o ! &o%tro# i%!'(tria#. ' &o%(i(t / '/ &o%tro#a!or a'to/ti&o. '/ at'a!or. a *#a%ta '/ (%(or3 Fi,'ra J 8 Dia,ra/a ! "#o&o( ! '/ (i(t/a ! &o%tro# i%!'(tria#3
Fo%t O,ata >200. *3 2?
N(( (i(t/a. o &o%tro#a!or !t&ta o (i%a# ! rro at'a%t. o a/*#i5i&a a '/ %;# ('5i&i%t/%t a#to *ara ' (ja a*#i&a!o %o at'a!or. !i(*o(itio ' *ro!'7 o (i%a# ! %tra!a %a *#a%ta ! a&or!o &o/ o (i%a# ! &o%tro#. ! ta# /o!o ' a (a;!a ( a*rot/*rat'ra. a7)o t&33? / o'tra ari# &o%%i%t >Vo#t(. A/*r(. att( t&33? . ' *o! (r '(a!a *ara &o/*rar o (i%a# ! (a;!a &o/ a %tra!a ! r5r:%&ia3
16
"
METODOLOGIA
A *ro*o(ta (r !ii!i!a %a( (,'i%t( ta*a( 431 REVISO DA LITERATURA To!a a *('i(a "i"#io,r5i&a ( !(%o#r %a *('i(a %o *orta# ! *rió!i&o( !a CAPES. #iro(. arti,o(. !i((rta( t(( (o"r o a(('%to a"or!a!o. (%!o 'ti#i7a!a( a( *a#ara( &$a( *ara "'(&a. *o%t ro#a%t. &o%tro# a%ti"a#a%o /o!#a,/ /at/ti&a3 A (':%&ia ! ri()o (r a (,'i%t
•
E(t'!o (o"r /o!#a,/ ! '/ (i(t/a !i%/i&o !o ti*o *o%t ro#a%t3 Mo!#o Si/*#i5i&a!o3 o Mo!#o Co/*#
•
ro#a%t3 Co%tro# Pro*or&io%a# I%t,ra# Driatio >PID?3 o Co%tro# *or Ló,i&a N"'#o(a3 o E(t'!o (o"r a &a*ta)o ! (i%ai( a%a#ó,i&o( *#o (%(or( 'ti#i7a!o( %a
•
i%(tr'/%ta)o !a *o%t3 E(t'!o !a Li%,'a,/ ! *ro,ra/a)o 'ti#i7a!a *ara o !(%o#i/%to !o
•
&o%tro# %o $ar!War (i%,# "oar! 'ti#i7a!o3 432 MODELAGEM DA DINBMICA DA PONTE ROLANTE DIDTICA Sr !(%o#i!o '/ /o!#o /at/ti&o *ara a !i%/i&a !a /oi/%ta)o ! &ar,a( *or '/a *o%t ro#a%t3 Ta# /oi/%to ( a((/#$a ao /oi/%to o(&i#atório ! '/ *:%!'#o (i/*#(. (%!o 5ita( a( !i!a( a*ro
17
434 DESENVOLVIMENTO DO CONTROLE ANTI KALANQO PARA A PONTE ROLANTE O &o%tro# - o r(*o%(# *#a &orr)o %o /oi/%to !a *o%t ro#a%t *ara itar o "a#a%o !a &ar,a3 E
18
#
RECURSOS
31 RECURSOS HUMANOS E(t'!o (r i%t,ra#/%t !(%o#i!o *#o a'tor !o *rojto. &o/ a'<;#io ! (' *ro5((or ori%ta!or Dr3 Ha%( Ro#5 6'#it73 32 RECURSOS FSICOS No !(%o#i/%to !o *rojto (r 'ti#i7a!o o /o!#o !i!ti&o ! *o%t ro#a%t *r(%t %o #a"oratório ! I%(tr'/%ta)o I%!'(tria# !o I%(tit'to F!ra# !o E(*ir;to Sa%to >IFES?. a((i/ &o/o a( *ró*ria( !*%!:%&ia( !o #a"oratório. '/ $ar!War (i%,# "oar! a (r !5i%i!o3 3 RECURSOS FINANCEIROS N)o (t)o *ri(to( r&'r(o( 5i%a%&iro( *ara o !(%o#i/%to !a *('i(a. *oi( to!o( o( 'i*a/%to( /atriai( (t)o !i(*o%;i( %o( #a"oratório( !o &'r(o ! E%,%$aria E#-tri&a !o IFES3
19
6
CRONOGRAMA Atii!a!(
Ri() !a Litrat'ra Mo!#a,/ !o /o!#o !i!ti&o ! Po%t Ro#a%t I%(tr'/%ta)o !a Po%t Ro#a%t D(%o#i/%to !o &o%tro# a%ti"a#a%o E/"ar&a)o !o (i(t/a / '/ $ar!War (i%,# "oar! T(t( ri5i&a)o !o( r('#ta!o( E#a"ora)o ! Arti,o Ci%t;5i&o D5(a !o TCC
M <
<
<
<
<
<
< <
2014 A S
O
N
D
<
<
<
<
<
<
<
<
<
<
<
<
<
201 F
<
M
< <
< f
20
REFER%NCIAS
AHMAD. M3 A3] NASIR. A3 N3 63] NAIK. M3 S3] ISHA6. H3 A'()-S*+, T/')0 )' 345+ '(89 9: 3 + ;+'(8, 8+' ,(<. IEEE Co%5r%& o% I%!'(tria# E#tro%i&( a%! A**#i&atio%(. 43. 2003 fiea%. P3 R3 C$i%a. *32424 KEEN. LANCE] KURTON. KRUCE] IRELAND. AMES] ANG. SEN] HARLEg. RON3 M49 G+'(8, C8+' *)(/ D,'+<) F45+ S*)'; C'(89. IEEE I%tr%atio%a# SX/*o(i'/ o% I%!'(tria# E#tro%i&(. 3 1. 2004. Aja&&io. Fra%a. *3 2J 2J DORF. Ri&$ar! C3] KISHOP. Ro"rt H3 S)(<+ 4 C'(89 M48'. 3 !3 Rio ! a%iro LTC. 20013 HALLIDAg. Dai!] RESNIC6. Ro"rt] AL6ER. ar#3 F'4+<'( 4 F=)+ 2 Graita)o. O%!a( Tr/o!i%/i&a3 3 !3 S)o Pa'#o LTC. 2003 MAHOUF. M3] 6EE. C3 H3] AKKOD. M3 F3] LIN6ENS. D3 A3 F>>, L;)-5+4 +'()*+, '(89 4);' 38 ?8/+4 8+'3 Neural Computing & Applications, Lo%!o%. 3 . *3 4. 20003 OGATA. 6at('$iho3 E';'/+8)+ 4 C'(89 M48'. 43 !3 Rio ! a%iro Pr%ti&Ha## !o Kra(i# Lt!a. 2003 PROMMANEAT. 6ITICHO6E] ROENGRUEN. PRAPAS] 6ONGRATANA. VIRIgA3 A'()-*+, '(89 38 ?8/+4 8+'. I%tr%a&io%a# Co%5r%& o% Co%tro#. A'to/atio% a%! SX(t/(. S'#. 6ora. *3 141. 200
