PROGRAMA PARA CONTROLAR UN MOTOR PASO A PASO BIPOLAR CON ARDUINO : Como se puede observar el programa es bastante sencillo basta con ir modificando la secuencia de alimentación de las bobinas del motor, tal y como se expone en el tutorial, dando un tiempo (mSecPaso) entre cada secuencia con objeto de que se produzca la desmagnetización y magnetización de los polos correspondientes, variando este tiempo variamos la velocidad del motor; si se utiliza un motor diferente al referenciado, sera necesario comprobar mediante tanteo el valor mínimo y máximo de este parámetro, en nuestro caso esta entre 750 y 2350 aproximadamente. Como se observa en el bucle loop() el programa lo que hace es que el motor gire una vuelta completa en una dirección y otra en sentido contrario, de forma continua. Observese que el motor es de 0,9 grados por paso, luego una vuelta la completara en 360/0,9=400 pasos. #include //PARA COMUNICACIÓN COMUNICACIÓN CON EL PC //DEFINICION DE VARIABLES //pines del motor paso a paso mA y mB devanado 1, mC y mD devanado 2 int mA=3; int mB=4; int mC=5; int mD=6; int mSecPaso=1500;/*tiempo en microsegundos microsegundos entre paso y paso la velocidad sera: velocidad=1000000/mSecPaso velocidad=1000000/mSecPaso en vueltas/segundo. Valor minimo 750 maximo 2350 con menos de 750 no arranca con mas de 2350 se salta pasos.*/ void setup() { pinMode(mA, OUTPUT); pinMode(mB, OUTPUT); pinMode(mC, OUTPUT); pinMode(mD, OUTPUT); pinMode(mD, OUTPUT); //INICIAR EN PARO digitalWrite(mA, digitalWrite(mA, LOW); digitalWrite(mB, digitalWrite(mB, LOW); digitalWrite(mC, digitalWrite(mC, LOW); digitalWrite(mD, digitalWrite(mD, LOW); Serial.begin(9600); } void izquierda(){ //paso 1 digitalWrite(mA, digitalWrite(mA, LOW); digitalWrite(mB, digitalWrite(mB, HIGH); digitalWrite(mC, digitalWrite(mC, HIGH); digitalWrite(mD, digitalWrite(mD, LOW); delayMicroseconds(mSecPaso); //paso 2 digitalWrite(mC, digitalWrite(mC, LOW); digitalWrite(mD, digitalWrite(mD, HIGH); delayMicroseconds(mSecPaso); //paso 3 digitalWrite(mA, digitalWrite(mA, HIGH); digitalWrite(mB, digitalWrite(mB, LOW); delayMicroseconds(mSecPaso); //paso 4 digitalWrite(mC, digitalWrite(mC, HIGH); digitalWrite(mD, digitalWrite(mD, LOW); delayMicroseconds(mSecPaso); }//FIN izquierda
void derecha(){ //paso 1 digitalWrite(mA, HIGH); digitalWrite(mB, LOW); digitalWrite(mC, HIGH); digitalWrite(mD, LOW); delayMicroseconds(mSecPaso); //paso 2 digitalWrite(mC, LOW); digitalWrite(mD, HIGH); delayMicroseconds(mSecPaso); //paso 3 digitalWrite(mA, LOW); digitalWrite(mB, HIGH); delayMicroseconds(mSecPaso); //paso 4 digitalWrite(mC, HIGH); digitalWrite(mD, LOW); delayMicroseconds(mSecPaso); }//FIN derecha void loop() { for(int i=0; i<100; i++) derecha(); delay (1000); for(int i=0; i<100; i++) izquierda(); Serial.print("mSecPaso ="); Serial.println(mSecPaso, DEC); //Muestra el valor de mSecPaso en la pantalla del ordenador delay (1000); //Si se quiere ver la variación de velocidad en el motor en func ión de mSecPaso, quitar // en la linea siguiente. //mSecPaso+=50; }
Los pines mA, mB, mC y mD van a la placa de Arduino a los pines 3, 4, 5, y 6 respectivamente, en este motor concretamente puede sustituirse la fuente de 12 V por otra de 9V, si este trabaja en vacío o con poca carga. Los diodos son para proteger el integrado L293B de las fuerzas contraelectromotrices de autoinducción en el motor, parece ser que el modelo L293D ya los lleva incorporados, por lo que podríamos prescindir de ellos.
Arduino Ethernet Shield
La Arduino Ethernet Shield permite a una placa Arduino conectarse a internet. Está basada en el chip ethernet Wiznet W5100 (datasheet). El Wiznet W5100 provee de una pila de red IP capaz de TCP y UDP. Soporta hasta cuatro conexiones de sockets simultáneas. Usa la librería Ethernet para escribir programas que se conecten a internet usando la shield. Por favor notar que el actual diseño de la ethernet shield no es compatible con el Arduino Mega. La ethernet shield dispone de unos conectores que permiten conectar a su vez otras placas encima y apilarlas sobre la placa Arduino. Arduino usa los pines digitales 10, 11, 12, y 13 (SPI) para comunicarse con el W5100 en la ethernet shield. Estos pines no pueden ser usados para e/s genéricas. La shield provee un conectore ethernet estándar RJ45 El botón de reset en la shield resetea ambos, el W5100 y la placa Arduino. La shield contiene un número de LEDs para información:
PWR: indica que la placa y la shield están alimentadas
LINK: indica la presencia de un enlace de red y parpadea cuando la shield envía o recibe datos
FULLD: indica que la conexión de red es full duplex
100M: indica la presencia de una conexión de red de 100 Mb/s (de forma opuesta a una de 10Mb/s)
RX: parpadea cuando la shield recibe datos
TX: parpadea cuando la shield envía datos
COLL: parpadea cuando se detectan colisiones en la red
El jumper soldado marcado como "INT" puede ser conectado para permitir a la placa Arduino recibir notificaciones de eventos por interrupción desde el W5100, pero esto no está soportado por la librería Ethernet. El jumper conecta el pin INT del W5100 al pin digital 2 de Arduino.
