Programa Control Motor Paso Paso Retardo

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Programa control de motor paso a paso con retardo 1. 2. 3. 4. 5.

Principio de funcionamiento Secuencias para manejar motores paso a paso unipolares Materiales utilizados Programa control de motor paso a paso con retardo Algoritmo

Los Los motor motores es paso paso a paso paso son ideales ideales para para la constr construcc ucción ión de mecan mecanism ismos os en dond donde e se requie requieren ren movimientos muy precisos. La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeos movimientos de tan solo !."°# es decir# que se necesitar$n % pasos en el primer caso &90°' y (00 para el segundo caso &!."°'# para completar un giro completo de )*0°.

Principio de funcionamiento +$sicame +$sicamente nte estos estos motores motores est$n constitu constituidos idos normalmente normalmente por un rotor rotor so,re so,re el que van aplicado aplicados s distintos imanes permanentes y por un cierto n-mero de ,o,inas ecitadoras ,o,inadas en su estator. Las ,o,inas son parte del estator y el rotor es un im$n permanente. /oda la conmutación &o ecitación de las ,o,inas' de,er ser eternamente maneada por un controlador.

Imagen del rotor

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Imagen de un estator de 4 bobinas Eisten dos tipos de motores paso a paso de im$n permanente2

ipolar! Estos tiene generalmente cuatro ca,les de salida &ver figura !'. 3ecesitan ciertos trucos para ser controlados# de,ido a que requieren del cam,io de dirección del fluo de corriente a trav4s de las ,o,inas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. En la figura ) podemos apreciar un eemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en 5 &56+ridge'. 7omo se aprecia# ser$ necesario un 56 +ridge por cada ,o,ina del motor# es decir que para controlar un motor 1aso a 1aso de % ca,les &dos ,o,inas'# necesitaremos usar dos 56+ridges iguales al de la figura ). El circuito de la figura ) es a modo ilustrativo y no corresponde con eactitud a un 56+ridge. En general es recomenda,le el uso de 56+ridge integrados como son los casos del L(9)+ &ver figura ),is'.


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"nipolar! Estos motores suelen tener * o 8 ca,les de salida# dependiendo de su coneión interna &ver figura ('. Este tipo se caracteriza por ser m$s simple de controlar. En la figura % podemos apreciar un eemplo de coneionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un L3("0)# el cual es una arreglo de " transistores tipo :arlington capaces de manear cargas de hasta 800m;. Las entradas de activación &;ctiva ;# +# 7 y :' pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.


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Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares Eisten tres secuencias posi,les para este tipo de motores# las cuales se detallan a continuación. /odas las secuencias comienzan nuevamente por el paso ! una vez alcanzado el paso final &% u "'. 1ara revertir el sentido de giro# simplemente se de,en eecutar las secuencias en modo inverso. Secuencia #ormal! Esta es la secuencia m$s usada y la que generalmente recomienda el fa,ricante. 7on esta secuencia el motor avanza un paso por vez y de,ido a que siempre hay al menos dos ,o,inas activadas# se o,tiene un alto torque de paso y de retención. PAS$ 1 2 3 4

obina A $# <== <== $#

obina  $# $# <== <==

obina % <== $# $# <==

obina & <== <== $# $#

Secuencia del tipo 'a(e dri(e! En esta secuencia se activa solo una ,o,ina a la vez. En algunos motores esto ,rinda un funcionamiento m$s suave. 1ero al estar solo una ,o,ina activada# el torque de paso y retención es menor. PAS$ obina A 1 $# 2 <== <== 3 4 <==

obina  <== $# <== <==

obina % <== <== $# <==

obina & <== <== <== $#

Secuencia del tipo medio paso! En esta secuencia se activan las ,o,inas de tal forma de ,rindar un movimiento igual a la mitad del paso real. 1ara ello se activan primero ( ,o,inas y luego solo ! y así sucesivamente. 7omo vemos en la ta,la la secuencia completa consta de " movimientos en lugar de %. PAS$ obina A 1 $# 2 $# 3 <== 4 <== 5 <==

obina  <== $# $# $# <==

obina % <== <== <== $# $#

obina& <== <== <== <== <==


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) * +

<== <== $#

<== <== <==

$# <== <==

$# $# $#

"na referencia importante! 7uando se tra,aa con motores paso a paso usados o ,ien nuevos# pero de los cuales no tenemos hoas de datos. Es posi,le averiguar la distri,ución de los ca,les a los ,o,inados y el ca,le com-n en un motor de paso unipolar de 8 o * ca,les siguiendo las instrucciones que se detallan a continuación2

MATERIALES UTILIZADOS •

>icrocontrolador 1?7 !*="@@;

•

! >otor paso a paso

•

( LE:s

•

( 1ulsadores

•

! 7ristal de %>5z

•

( 7ondensadores de ((p=

•

% Aesistencias de ((0 B

•

( Aesistencias de !CB

•

! =uente dual :7

•

1roto,oard

PROGRAMA O!TROL DE MOTOR PASO A PASO O! RETARDO !.

De definen los registros con cada una de las direcciones que correspondan en el mapa de memoria2


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1
E 5F000*F E 5F000@F E 5F000)F E 5F00"8F E 5F00"*F E 5F00"@F E 5F00""F E 5F00"9F E 075 E 0:5

( De definen los ,its a utilizar2 +?/0 +?/! +?/( +?/) +?/% +?/8 +?/* ).

E E E E E E E

005 0!5 0(5 0)5 0%5 085 0*5

De inicia el programa. 7onfiguramos los puertos como entrada o salida2 El puerto + se configura como salida de datos# el puerto 7 como entrada y salida# y los puertos ;# : y E como salidas para evitar interferencias.

La parte de control2 De utilizan los ,its 0 y ! del puerto 7 como entrada de datos# por medio de dos pulsadores que enviar$n 0 cada vez que sean oprimidos.

+/=DD 1
HAevisa el ,it 0 del puerto 7# si es 0 siga# si es ! salte. HIaya a la secuencia ! HAevisa el ,it ! del puerto 7# si es 0 siga# si es ! salte HIaya a la secuencia ( HIaya a ?3?7?<

Decuencias2

DE7!

+D= 1 1< HLlama a la rutina tiempo. >1< HLlama a la rutina tiempo >1< HLlama a la rutina tiempo >

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7;LL /?E>1< HLlama a la rutina tiempo >1< HLlama a la rutina tiempo >1< HLlama a la rutina tiempo >1< HLlama a la rutina tiempo >1< HLlama a la rutina tiempo +7= 1
DE7(

+D= 1 1< HLlama a la rutina tiempo. >1< HLlama a la rutina tiempo >1< HLlama a la rutina tiempo >1< HLlama a la rutina tiempo >1< HLlama a la rutina tiempo >1< HLlama a la rutina tiempo >1< HLlama a la rutina tiempo >1< HLlama a la rutina tiempo >1< HLlama a la rutina tiempo +7= 1
*. Autina de tiempo2 /?E>1<

>
H7arga con ==5 el registro J H7arga AEG! con lo que hay en J

7;AG;(

>
H7arga con 0*5 el registro J H7arga AEG( con lo que hay en J

:AEG(

:E7=DK AEG(# ! H:ecrementa el valor y el resultado lo dea en el mismo registro

que

este

en

G

AEG(

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:E7=DK AEG!# ! G
H:ecrementa el valor que este en AEG( y el resultado lo dea en el mismo registro HIaya a 7;AG;( H=inaliza el llamado y continua donde fue llamada la instrucción.

@. =in del programa2 E3:

=in

ALGORITMO ;l conectar el circuito# el motor se mantiene apagado hasta que se oprime uno de los dos pulsadores. El pulsador conectado al ,it 0 del puerto 7 hace que el motor realice un giro completo a la derecha y enciende un LE:# y el otro pulsador hace que el motor realice un giro completo a la izquierda y enciende otro LE:. Di se dea oprimido el pulsador el motor continua girando.

;utor2 #adia ,illa nacrisvimohotmail.com


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