Practica 1 robotica automotriz

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA UNIDAD AZCAPOTZALCO

INGENIERÍA EN SISTEMAS AUTOMOTRICES

LABORATORIO DE ROBOTICA AUTOMOTRIZ

PRACTICA No. 1: IDENTIFICACIÓN DE SISTEMAS EN PROCESOS ROBOTIZADOS

EQUIPO 2:

COLIN REYNA LUIS ENRIQUE GALLEGOS DAGIO ENEREO GONZALEZ BALBUENA JUAN CARLOS GONZALEZ GONZALES JOSUE EDUARDO MARTINEZ VALDES CARLOS JULIAN

GRUPO: 8SM1

PROFESOR: JOSE ALBERTO LOPEZ ISLAS

Ciudad de México, a 23 de febrero del 2016

OBJETIVO

Identificar los sistemas que involucran un proceso robotizado, reconociendo y clasificando los robots, efectores finales, controladores, maquinaria y/o procesos de manufactura en los que interviene. MARCO TEORICO TEORICO

Definiciones previas 

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ROBOT: es un manipulador multifuncional multifunci onal reprogramable reprogramabl e diseñado para mover materiales, partes, herramientas, o dispositivos especializados a través de movimientos programados para le ejecución de una variedad de tareas. MANIPULADOR: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico. CÉLULA MANUFACTURA: es todas las operaciones necesarias para producir y mantener flujos de producción continuos o son todas las operaciones necesarias para producir un componente o el sub ensamble de partes realizadas cerca para permitir la retroalimentación entre operadores ante problemas de calidad u otros. SENSOR: Como prefiera llamársele, no es más que un dispositivo diseñado para recibir información de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente eléctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular. Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilización de componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos componentes que varían su magnitud en función de alguna variable), y la utilización de componentes activos. EFECTOR FINAL: Es el dispositivo en el extremo de un brazo robótico, diseñado para interactuar con el medio ambiente. La naturaleza exacta de este dispositivo depende de la aplicación del robot. En la definición estricta, que origina una serie de manipuladores robóticos, existe un efector final. En un sentido más amplio, un efector final puede ser visto como parte del robot que interactúa con el ambiente de trabajo. ACTUADOR: Son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de líquidos, de energía eléctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las válvulas. TEACH: es la caja de comando que posee un robot y que generalmente se utiliza para mandar direcciones o acciones de manera manual.

CLASIFICACION DE LOS ROBOTS. 

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Robots Inteligentes: Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales controlados por computadores capaces de relacionarse con su entorno o a través de sensores y tomar decisiones en tiempo real. Robots con control por Computador: Son similares a los anteriores pero carecen de la capacidad de relacionarse con el entorno que les rodea. Robots de Aprendizaje: Se limitan a repetir una secuencia de movimientos realizada con la intervención de un operador y luego lo memorizan todo. También se denominan Robots de Macro. Robots Manipuladores: Son sistemas mecánicos multifuncionales cuyo sencillo sistema de control permite gobernar el movimiento de sus elementos en forma manual (el operador lo controla) y de secuencia variable (es posible modificar algunas características de los trabajos).

Generación 1 (1982)

2 (1984)

3 (1989)

4 (2000) 5 (2010)

Clasificación de los robots según T. M. Knasel Nombre Tipo de Grado de Usos más Control movilidad frecuentes Pick & place Fines de Ninguno Manipulación, carrera, servicio de aprendizaje maquinas Servo Servocontrol, Desplazamiento Soldadura, trayectoria por vía pintura continua, progr. condicional Ensamblado Servos de Guiado por vía Ensamblado, precisión, desbardado visión, tacto, Móvil Sensores Patas, ruedas Construcción, inteligentes mantenimiento Especiales Controlados Andante, Militar, con técnicas saltarín espacial de IA

PARTES PRINCIPALES DE UN ROBOT INDUSTRIAL Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estruct urales rígidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

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Elementos estructurales de un robot industrial

Una articulación puede ser: o

Lineal (deslizante o prismática), si un eslabón desliza sobre un eje solidario al eslabón anterior.

o

Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón anterior.

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Punto terminal de un manipulador

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categorías: o

Pinzas (gripper): Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de sujeción que pueden utilizarse, además de los métodos mecánicos obvios de agarre de la pieza entre dos o más dedos. Estos métodos

suplementarios incluyen el empleo de casquillos de sujeción, imanes, ganchos, y cucharas.

o

Herramientas Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operación sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverización y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular está unida a la muñeca del robot para realizar la operación.

Esquema general de un manipulador robótico o baso robótico

SUMINISTROS DE ENERGÍA DE UN ROBOT INDUSTRIAL. En un sistema de robots industriales. Se denominan "elementos motrices" o actuadores a los dispositivos que producen y controlan el movimiento de las articulaciones, ya sea dire ctamente o mediante una transmisión por poleas, cadenas, cables, etc. La aplicación de los robots a un gran c ampo de aplicaciones supone diferentes requerimientos en cuanto a la capacidad de carga, ve locidades y valores de los pares y fuerzas ne cesarias. Ante esta amplia demanda, no es suficiente un único tipo de actuador, por lo que, en la Robótica, se emplean prácticamente todos los conocidos en la industria. Una primera clasificación de los actuadores típicos hace referencia al tipo de energía que emplean, a saber: o

Energía neumática.

o

Energía hidráulica.

o

Energía eléctrica.

MARCAS INTERNACIONALES DE ROBOTICA. o

General Eelectric

o

Mitsubishi

o

Shurter

o

Eisenmann

o

Rayteck

o

Panasonic

o

Kuka

o

Futeck

o

Siemmens

Desarrollo Se describirá en primera instancia los elementos identificados de los procesos robóticos de los laboratorios CIM I, CIM II y Célula Automotriz; éstos deberán estar debidamente clasificados, deberá de incluir una fotografía y las especificaciones más importantes (datos técnicos). Así como se describirá la actividad que realiza el Robot en el proceso. Una foto de equipo en cada laboratorio.

Cé lu la au to m o tr iz FANUC M-710 iC/50 Descripción del robot

Grados de libertad Clasificación Partes principales de los Robot Clasificación de las articulaciones de los Robot Efectores finales Procesos en donde intervienen el Robot

SUMINISTROS DE ENERGÍA DEl ROBOT

Esta innovadora serie de robots ligeros cuenta con una delgada muñeca, brazo rígido y compacto. Velocidades de eje alta combinadas con la enorme versatilidad de 6 ejes hacen la elección perfecta para el manejo de cargas torpes y un popular robot máquina tiende, esmerilado, pulido, desbarbado, corte y aplicaciones de lavado. 6+1 (sobre un riel) 3.ª Generación. Manipulador, Teach Pendant, Computadora, Controladores Lineal, Rotacional, Torsión, Revolución, gripper de succión por ventosa y el otro es un gripper de pinzas. Entrega de material, transferencia de partes, ensamblado, cortamiento por chorro de agua, empacado, pintado, soldadura por arco Eléctrico , neumático

FOTOS DE LOS ROBOTS EN LA CÉLULA AUTOMOTRIZ.

ABB IRB 140 Descripción del robot


SUMINISTROS DE ENERGÍA DEL ROBOT

Compacto y muy potente. El robot industrial multiusos de 6 ejes IRB 140 soporta una carga de 6 kg con un alcance de 810 mm. Se puede instalar en el suelo, de manera invertida o en la pared desde cualquier ángulo. 6 3.ª Generación Manipulador Teach Pendant Computadora Controladores Rotacional Revolución Sonda de ultra sonido para soldadura de plásticos Disponible en las siguientes versiones: estándar, FoundryPlus, Clean Room y Hermético, en el que el robot tiene una completa protección IP67 que lo hace apropiado para una extensa gama de aplicaciones. Electrico, neumático solo para la base de trabajo

FOTO DE EQUIPO.

CIM I

UNIMATE PUMA MARK II ROBOT, 500 SERIES Descripción del robot

Grados de libertad Clasificación Partes principales de los Robot Clasificación de las articulaciones de los Robot Efectores finales Procesos en donde intervienen el Robot SUMINISTROS DE ENERGÍA DEl ROBOT

El PUMA 500 está a 6 Grados de robot industrial Libertad y es más comúnmente utilizado en aplicaciones automatizadas de soldadura por puntos. 6 3ª generación El robot y su ordenador de control. Rotacional pinza laboratorios universitarios y uno de los robots de montaje más comunes. Eléctrico

Mitsubishi MoveMaster EX rv-m1 Descripción del robot


El robot Mitsubishi MoveMaster EX es un robot vertical articulado, con 5 grados de libertad. Tiene una capacidad de carga de 1 kg y tiene una excelente velocidad y capacidad de repetición. RV-M1 Movemaster puede realizar prácticamente cualquier tarea, desde la cosecha y componentes en movimiento a las secuencias de manipulación compleja que puede ser programado y controlado con la consola de aprendizaje, así como con un PC, un PLC u otro sistema de control de procesos.

5 3ª generación Robot, teaching box, computadora personal, controlador Rotacional Revolución Pinza Educacional Electrico neumático

AMATROL JUPITER XL Descripción del robot


El JUPITER XL es un robot servo-articulado con cuatro grados de libertad, el cual trabaja por definición de puntos. Las partes que conforman el JUPITER XL son: el brazo del robot, el controlador principal, el amplificador y el control manual. El brazo de robot, como ya se comentó anteriormente, tiene cuatro grados de libertad y la posibilidad de intercambiar las herramientas durante la secuencia o proceso, esta es la descripción del brazo. Este robot júpiter tiene una configuración tipo SCARA , su impulsión es electro-mecánica y se usa principalmente para ensamble e inspección.

3+1(vertical) 2ª generación Robot, controlador, teach pendant Longitudinal carteciano rotación Diferentes tipos de pinzas ensamble de piezas electrónicas, educacional Eléctrico neumático

MERCURY Descripción del robot El robot amatrol mercury cuenta con 5 grados de libertad electroneumatico, es capaz de levantar ½ kg



5 2ª generación Robot teach pendant controlador Cilíndrica Pinza Educacional (descontinuado en la industria: llego a utilsarse para el baseado de colada Electrico

FOTO DE EQUIPO.

CIM 2

THERMO CRS CataLyst 5 Descripción del robot

Grados de libertad Clasificación Partes principales de los Robot Clasificación de las articulaciones de los Robot Efectores finales

Procesos en donde intervienen el Robot


Robots articulados son ideales para aplicaciones que requieren movimientos complejos, como la dispensación o máquina carga y descarga. Para aplicaciones que requieran movimiento flexible sin sacrificar velocidad o fiabilidad, el catalizador-5TM CRS proporciona estos y cinco grados de libertad. El catalizador- 5TM CRS también ofrece una opción pista lineal tendiendo múltiples máquinas. 5 3.ª Generación. Manipulador Computadora Controladores Lineal Rotacional En este robot su efector final es un gripper, para poder trasladar los pallets de una conveyor a una fresadora y de la fresadora a un torno. Con este tipo de robots se utilizan mas e n el area donde hay materiales mas lijeros, ya que este robot no puede cargar mucho peso y por eso solo se ocupan en los laboratorios de farmacia. Eléctrico, neumático

THERMO CRS F3 Descripción del robot

Grados de libertad Clasificación Partes principales de los Robot Clasificación de las articulaciones de los Robot Efectores finales

Procesos en donde intervienen el Robot

Robots articulados son ideales para aplicaciones que requieren movimientos complejos, como la dispensación o máquina carga y descarga. Para aplicaciones que requieran movimiento flexible sin sacrificar velocidad o fiabilidad, la F3TM de CRS proporciona estos y seis grados de libertad. Este robot en especifico que esta en CIM2 se utiliza como un robot de pintura. Tiene 6 grados de libertad. 6

3.ª Generación Manipulador Teach Pendant Computadora Controladores Las articulaciones de este robot son por medio de la presion de aire, esto quiere decir que trabaja electronica-neumaticamente. El efector final de este robot es un gripper y la pistola de pintura, con uno sujeta el pallet par depositarlo en el sitio donde se efectuara el proceso de pintura, y el otro solamente es para la pintura. Este robot se puede utilizar mas que nada en los procesos de pintado y trasnporte de cosas


pequeñas para la movilizacion mas rapida de los materiales Eléctrico, neumático

FOTO DEL EQUIPO.

CONCLUSIONES COLIN REYNA LUIS ENRIQUE UN KR 1000 TITAN SE OCUPA DEL MONTAJE DE BLOQUES DE CILINDROS EN EL FAW GROUP

El empleo de robots KUKA establece estándares en la producción de motores diésel de alto rendimiento en China. El FAW Group, todavía desconocido en Europa, es uno de los fabricantes de automóviles más importantes de China. La empresa FAW Jiefang Automotive Co., Ltd. Wuxi Diesel Engine Works, filial de FAW Group Corporation, abrió en febrero de 2012 una planta de producción en Huishan para la producción de motores diésel de alto rendimiento con una capacidad anual de 125.000 unidades. Los robots procedentes de Augsburgo asumen una amplia gama de tareas. Lo más destacado: la manipulación de bloques de cilindros de 700 kg de peso con ayuda del KUKA KR 1000 titan. Conclusión En esta práctica pudimos observar cada uno de los robots y de las máquinas que se encuentran en la célula de manufactura con la que cuenta el laboratorio muy superficialmente, solo se identificaron o se especificaron la diferencia entre máquina y robot la cual consiste en la forma o la distribución de los elementos que los componen así como de los grados de libertad de cada uno de ellos, por ejemplo un robot tiene un actuador final para realizar una acción y puede ser reprogramable y adaptable según el uso que se le valla a dar y una maquina puede llegar a ser muy limitada en comparación al robot, observamos cada uno de los sensores o algunos de los sensores que se encuentran en el laboratorio así como las normas de seguridad que tiene la célula para un correcto funcionamiento, los paros de emergencia y las de manera superficial como puede llegar a funcionar o como están conectados todas las máquinas y robots para poder trabajar en conjunto y desarrollar un producto final

Gallegos Dagio Enereo. Un auto cada 38 segundos Afuera está el cegador sol del desierto, al entrar a la planta se accede al fresco vestíbulo y después de atravesar el lobby , al piso de la fábrica, que es una enorme y reluciente casca da de luz natural, pintura fresca y automatización silenciosa indistinguible de las plantas con tecnología de última generación en Alemania, Japón o el sur de EU.190 robots amarillo brillante sueldan los esqueletos de acero de uno de los autos compactos más vendidos de Nissan (72% de la operación es automática). Si es necesario, pueden programarse para soldar cuatro modelos diferentes. Dentro de las instalaciones de estampado de alta velocidad hay un rítmico sonido producido por las máquinas que presionan enormes placas de acero, 575 golpes por hora, 273,000 piezas al mes. Sin embargo, la nueva tecnología mantiene el nivel de decibeles más bajo que en la mayoría de las plantas de estampado, una bendición para los trabajadores. Al otro lado de la calle, conectada por un puente recientemente construido, se encuentra un centro de logística, en donde vagones de tren están listos para transportar vehículos a Estados Unidos y Brasil (Nissan exporta a 50 países desde México). Entre las dos plantas en Aguascalientes, Nissan está enviando un vehículo cada 38 segundos, a la par de su planta insignia en Kyushu, Japón. Para aprovechar las ventajas de las políticas libres de impuestos en México, las automotrices extranjeras deben ponerse de acuerdo para comprar al menos 62.5% de las piezas de sus automóviles en América del Norte (incluido EU), lo que ha creado una bonanza aún mayor para los pequeños proveedores mexicanos, así como para los gigant es mundiales de piezas, como Magna International y Delphi, que han seguido a sus clientes a México. Magna, por ejemplo, abrió su primera planta en México en 1991 para abastecer a Volkswagen. Hoy la planta de 300 hectáreas en Puebla es la segunda planta más producti va de VW en el mundo, sólo superada por la de Wolfsburg, con sus propios bomberos, seguridad, ambulancias, clínicas, bancos y casas de cambio, además de nueve cafeterías que sirven 12,500 comidas por día. Magna cuenta con 30 plantas y 3,000 mdd en ingresos en México. El empleo se ha duplicado a 24,000 en menos de siete años. En cuanto a Nissan, con tres plantas de producción al sur de la frontera con EU, la capacidad de la compañía en México ha crecido hasta 850,000 unidades al año, acercándose cada vez más al millón de unidades producidas cada año en sus dos fábricas de Estados Unidos.Casi uno de cada cuatro de los autos fabricados por la automotriz japonesa es hecho en México. En 2020 Nissan planea producir un millón de coches al año allí. “Ningún otro mercado está yendo tan bien como México para nosotros. Es un buen ejemplo para otros países”, dice el CEO de Nissan, Carlos Ghosn.

http://www.forbes.com.mx/mexico-sera-muy-pronto-la-nueva-capital-automotriz-de-eu/

Conclusión. Mediante esta práctica conocí los elementos con los que cuenta la célula de manufactura en Esime Azcapotzalco, aunque fue solo una práctica demostrativa de cada robo, de sus elementos principales, como es que funciona cada uno y el proceso en el que interviene. También pude conocer los equipos con los que cuenta el CIM 1, me di cuenta que aunque no conozco mucho del tema son equipos ya obsoletos, y tal vez también tiene que ver la falta de uso y la falta de mantenimiento a ellos. El laboratorio LPAIC ya lo conocía un poco ya que el semestre pasado realice prácticas dentro del mismo. Fue una práctica muy interesante, aun sabiendo lo importante que son los robots en nuestros días, al entrar a este tipo de laboratorios me doy cuenta de lo complejo que es el desarrollar un robot como los vistos en la práctica y más para la carrera que elegí, el saber que en la industria automotriz es tan necesario este tipo de robots, hace que sea muy necesario el conocer a cerca de este tema.

GONZALEZ BALBUENA JUAN CARLOS NOTICIA: El mercado mexicano de la compra de robots no se vio afectado por la crisis económica según el fabricante alemana Kuka, una de las empresas con más presencia en la industria. Marcelo Nascimiento, gerente de ventas de la firma en Brasil, estimó que este año sus ventas en México podrían incrementarse de 200 piezas a 500 artefactos aproximadamente. Tras aclarar que las ventas de robots en Brasil estuvieron muy por debajo que las de México, ya que la industria de ese país sólo compró unos 150 robots el año pasado y no se espera para este año mayor crecimiento, Marcelo Nascimiento atribuyó las adquisiciones de México a los nuevos proyectos de desarrollo que hay en la industria automotriz. Sin dar mayores detalles, el directivo señaló que la planta de Volkswagen en Puebla está realizando importantes compras de robots a Kuka, empresa que cuenta con más de 25 filiales en los mercados más importantes de Europa, Estados Unidos y Asia. "Los proyectos de la industria automotriz están demandando más robots", señaló tras destacar que la industria de alimentos y de empaque y embalaje también son compradores potenciales de robots. CONCLUSION: La robótica es algo que ha venido avanzando con respecto de los años y que se ha ido implementando más en la vida del ser humano, no tardará mucho para llegar a ser una necesidad más que una herramienta, pues últimamente su presencia ha sido esencial para el desarrollo óptimo de las empresas e industrias.

JOSUE EDUARDO GONZÁLEZ GONZÁLEZ Los robots, la cuarta revolución industrial Los autómatas y la inteligencia artificial afectarán a cinco millones de empleos para 2020 Madrid 8 FEB 2016 - 00:10 CET

La robótica entrará en la era moderna con la misma fuerza con que lo hizo la máquina de vapor en la época preindustrial. Nanotecnologías, inteligencia artificial, drones e impresoras 3D modificarán la sociedad en todas sus dimensiones, y particularmente en el ámbito laboral. Así se planteó el futuro en el último Foro Económico Mundial de Davos, en el que se presentó un estudio que calculó que la llamada cuarta revolución industrial, posterior a la energía de vapor, la electricidad y la electrónica, acabará con más de 5 millones de puestos de trabajos en los 15 países más industrializados del mundo. Un panorama más gris que el Londres de principio del siglo XX, aunque con algunos matices.

En la industria automotriz muchos de los procesos que se necesitan en un sistema de producción están a cargo de robots sobre todo en los procesos que son riesgosos para el ser humano, por ejemplo: el proceso de soldadura, el pegado del parabrisas, el proceso de pintura, etc. Dejando la supervisión del trabajo de robots a los humanos, o incluso la programación de la secuencia del robot estaba a cargo del humano. Pero con la implementación de robots autómatas y con inteligencia artificial dejara poco a poco que la intervención del humano sea cada vez menos e incluso a mi parecer los robots serian auto programables lo que esto dejara sin puestos a empleados y generara un gran número de desempleos en la industria automotriz. Pero si vemos la otra cara de la moneda, estos procesos de innovación generara otros nuevos empleos ya que los mismos humanos tendrán que prepararse para la reparación de estos mismos robots aunque esto obviamente no soluciona el primer gran problema.

Martínez Valdés Carlos Julián ABB quiere que Pymes mexicanas usen robots ABB expandirá su proyecto de renovación de robots que desechan empresas grandes para venderlos a Pymes que buscan ser más productivas, así espera comercializar 75 robots renovados al finalizar el año, dijo Sergio Bautista, director de Robótica y Automatización de la firma en México. La empresa suiza de automatización industrial ABB expandirá su proyecto de renovación de robots que desechan empresas grandes para venderlos a Pymes que buscan ser más productivas. En entrevista, Sergio Bautista, director de Robótica y Automatización de la firma en México, explicó que actualmente comercializan 50 robots renovados por la compañía, pero quieren aumentar esta cantidad en el próximo año. “Esperamos vender 250 robots en este año, de los cuales 30 por ciento son de los

usados que renovamos en nuestras plantas en el país. Estamos trabajando con bancos para que puedan ofrecer financiamiento a las empresas, lo que queremos es que vean que no es del otro mundo tener un robot en su empresa”, explicó

Bautista. Anualmente, se venden 2 mil 500 robots industriales en México, donde empresas como ABB, Kuka, Fanuc y Dinsa compiten por sectores como automotriz, farmacéutico, tecnología, alimentos, entre otros. “ABB cuenta con gran experiencia en el sector automotriz, trabajamos con

empresas como BMW, Volkswagen, Audi, entre otros; por el momento estamos en pláticas con BMW para proveerles los brazos robóticos que requieren para el armado de autos en el país”, destacó Bautista.

http://www.elfinanciero.com.mx/empresas/abb-quiere-que-pymes-mexicanas-usenrobots.html Conclusión En esta práctica se conocieron las características principales, componentes y tipos los diferentes robots que hay en la industria y que existen en las instalaciones de la Esime. estos robots tienen una participación muy importante en industria ya que abre una gran posibilidad de producción, reducción de costos y tiempos, su utilización es prácticamente indispensable ya que mejora de la calidad y así dejar en los procesos más laboriosos pocas decisiones a los obreros evitando así accidentes en las líneas, los robots están remplazando poco a poco los operarios , esto no quiere decir que terminaran desplazándolos ya que siempre existirá el

factor humano ya sea para control de calidad, opresiones que no son tan complicadas o su misma programación o mantenimiento crenado así conjunto hombre-máquina.

Bibliografía: FUNDAMENTOS DE ROBOTICA (2ª ED.) ANTONIO BARRIENTOS , S.A. MCGRAW-HILL / ESPAÑA, 2007 INTRODUCCION A LA ROBOTICA (EN PAPEL) SUBIR KAMAR SAHA , MCGRAW-HILL, 2010 ROBÓTICA. CONTROL DE ROBOTS MANIPULADORES REYES CORTES FERNANDO. ALFAOMEGA/ MÉXICO ROBÓTICA INDUSTRIAL, TECNOLOGÍA, PROGRAMACIÓN Y APLICACIONES. GROOVER MIKELL ET AL. MC GRAW HILL/ MEXICO. 1989 Guía técnica de seguridad en robótica Madrid 1994 Suarez Pérez A. AENOR. 1996. Norma UNE-EN 775. Robots manipuladores industriales. Seguridad. Madrid. http://www.ati-ia.com/es-MX/products/products.aspx http://www.ati-ia.com/es-MX/library/Glossary_of_Robotic_Terminology.aspx http://www.fanucrobotics.com/cmsmedia/datasheets/M710iC%20Series_20.pdf http://new.abb.com/products/robotics/es/robots-industriales/irb-140 http://www.thermoscientific.com/en/product/catalyst-5-robot-system.html http://www.robotsdotcom.com/images/F3.pdf http://www.mitsubishirobot.com/rv-m1.PDF

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Practica 1 robotica automotriz

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