Practica 1
Presentado por Jhon Wuilquer Wuilquer Laguna Castellanos Castellanos Cc 1078849519
Universidad !ierta " a #istancia U$# Cead Pitalito %0017 Practica 1
Presentado por Jhon Wuilquer Wuilquer Laguna Castellanos Castellanos Cc 1078849519
&utor &utor Jos' (gnacio Cardona Cardona
Universidad !ierta " a #istancia U$# Cead Pitalito %0017
(ntroducci)n
*n este tra!a+o va,os a reali-ar la instalaci)n del progra,a .apLa! e instalar el co,ple,ento &ool!o/ de ro!)tica de .atla! " o!servar los ro!os que estn incluidos dentro del progra,a " los co,andos del ,is,o
!+etivos
!+etivo 2eneral (nstalar el si,ulador de &ool!o/ de .apLa!
!+etivos espec3cos •
•
•
Conocer los dierentes aplicativos de ro!ots que estn incluidos en el paquete de &ool!o/ (denticar los co,andos de progra,aci)n en la si,ulaci)n del ,ovi,iento de un ro!ot plicar los co,andos adquiridos en la si,ulaci)n del ,ovi,iento de un ro!ot
(nstalaci)n del Progra,a .apLa!
$os va,os al archivo de (nstalaci)n " le da,os clip alterno " le da,os privilegios de d,inistraci)n
$os aparecer la siguiente pantalla " le da,os la opci)n trial
cepta,os los t'r,inos de la (nstalaci)n
$os aparecer que inserte,os la licencia que est dentro del paquete de 6otare descargado
$os parecer la uta donde desea,os que se instale el progra,a " esa es la ruta por deecto
$os ,ostrara una lista de los aplicativos que est dentro del paquete .atla!
parecer los productos a instalar
Procede,os a instalar todos los productos de .apLa!
hora nos aparecer un inor,e de la instalaci)n
hora La (nstalaci)n *sta co,pleta
Procede,os a introducir la activaci)n de .atla! selecciona,os la segunda pci)n
usca,os la ruta donde se encuentra la Licencia
hora $os aparecer que la activaci)n " el producto de .apLa! esta co,pleto
6e nos a!rir .atla!
(ntera- 2raca de .apLa!
(nstalar el &ool!o/ de ro!)tica de .&L Pri,ero lo descargare,os del siguiente Lin: http;<<=petercor:e=co,<&
Lo descarga,os la versi)n ro!ot>9=10=-ip
hora a!ri,os la intera- de .atla! " a?adire,os el path
$os parecera la siguiente @entana Le da,os a?adir Aolder
selecciona,os la carpeta de o!ot 9=10
$os aparecer que la carpeta ue ?adida con B/ito
(nvestigar la unci)n de los siguientes co,andos de!e co,pletar la siguiente ta!la en donde escri!a la unci)n que reali-a cada co,ando la sinta/is de escritura " un e+e,plo donde se utilice el co,ando= COMAN DO &ransl
FUNCIÓN
Para la reali-aci)n de translaci)n pura
SINTAXIS unci)n & D transl E/ " -F G &$6L a+ustar o e/traer la parte de traslaci)n de una ,atriho,og'nea G G & D &$6L E/F G & D &$6L E/ " -F G G 6i sola,ente H se esta!lece &$6L e/trae la parte de traslaci)n de una ,atri-= G #e lo contrario se crea una ,atride traslaci)n= G G $&; $o co,pro!ar el ta,a?o de la ,atri- porque quere,os que esta unci)n G Para volver lo ,s rpido posi!le= G I (d; transl=, v 1=1 %009>0>17 1K;40;18 !radle": */p I G Cop"right ECF %005 por rad ratochvil si DD 1 nargin & D / E1; 4FM & E41F D 1M ,s & D o+o E4FM si (6 E/ Nsi,NF OO isa E" Nsi,NF OO isa E- Nsi,NF & D s", E&FM n & E14F D /M & E%4F D "M & E4F D -M n n
EJEMPLO
COMAN DO ott"
FUNCIÓN
,atri- de rotaci)n para rotaciones alrededor del e+e
SINTAXI S D rot"EangF
EJEMPLO .atri- de rotaci)n de 45 Q de rotaci)n
otaci)n de 45Q
Luego de+ar que la ,atri- de operar en un vector= D rot" E45F v D R1M >%M 4SM "DTv D 07071 07071 0 0 0 1=0000 >07071 07071 0 "D =555 >%0000 %=1%1 *n virtud de una rotaci)n alrededor del e+e " 'l y co,ponente - de un vector es invariante=
COMAN DO ott"
FUNCIÓN
SINTAXIS
&ransor,aci) &D&&EthetaF n ho,og'nea para una rotaci)n so!re el e+e
EJEMPLO Para crear una co,!inaci)n de ellos si,ple,ente se ,ultiplican las ,atrices t D translE0=5 0=0 0=0F T rot"Epi<%F
COMAN DO Lin:
FUNCIÓN
SINTAXIS
asndose en L($ERalpha theta # sig,aSF los par,etros de la ,atricreare,os los esla!ones del ro!ot ,ediante la unci)n L($=
EJEMPLO *l quinto argu,ento sig,a es una !andera utili-ada para indicar si la articulaci)n es de revoluci)n Esig,a D 0F o si es pris,tica Esig,a D 1F L1Dlin:ER0 1 0 0 0SF L%Dlin:ER0 1 0 0 0SF Luego utili-ando la clase & uni,os todos los esla!ones para dar lugar a nuestro pri,er ro!ot= rDro!otEVL1 L%F
COMAN DO A:ine
COMAN DO (:ine
FUNCIÓN
SINTAXIS
&Dsi,ple E :ine Calcular la EdhqF F cine,tica directa de un ro!ot ,anipulador
FUNCIÓN
SINTAXIS
(:ine &D:ineEdhqF devuelve los valores de las varia!les articulares necesarios para que el eector nal del ,anipulador tenga la posici)n " orientaci)n dadas por la transor,aci)
EJEMPLO pu,a5K0 &D:ineEp5K0 q-F i:ineEp5K0 &F
EJEMPLO *n el tool!o/ "a e/iste una unci)n con dicho prop)sito se lla,a Xi:ineY " to,a co,o argu,entos un o!+eto de tipo ro!ot " una ,atri- de transor,aci)n que indique la posici)n nal deseada= Z D (($*E& & Z .F
n &= COMAN DO A:ine
COMAN DO ngvec% tr COMAN DO &r%eul
COMAN DO (:ine5K0
COMAN DO #rive!ot
FUNCIÓN
SINTAXIS
&Dsi,ple E :ine Calcular la EdhqF F cine,tica directa de un ro!ot ,anipulador
FUNCIÓN
EJEMPLO pu,a5K0 &D:ineEp5K0 q-F i:ineEp5K0 &F
SINTAXIS
EJEMPLO
SINTAXIS
EJEMPLO
SINTAXIS
EJEMPLO
SINTAXIS
EJEMPLO
[ngulo
FUNCIÓN Conversi)n de una transor,aci)n ho,og'nea o ,atri- de rotaci)n en ngulos de *uler
FUNCIÓN Calcular cine,tica inversa para Pu,a 5K0 co,o !ra-o
FUNCIÓN Conducir un ro!ot grco
(nvestigar los ,odelos de ro!ots que se encuentran en el &ol!o/ de ro!otica Robot Modelo Fanc 1!l
CARACTERISTICAS" MORFOLO#$A% #RADOS DE LI&ERTAD' ETC
un siste,a el'ctrico K e+es articulados al ro!ot ueron dise?ados para per,itir una soluci)n de !ra-o= *sto le per,iti) seguir con precisi)n ar!itraria " a,pliar el uso potencial de los ro!ots ,s sosticados para aplicaciones tales co,o ,onta+e " soldadura Dato( #enerale("
Carga ,/i,a del o!ot; 10 g lcance ,/i,o; 1=885 ,, epeti!ilidad; 01 ,, Controlador; +iC )elocidad * Mo+i,iento del Robot"
*+e 1; 1K5\ < s *+e %; 1K5\ < s *+e ; 175\ < s *+e 4; 50\ < s *+e 5; 40\ < s *+e K; 5%0\ < s
Ran-o de ,o+i,iento"
*+e 1; ] >170\ < s *+e %; ] 1K0\ >90\ *+e ; ] %85\ >170\ *+e 4; ] >%00\ *+e 5; ] >140\
*+e K; ] >450\
Robot Modelo PUMA
Caracter.(tica(" ,or/olo-.a% -rado( de libertad
ra-o ro!)tico con K grados de li!ertad Edepende del eector nalF #esarrollado por Uni,ation para 2eneral .otors *+e,plo usado ro!ot pu,a grados de li!ertad Ecintura ho,!ro codoF Control de articlacione( Controladas por un ,otor con siste,a de trans,isi)n por poleas " !andas dentadas= Cintra" ^nica articulaci)n no aectada por la gravedad= ango de ,ovi,iento de K0 grados=
_o,!ro; ectada por el ,o,ento de inercia gravedad " ,ovi,iento del codo= ango de ,ovi,iento de %70 grados= Codo" ectada por el ,o,ento de inercia " gravedad= ango de ,ovi,iento 10 grados=
ango de ,ovi,iento entre las tres articulaciones de 1 ,,
Caracter.(tica( T0cnica .otor de corriente directa EcontinuaF P(&.$ de i,n per,anente a %4 v= *ste tipo de ,otores traen acoplado un encoder " una ca+a de engrana+es=
*ncoder )ptico incre,ental que uncionar a 500 revoluciones con se?ales desasadas a 90 grados= Caracter.(tica Electrnica(
*l ro!ot Pu,a original conta!a con una tar+eta adquisici)n de datos por articulaci)n= *n la actualidad se usa una `nica tar+eta para todo el ro!ot Caracter.(tica( T0cnica( Peso del ro!ot; 17 g= Carga ,/i,a; 0%50g= Cada articulaci)n tiene una reductora por poleas dentadas;
Cintura; 1%5;1 _o,!ro; 1%5;1 Codo; 5;1 trav's de la generaci)n de pulsos del encoder se deter,inar la posici)n " sentido de giro de cada articulaci)n=
