Pid Trabajo

2.2DISEÑO DE CONTROLADORES Cuando vamos a implementar un lazo de control se nos plantea una serie de preguntas: ¿Qué tipo de controlador debemos elegir para una situación dada? ¿Cómo seleccionar  los valores de los parámetros del controlador? O bien, ¿con qué criterio de performance acemos acemos la selección ! el a"uste de parámetros del controlador? controlador? #or e"emplo podemos podemos seleccionar alguno de los siguientes criterios:  $ Que el bucle cerrado sea estable  $ Que los efectos de las perturbaciones se minimicen  $ Que se obtengan respuestas rápidas ! suaves frente a cambios en el set point  $ Que se elimine el offset  $ Que el sistema sea robusto, esto es, poco sensible a cambios en las condiciones de  proceso o debido a errores  $ %tc& %n principio puede considerarse cualquier propiedad para seleccionar la respuesta del sistema, por e"emplo: ' Oversoot ' (iempo de decaimiento )*rise time+ asta alcanzar el valor deseado por primera vez' (iempo de asentamiento )*settling time+, asta quedar en . /0 del valor deseado,  p&e"-& ' 1elación de decaimiento )*deca! ratio+, la relación entre la altura del 23 ! el 4er& #ico' 5recuencia de oscilación 6no de los criterios más utilizados es considerar una relación de decaimiento de 7& 8upongamos que tenemos el siguiente bucle de control&

2.3 CONCEPTO DE PID %n este cap9tulo veremos la familia de controladores #;, que mostraron ser robustos en mucas aplicaciones ! son los que más se utilizan en la industria& n miembro de la familia #;-& %n este cap9tulo estudiaremos los enfoques tradicionales al diseo de controladores #;&

2.4 Método de Ziegler-Nicol! %l método de @iegler'Aicols permite a"ustar o BsintonizarB un regulador #; de #; de forma

emprica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado& %stas reglas de a"uste propuestas por @iegler ! Aicols fueron publicadas en 4DE2 ! desde entonces es uno de los métodos de sintonización más ampliamente difundido ! utilizado&
Si"to"i#$ci%" &or l$ re!&'e!t$ $l e!c$l%" %ste método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo abierto ! que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la seal de control asta que comienzan a actuar& #ara poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se debe retirar el controlador #; ! sustituirlo por una seal escalón aplicada al accionador&

3.1.1 El tiempo de establecimiento. 8e define como el tiempo que tarda la salida del sistema en establecerse en una fran"a alrededor del valor final, se toman dos tiempos de establecimiento, al . 20 ! al . /0

3.1.2 El Máximo sobre impulso. %s el valor de pico má=imo por unidad& 8e suele e=presar en porcenta"e&

3.1.3 El error de estado estable. Eler r o re ne st a doe st ac i o na r i oe su name di d ad el a e x a c t i t u dd eu ns i s t e ma d ec o n t r o lp ar as e g ui ru n ae nt r a da d ad a,d es p u ésd ed e s ap ar e c e rl a r e sp ue st a

Margen de ganancia Es un medida de estabilidad relativa para sistemas con funciones de transferencia de lazo de fase no mínima. Margen de fase : Se dene como el cambio a lazo abierto en la fase necesario para inestabilizar el sistema a lazo cerrado.