Manual de Practicas de Control Avanzado VERSION Est

s=

2

z−1 ..........(4.15) T  z + 1

·

U (z ) K i T  = 2 E (z )

U [n] =

K i T 

u[n] = K  p e[n] +

2





1 + z −1 1 − z −1



.........(4.16)

(e[n] + e[n − 1]) + u[n − 1]........(4.17)

K i T 

2



(e[n] + e[n − 1]) + u[n − 1] .........(4.18)

u(t) = K  p e(t) + K  p T d

d e(t)..........(4.19) dt

K d = K  p T d .............(4.20)