PROYEK MIKROPROSESOR S1 DEPOK ATA 16/17
LINE TRACKING ROBOT
Oleh M! I"#$% F&"'$%$
(17)1)*6*+
M! R&,-$ M.,$#$
(1D)1)17+
T&3
(1A)1)416+
KELAS *IB02
LABORATORIUM LABORATORIUM MENENGAH ELEKTRONIKA DAN KOMPUTER TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS GUNADARMA 2016 LEMBAR PENGESAHAN Judul Proyek
: Line Tracking Robot 1
Nama/NPM
: 1. M. Irfan Firmana
1!"1"#$#%
&. M. Rik'a Muktafa
1 ( "1 " 1 ) ! %
#. Toyi* Toyi*
1+"1",1
%$-ela
: #I0&
(i*erika tanggal
:
PJ. Mikroprosesor S1
Asisten Pembimbing
( Havelio Henar
( Ar!m "iara Sari
ABS"RA#
&
M. Irfan Firmana2 1!"1"#$#. M. Rik'a Muktafa2 1("1"1). Toyi*2 1+"1",1$ L$NE "RA%#$NG R&B&" Makala3 Praktikum Praktikum Mikro*roeor Mikro*roeor.. Fakulta Fakulta Teknologi eknologi Indutri2 Juruan Teknik Teknik 4lektro2 5ni6erita 7unadarma2 &01$. -ata -ata -unc -unci: i: Line, Tracking, Tracking, Robot, Jalur2 +la 8itam2 9enor a3aya2 L4(2 +T,)9;&.
i< = #$ = lam*iran% Line Tracking Robot atau Robot Pengikut 7ari meru*akan uatu robot yang mem*unyai mii mengikuti uatu gari *andu yang tela3 ditentukan. (alam *erancangan dan im*lementainya2 maala3>maala3 yang 3aru di*eca3kan adala adala3 3 ite item m *engl *engli3a i3atan tan robot2 robot2 arit aritekt ektur ur *erang *erangkat kat kera kera yang yang meli meli*ut *utii *erangkat elektronik dan mekanik2 dan organiai *erangkat lunak untuk bai *engeta3uan dan *engendalian * engendalian ecara ecar a langung. Tu?uan makala3 ini adala3 merancang dan mengim*lementaikan uatu Robot Pengikut 7ari dengan menggunakan menggunakan mikrokontroler mikrokontroler +T +T,)9;1 dan enor L4( dan P3otodiode. Line Tracking Robot ini bergerak berdaarkan ala 3itam2 dan akan diam berdaarkan ala *uti32 dan di3ara*kan da*at melalui berbagai macam bentuk lintaan yang dilaluinya. @rganiai *erangkat lunak menggunakan metode ke?adian yang diatur uatu bai Aaktu untuk meng3emat *enggunaan *eAaktu. ai *engeta3uan robot robot berii berii *engko *engkodea dean n aki aki yang yang 3aru 3aru dilaku dilakukan kan ole3 ole3 robot robot berda berdaar arkan kan infor informa mai i dari dari eno enorr. Metod Metodee untuk untuk tran tranfor forma mai i infor informa mai i men?a men?adi di aki aki menggunakan metode tabel tengok.
(aftar Putaka &01&>&01
%$#
#A"A PENGAN"AR
imilla3iro3m imilla3iro3manniro3im anniro3im 2 9egala *u?i bagi +lla3 9ub3ana3u Ba TaCala2 TaCala2 ('at ('at Dang Ma3a Ma3a Penga Pengai3 i3 lagi lagi Ma3a Ma3a Peny Penyaya ayang ng yang yang elal elalu u memb memberi erikan kan berbagai nikmat n ikmat ke*ada ke*a da kita emua terutama teru tama nikmat Iman dan Ilam2 yang karena nikmat nikmat dan ke3endak> ke3endak>Nya Nya la3 al3amdu al3amdulill lilla3 a3 makala makala3 3 tentang tentang E Line Line Tracking Tracking ebaik>baiknya. Makala3 Robot ini da*at kami buat dan kami eleaikan dengan ebaik>baiknya. ini kami buat guna melengka*i *eryaratan ebagai *raktikan dalam mengikuti *raktikum Mikro*roeor. Mikro* roeor. 5ntuk membuat makala3 ini2 in i2 kami menda*at dukungan d ukungan moral moral dari bebera*a bebera*a *i3ak2 *i3ak2 maka dari itu kami ?uga menguca*ka menguca*kan n terima terima kai3 kai3 ke*ada: 1. 9dr. 9dr. 8a6el 8a6elio io 8enar 8enar22 elak elaku u PJ Prakt Praktiku ikum m Mikro Mikro*ro *roe eor or22 yang yang tela3 tela3 memberi memberikan kan maukan maukan bagi kami. kami. 9dri. 9dri. +rum Tiara Tiara 9ari2 9ari2 elaku elaku aiten aiten *embimbing *royek E Line Tracking 2 yang yang tela3 tela3 memb memberi erikan kan Tracking Robot 2 ara3an dan maukan dan tan*a lela3nya elalu menyemangati kami untuk *enger?aan *royek *ro yek ini. &. Reka Rekan> n>re reka kan n kelo kelom* m*ok ok untu untuk k *roy *royek ek E Line Tracking Tracking Robot” dan rekan lainny lainnyaa yang yang tela tela3 3 berbag berbagii ilmu ilmu dan aling aling bantu bantu>m >mem emban bantu tu dalam dalam *embuatan *royek ini2 terutama dalam *enyediaan alat dan tem*at *enger?aan *royek. *ro yek. (i dalam *enulian ini2 kami mo3on maaf a*abila mai3 banyak kekurangan dalam dalam *enuli *enulia an n makal makala3 a3 ini. ini. -rit -ritik ik dan aran aran yang yang memb membang angun un dari dari *ara *ara *embaca akan angat dia*reiai bagi kami. ka mi. 9emoga *enulian *enu lian ini da*at d a*at memberi member i manfa manfaat at untuk untuk *ara *ara *embac *embacaa dan men?a men?adi di ala3 ala3 atu atu ba3an ba3an refer referen enii untuk untuk *enulian kede*annya. kede*an nya. +ta *er3atiannya2 kami menguca*kan terima teri ma kai3.
(e*ok2 # (eember &01$
Penuli
"
'A"AR $S$
Halaman Halaman J!)!l...................................................................................................i Lembar Pengesa*an...........................................................................................ii Abstrak...............................................................................................................iii #ata Pengantar ...............................................................................................iv 'a+tar $si.............................................................................................................v 'a+tar "abel ....................................................................................................vii 'a+tar Gambar...............................................................................................viii 'a+tar Lampiran.............................................................................................. i, BAB 1 PEN'AH-L-AN................................................................................. 1
1.1 Latar Lat ar elaka el akang ng Maala Ma ala3....... 3............ .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ............... ............ 1 1.& ataan ata an Maala Ma ala3...... 3........... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ............ .......... ... & 1.# Tu?uan Tu? uan Peneli Pen elitia tian........ n............ ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ............ ................. .................... .......... & 1." Metode Meto de Peneli Pen elitia tian....... n............ .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ............ ................. .................... .............. .... & 1.; 9itema 9i tematik tikaa Penuli Pen ulian an .......... ............... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ............... .............# ...# BAB LAN'ASAN "E&R$ .............................................. ................................................................ ................................ .............. /
&.1 I +T +T,)9;& ..................................................... ..........................................................................................; .....................................; &.& I LM#&".............................................. LM#&"..................................................................... ................................................) .........................) &.# IL&)#(........................................... IL&)#(.................................................................. ...................................................11 ............................11 &.# Reitor .............................................. ..................................................................... .................................................1& ..........................1& &." -a*aitor......................... -a*aitor................................................ ................................................................... .............................................1" .1" &.; Trim*ot .............................................. ..................................................................... .................................................1; ..........................1; &.$ -rital Gtal% ............................................ .............................................................................. .......................................... ........1! 1! &.! L4( ............................................. .................................................................... ....................................................... ................................ 1, &., P3otodiode............................ P3otodiode................................................... .............................................. ........................................1) .................1) &.10 Motor ( .........................................................................................&& BAB 0 PERAN%ANGAN 'AN %ARA #ERJA ALA"............................
#.1 +nali +na liaa (iagra (ia gram m lok .......... ............... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .............. .................. ............... ...... &"
#.1.1 lok In*ut In *ut ............................................................ ....................................................................................&; ........................&;
;
#.1.& lok Proe............................................... Proe...................................................................... ....................................&; .............&; #.1.#lok @ut*ut..................................................................................&; #.& +nali +na liaa Rangka Ran gka ian..... ian .......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ............ ......... .. &$ #.&.1Rangkaian Miny........................................................................&$ #.&.&Rangkaian -om*arator dan 9enor .............................................&! #.# Flo Ac3a Ac 3art rt....................... .............................................. .............................................. ............................................... ........................ #0 #." +nali +na liaa Progra Pro gram....... m............ .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ............... .................... .............. .... #& #.; ara ar a -er?a -er ?a +lat..... +lat .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ............. .................. ............... ..... ## BAB BAB PEN-"-P ...................................... ............................................................. ............................................ .................................. ............. 0
".1 -eim*ulan........................... -eim*ulan.................................................. .............................................. ......................................... .................. #" ".& 9aran........................................... 9aran................................................................... .......................................................... .................................. #" 'A"AR 'A"AR P-S"A#A P-S"A#A ........................................... .................................................................. ............................................... ........................ 0/ LAMP$RAN ............................................. .................................................................... .............................................. .................................... ............. 02
'A("AR "ABEL
$
Tabel Tabel &.1 Fungi Port # I +T,)9;&............................. +T,)9;&.................................................... ...........................................$ ....................$ Tabel Tabel #.1 In*ut/@ut*ut Line Tracking Robot.........................................................&& Robot.........................................................&&
'A("AR 'A("AR GAMBAR GAMBA R
!
7ambar &.1 @ilator 4kternal +T,)9;&.........................................................., 7ambar &.& Pin I: LM#&"N............................................................................) 7ambar &.# I: L&)#(....................................................................................10 7ambar &." /entuk Fiik Reitor..................................................................1& 7ambar &.; Macam>macam -a*aitor...........................................................1" 7ambar &.$ /entuk Fiik Trim*ot..................................................................1; 7ambar &.! /entuk Fiik dan 9imbol Gtal .................................................... 1$ 7ambar &., /entuk Fiik L4( dan 9imbol L4(...........................................1! 7ambar &.) -one* P3otodiode.....................................................................1, 7ambar &.10 /entuk Fiik dan 9imbol P3otodiode........................................1, 7ambar &.11 Motor (:..................................................................................1) 7ambar &.1& /entuk Fiik Motor (:.............................................................&0 7ambar #.1 (iagram /lok Line /lok Line Tracking Tracking Robot ............... ............................................&1 .............................&1 7ambar #.& Rangkaian MinSys Rangkaian MinSys Line Tracking Tracking Robot ....................................&# 7ambar #.# Rangkaian -om*arator...............................................................&" 7ambar #." I: LM#&"N................................................................................&; 7ambar #.; 9kematik LM#&"N ebagai -om*arator.....................................&$ 7ambar #.$ FloAc3art Line FloAc3art Line Tracking Tracking Robot ...................................................&! ...................................................&!
'A"AR LAMP$RAN
,
+ritektur Mikrokontroller +T,)9;&.................................................. ,)9;&.....................................................................# ...................#" " PIN Mikrokontroller +T,)9;&.................................................. ,)9;&...............................................................................#; .............................#; Tabel Tabel Fungi Pin LM#&"N.......................................... LM#&"N................................................................. ...........................................#$ ....................#$ Liting Program Line Tracking Tracking Robot................................... Robot.......................................................... ................................. .......... #! Foto +lat.........................................................................................................#,
)
BAB 1 PEN'AH-L-AN
1.1 Latar Belakang Masala*
(alam *raktikum Mirko*roeor ini2 *ara *raktikan tidak 3anya dituntut untuk menguaai egala teori yang berkaitan tentang Mikro*roeor. Namun dala dalam m *rak *rakti tiku kum m ini ini ditu ditunt ntut ut *ula *ula kema kemam* m*ua uan n *ara *ara *rak *rakti tika kan n dala dalam m menyuun kom*onen. (engan kemam*uan kemam*uan menyuun menyuun kom*onen elektronika inila3 *ara *raktikan di3ara*kan akan mam*u untuk da*at membuktikan teori yang tela3 di*ela?ari. 9elain kemam*uan menyuun kom*onen elektronika2 *ara *raktikan dituntut untuk da*at membuat ke dalam bentuk alat *eraga2 e3ingga *ara *raktikan memiliki bekal *engalaman dalam membuat uatu rangkaian a*likai Mikro*roeor. Peruba3 Peruba3an an teknolog teknologii berkemb berkembang ang begitu begitu *eat2 *eat2 e3ingga e3ingga dibutu3k dibutu3kan an *emikiran>*emikiran yang ino6atif dengan menggunakan *eralatan yang ada untuk ebua3 a*likai tertentu yang bermanfaat bagi ke3idu*an mayarakat. Penuli akan mencoba membuat robot yang da*at mengikuti gari ecara otomati dengan menggunakan ala berAarna 3itam atau ala berAarna *uti3 ebagai acuan untuk menggerakan robot terebut.
10
adala3 3 ebua ebua3 3 uun uunan an benda benda erta erta rangk rangkai aian an Line Follower Robot adala kom*onen kom* onen elektro elektronik nik yang dilengk dilengka*i a*i dengan dengan roda dan digerakk digerakkan an ole3 motor2 motor2 dimana robot robot terebut terebut diranca dirancang ng untuk untuk berna6ig berna6igai ai dan berger bergerak ak ecara ecara otoma otomati ti mengi mengikut kutii ebua3 ebua3 alur alur gari gari yang yang dibuat dibuat.. Line Follower ini memi memili liki ki ?eni ?eni dan dan bent bentuk uk ert ertaa memi memili liki ki bebe bebera ra*a *a it item em Robot ini *enggerak dan *engendali ebagai *engatur kiner?a yang beraneka ragam euai dengan kreati6ita *embuatnya.
1.. Batasan Masala*
Line Tracking Robot meru*akan alat yang beker?a berdaarkan ala yang digunakan yaitu ala yang berAarna 3itam dan ala yang berAarna *uti3. Dang men?adi acuan iala3 gari yang berAarna *uti32 karena a*abila ala yang digunakan iala3 Aarna 3itam maka kedua Motor ( akan bergerak ma?u. @le3 karena itu *emba3aan tentang Line Tracking Robot di ini 3anya berkiar antara enor L4( ebagai umber acuan dan P3otodiode ebagai *enangka* *antulan ca3aya L4(2 yang kemudian akan mere*on Motor ( untuk bergerak atau ber3enti.
1.0. "!3!an Pen!lisan
+da*un +da*un tu?uan tu?uan dari *erancan *erancangan gan alat Line Tracking Tracking Robot ini adala3 ebagai berikut:
•
(a*at menga*likaikan alat Line Tracking dengan baik dan benar. Tracking Robot dengan (a*a (a*att mem*e em*ela la?a ?ari ri cara cara ker? ker?aa kom* kom*on onen en yang yang digu diguna naka kan n dala dalam m *erancangan Line Tracking Tracking Robot. (a*at mem*ela?ari item ker?a Line Tracking Tracking Robot.
&
•
Men?adi *embela?aran untuk membuat *engembangan elan?utnya dari alat ini.
1.. Meto)e Pen!lisan
Metode Penelitian yang digunakan *ada *erancangan alat dan *enulian 3ai 3aill *era *eranc ncan anga gan n Line Tracking Robot adal adala3 a3 tud tudii la*a la*ang ngan an22 yang yang diantaranya: a. @ber6ai : -egiatan melakukan *engamatan langung ter3ada* kom*onen dan alat yang dibuat.
b. -onultai : Daitu itu memb memberi erikan kan *erta *ertanya nyaan an ke*ada ke*ada aite aiten n labor laborat atori orium um untuk untuk menda*a menda*atkan tkan informa informai i yang dibutu3k dibutu3kan an elama elama *erancan *erancangan gan alat erta erta *enuliannya. Mialnya2 kom*onen a*a a?a yang di*erlukan alat Line Tracking Robot2 atau cara *embuatan *rogram untuk Line Tracking Robot. c. 9tudi Putaka : Mencari informai informai yang ber3ubungan ber3ubungan dengan *erancangan *erancangan dan *enulian makal makala3 a3 alat alat ini2 ini2 e*e e*erti rti artike artikell melal melalui ui media media inter internet net atau atau buk buku u yang yang rele6an. d. Perancangan +lat Merancang Merancang alat erta membuat *erinta3 coding agar alat terebut da*at ber?alan ebagaimana ebagai mana metinya. e. 5?icoba dan 46aluai Pada ta3a* ini2 dilakukan u?icoba *ada alat yang dibuat erta dilakukan e6aluai *ada kiner?a alat.
1./ Sistematika Pen!lisan
#
(alam *enulian ini2 *enuli menya?ikan itematika *enulian e*erti berikut: + I
P4N(+85L5+N (alam bab ini mema*arkan tentang latar belakang maala32 bataan maala32 tu?uan *enulian2 metode *enulian2 erta itematika *enulian.
+ II
L+N(+9+N T4@RI (alam (alam bab ini ini men?e men?ela laka kan n tentan tentang g kom kom*on *onen> en>kom kom*on *onen en yang digunakan dalam dalam *erancangan *erancangan Line Tracking Tracking Robot 2 beerta teori ingkat mengenai cara ker?a tia* kom*onen yang digunakan.
+ III +N+LI9+ R+N7-+I+N (alam (alam bab ini ini memb memba3a a3a menge mengenai nai *eranc *erancang angan an alat alat Line terdiri dari analia analia rangkaian rangkaian ecara ecara diagram Tracking Robot yang terdiri blok2 analia rangkaian ecara lengka*2 floAc3art rangkaian yang digunaka digunakan2 n2 analia analia logika logika *emrogra *emrograman man22 dan cara cara ker?a ker?a beerta beerta 3ail dari *erancangan alat Line Tracking Tracking Robot
+ IH P4N5T5P erii tentang keim*ulan dan aran dari *en?elaan alat yang tela3 dibuat ole3 *enuli.
"
BAB $$ LAN'ASAN "E&R$
.1 $% $ % A"45S/ A"45S/
Mikroko Mikrokontro ntroler ler adala3 adala3 uatu uatu terobo teroboan an teknolog teknologii mikro*r mikro*roe oeor or dan mikrok rokom om*u *utter. er.
Mikrok krokon onttroler oler
berbe rbentu ntuk
em emacam acam
chip
kecil.
Mikrokontroler berii P52 R+M2 R@M2 I/O orts 2 Ti!ers2 Serial ort yang yang terinte terintegra graii dalam dalam atu chip. Mikrokontroler adala3 emikonduktor dengan kandungan tranitor lebi3 banyak namun dengan ukuran yang kecil dan da*at da*at di*roduk di*roduki i ecara ecara maal. maal. Tidak Tidak e*erti e*erti mikro*r mikro*roe oeor or yang da*at da*at menangani berbagai macam *rogram a*likai2 mikrokontroler 3anya da*at diguna digunakan kan untuk untuk atu atu a*lik a*likai ai terte tertent ntu u a?a a?a artiny artinyaa 3anya 3anya atu atu macam macam *rogram a?a yang da*at diim*an. Rata>rata mikrokontroler memiliki intruki mani*ulai mani*ulai bit2 ake ke I/@ ecara langung dan muda32 dan *roe efiien.. (engan (engan kata lain mikroko mikrokontro ntroler ler adala3 adala3 inter"pt yang ce*at dan efiien
;
9olu 9olui i atu #hip yang ecara drati mengurangi ?umla3 kom*onen dan biaya deain 3arga relatif rela tif renda3%. Mikrokontroler Mikrokon troler
+T,)9;&
adal adala3 a3
mikr mikrok okon ontr trol oler er
+TM4 M4L L
yang yang
kom*atibel *enu3 dengan mikrokontroler keluarga M9>;12 membutu3kan day daya yang ang rend renda3 a322 mem memilik ilikii *erf *erfor orm ma yang yang ting tinggi gi dan dan meru meru*a *aka kan n mikro mikrokom kom*ut *uter er , bit bit yang yang dilen dilengka gka*i *i , -byte -byte 4PR@ 4PR@M M $rasable $rasable and dan &;$ &;$ < ,>b ,>bit byte R+M internal. internal. rogra!able rogra!able Read Only Me!ori % dan Prog Progra ram m memo memori ri da*a da*att di*r di*rog ogra ram m ulan ulang g dala dalam m it item em atau atau deng dengan an menggunakan Program %on&olately Me!ory 'on&ensional .
+ritektur +T,)9;& 9eba 9ebagai gai singlechip yaitu uatu item mikro*roeor yang terintegrai2 mikrokontroler +T,)9;& mem*unyai konfigurai ebagai berikut: •
P5 , bit termauk keluarga M9>;1.
•
,-byte alamat untuk memory *rogram internal 44PR@M%.
•
&;$ byte memory data dalam Internal Internal (ata !e!ory/ R+M%.
•
, bit *rogram tatu Aord P9B%.
•
, bit stack pointer 9P%. 9P%.
•
#& *in I/@ teruun yaitu *ort 0>*ort # , bit.
•
& bua3 timer/counter 1$ bit.
•
(ata erial full du*lek.
•
ontrol regiter.
•
; umber interru*t.
•
Rangkaian oilator dan clock.
$
Fungi Pin Mikrokontroler +T,)9;1 +T,)9;1 •
Port 0 Port 0 meru*akan *ort dua fungi yang berada *ada *in #&>#) dari I +T,)9;&. Meru*akan *ort I/@ , bit dua ara3 yang erba guna *ort ini da*at diguna digunakan kan ebag ebagai ai mu multl ltli*l i*lek ek bu data data dan bu alam alamat at renda renda3 3 untuk untuk *engakean memori ekternal. ek ternal.
•
Port 1 Port 1 meru*akan *ort I/@ yang berada *ada *in 1>,. Port ini da*at beker?a dengan baik untuk o*erai bit mau*un byte2 tergantung dari *engaturan *ada so)tware.
•
Port & Port & meru*akan *ort I/@ erba guna yang berada *ada *in &1> &,2 *ort ini da*at ?uga ?ug a digunakan ebagai bu alamat byte tinggi untuk un tuk rancangan rancang an yang melibatkan *engakean memori ekternal.
•
Port # Port # meru*akan *ort I/@ yang memiliki dua fungi yang berada *ada *in 10>1!2 *ort ini mem*unyai multi fungi2 e*eri yang terda*at *ada tabel berikut:
I T
N+M+
IT+((R49
F5N79I +LT4RN+TIF
!
P#.0
RG(
08
Penerima data *ada *ort erial
P#.1
TG(
18
Pemancar data *ada *ort erial
P#.&
INT0
&8
4kternal interu*i 0
P#.#
INT 1
#8
4kternal interu*oi 1
P#."
T0
"8
In*ut Timer/counter ekternal
P#.;
T1
;8
In*ut Timer/counter
P#.$
BR
$8
9inyal *embacaan memori data ekternal
P#.!
R(
!8
9inyal *enulian memori data ekternal
Tabel &.1 Fungi Fung i Port # I +T,);1 •
P94N Programable 9tore 4nable% P94N P94N adal adala3 a3 ebu ebua3 a3 iny inyal al kelu keluar aran an yang yang terd terda* a*at at *ada *ada *in *in &). &). Fung nginya nya
ada adala3
eb ebagai gai
iny inyaal
kont kontrrol
unt untuk
memun emungk gkiinka nkan
mikrokontroller membaca *rogram code% dari memori ekternal atau da*at dikataka dikatakan n ebagai ebagai inyal inyal kontrol kontrol yang meng3ubu meng3ubungka ngkan n memori memori *rogram *rogram ekternal dengan bu elama *engakean. •
+L4 *ddress Latch $nable% 9inyal out*ut +L4 yang berada *ada *in#.0 funginya ama dengan +L4 *ada mikro*roeor INT4L ,0,; atau ,0,,. 9inyal +L4 di*ergunakan di*ergunak an untuk u ntuk demultli*lek bu alamat dan bu data. (an untuk mena3an alamat memori ekternal elama *elakanaan intruki.
•
4+ $+ternal $+ternal *ccess% Makudnya inyal 4+ terda*at *ada *in #.1 yang da*at diberikan logika renda3 gro"nd gro"nd % atau logika tinggi =;H%. Jika 4+ diberikan logika tinggi maka maka mikr mikrok okon ontr trol oler er akan akan menga engak ke e *rog *rogra ram m dari dari R@M R@M inte intern rnal al 44PR@M/fla 44PR@M/fla3 3 memori%.Jika memori%.Jika 4+ diberi logika renda3 maka mikrokontroler akan mengake *rogram dari memori ekternal.
•
R9T Reet% In*ut reet *ada *in ) adala3 reet mater untuk +T,)9;&. Peruba3an tegangan dari renda3 ke tinggi akan mereet +T ,)9;&.
•
@ilator
,
@ilat @ilator or yang diediakan diediakan *ada c3i* c3i* dikemud dikemudikan ikan dengan dengan krital krital yang di3ubungkan *ada *in 1, G&% dan *in 1) G1% ebear 1& M3'.
7ambar &.1 @ilator 4kternal 4kter nal +T +T,)9;& •
PoAer Hcc% +T,)9;& ,)9;& dio*era dio*eraikan ikan dengan dengan tegangan tegangan u** u**ly ly "H > ;.;H ;.;H2 *in Hcc berada *ada *in "0 dan H gro"nd gro"nd % *ada *in &0.
. $% LM0N
Penguat o*eraional o perational a!pli)ier % atau yang biaa diebut o*> am*m am*meru eru*ak *akan an uatu uatu kom kom*on *onen en elekt elektron ronika ika beru* beru*aa irku irkuit it terin terinteg tegra rai i integrated circ"it atau atau I% yang terdiri ata bagian differenial am*lifier2 dan bagian p"shp"ll a!pli)ier . agian out*ut @*> co!!on e!itter a!pli)ier dan
)
am* am* ini ini bia biaan any yadik adiken enda dali lika kan n deng dengan an um um*a *an n bali balik k nega negati tiff negati&e )eedback % karena nilai gain>nyayang tinggi.
-eun -euntu tung ngan an dari dari *eng *enggu guna naan an @* +m* adal adala3 a3 kare karena na kom* kom*on onen en inimemiliki *enguatan +% yang angat bear2 Im*edani in*ut yang bear2 Kin Kin % dan dan Im Im*ed *edan anii @ut*u @ut*utt yang yang kecil kecil Kout Kout %. %. 9ela 9elain in dari dari itu2 itu2 kemam*uan inter6alfrekueni dari kom*onen ini angat lebar. Pengu Penguat at o*era o*eraion ional al memi memilki lki dua mauk maukan an dan atu atu kelua keluaran ran erta erta memili memiliki ki *engua *enguata tan n ( yang yang tingg tinggi. i. 5ntuk 5ntuk da*at da*at beker beker?a ?a dengan dengan baik2 baik2 *enguat o*eraional memerlukan tegangan catu yang imetri yaitu tegangan yang ber3arga *oitif =H% dan tegangan yang ber3arga ber3arga negatif >H% ter3ada* tana3 gro"nd %. gro"nd %.
I LM#&" LM#&" meru meru*ak *akan an I Operational *!pli)ier 2 I ini mem*unyai " bua3 o*>am* yang yan g berfungi ebagai kom*arator. kom*ara tor. I ini mem*unyai tegangan ker?a antara =; H am*ai =1;H untuk =Hcc dan >;H am*ai >1;H untuk >Hcc. +da*un definii dari maing>maing *in I LM#&" adala3 ebagai berikut :
7ambar &.& Pin I LM#&"
-om*arator
adala3
kom*onen
elektronik
yang
berfungi
membandingkan dua nilai kemudian memberikan 3ailnya2 mana yang lebi3
10
bear dan mana yang lebi3 kecil. -om*arator bia dibuat dari konfigurai openloop @* +m*. Jika kedua in*ut *ada @* +m* *ada kondii openloop2
maka @* +m* akan membandingkan kedua aluran in*ut terebut. 8ail kom*arai dua tegangan *ada aluran maukan akan meng3ailkan tegangan aturai *oitif =Hat% atau aturai negatif >Hat%.
9ebua 9ebua3 3 rangk rangkai aian an kom kom*ar *arato atorr *ada *ada @* +m* akan akan memb memband andin ingka gkan n tegangan yang mauk *ada atu aluran in*ut dengan tegangan *ada aluran in*ut lain2 yang diebut tegangan refereni. Tegangan out*ut beru*a tegangan high ataulow euai dengan *erbandingan Hin dan Href.
@*>am @*>am* * tere terebut but akan akan memb memband andin ingka gkan n nilai nilai tegang tegangan an *ada *ada kedua kedua mauk maukann annya ya22 a*abi a*abila la mauk maukan an >% >% lebi3 lebi3 bear bear dari dari mauk maukan an =% =% maka2 maka2 keluaran o*>am* akan men?adi ama dengan H s"pply2 a*abila tegangan maukan >% lebi3 kecil dari maukan =% maka keluarannya akan men?adi ama dengan =H s"pply.
Jadi2 dalam 3al ini ?ika Hin*ut lebi3 bear dari H maka keluarannya akan men? men?ad adii Hu Hu** **ly ly22 ?ika ?ika eba ebali likny knya2 a2 Hin*ut n*ut lebi lebi3 3 bea bearr dari dari H maka aka keluar keluaran anny nyaa akan akan men?a men?adi di =Hu* =Hu**ly *ly.. 5ntuk 5ntuk o*>am o*>am* * yang yang euai euai untuk untuk di*akai *ada rangkaian o*>am* untuk kom*arator biaanya menggunakan o*> am* dengan ti*e LM#&" yang banyak di *aaran.
11
.0 $% L50'
L-( Motor (ri&er I# adala3 ebua3 chip 01ridge yang mem*unyai &
bua3 rangkaian 0bridge didalamnya e3ingga bia mengendalikan kece*atan dan ara3 & bua3 motor. Mendukung o*erai motor ".;H #$H dengan aru $00 m+. I ini bia digunakan untuk mengendalikan relay2 olenoid2 motor ( dan motor te**er bi*olar. -euntungan lain I l&)#( adala3 I ini tela3 mem*unyai *roteki aru balik dari beban beru*a dioda didalam I. 5ntuk *enggunaannya *enggunaann ya dian?urkan untuk untuk meleb melebar arkan kan ?alur ?alur ground ground *engga *engganti nti 3eati 3eatink nk untuk untuk *rote *roteki ki o&er te!perat"re.
1&
7ambar &.# I L&)#(
Spesi+ikasi L50'
•
Tegangan Tegangan o*erai o* erai ".;H 3ingga 3ingg a #$H. Mam*u mengendalikan motor te**er bi*olar dan beban induktif lainnya. Mam*u mengontrol ara3 motor ( dengan aru continu mak $00>m+
•
etia* hbridge. Mam*u mengendalikan motor ( " am* dengan mem*aralelkan kedua h
• •
• •
bridge di dalam I L&),. Mendukung control PBM dengan frekueni menca*ai &0 -8K. Mem*unyai *roteki 49( internal.
I L&)#( akan beker?a ?ika diberikan u*lai tegangan ebear =; 6olt *ada *in 1$. Namun2 I ini belum aktif2 karena keaktifannya tergantung ke*ada logika yang diberikan ke*ada *in>*in 4nable2 yaitu *in 1 4N1% dan *in ) 4N&%. Mai Maing ng>m >ma ain ing g 4n 4nab able le ini ini menge engend ndal alik ikan an & dua dua%% bua3 bua3 I b"))er 2 dimana 4N1 mengendalikan (IR+1 *in & untuk IN1% dan (IR1 *in ! untuk IN&%2 edangkan 4N& mengendalikan (IR+& *in 10 untuk IN#% dan (IR& *in 1; untuk IN"%. 9etia* I b"))er akan mengeluarkan logika euai dengan in*utnya *ada *aangan out*utnya maing>maing.
1#
1 akan mengeluarkan out*ut *ada M+1 *in # untuk @5T1% dan 1"))er 1 akan meng mengel elua uark rkan an out* out*ut ut *ada *ada M1 M1 *in *in $ untu untuk k @5T& @5T&%. %. b"))er & akan 9edan 9edangka gkan n b"))er # akan mengeluarkan out*ut *ada M+& *in 11 untuk @5T# @5T#%% dan dan b"))e b"))err " akan mengeluarkan out*ut *ada M& *in 1" untuk @5T" @5T"%. %. I L& L&)#( )#( akan akan menge mengelu luark arkan an logika logika *ada *ada out*ut out*ut berda berdaar arkan kan maing>m maing>main aing g in*utnya in*utnya tergant tergantung ung ke*ada ke*ada kondii kondii dari maing>m maing>main aing g enable>nya.
. Resistor
Reitor adala3 kom*onen elektronika elektronika yang memang dideain memiliki dua kutu* yang nantinya da*at digunakan untuk mena3an aru litrik a*abila di aliri tegangan litrik antara kedua kutub terebut.Reitor terebut. Reitor biaanya biaanya banyak digunakan ebagai bagian dari irkuit elektronik. Tak cuma itu2 kom*onen yang atu ini ?uga yang *aling ering digunakan di antara kom*onen lainnya. Reitor adala3 kom*onen yang terbuat dari ba3an iolator yang didalamnya mengandung nilai tertentu euai dengan nilai 3ambatan yang diinginkan.
1"
erdaa erdaarkan rkan 3ukum @3m2 @3m2 nilai nilai tegangan tegangan ter3ada ter3ada* * reitan reitani i berbandi berbanding ng dengan aru yang mengalir :
entuk dari reitor endiri aat ini ada bermacam>macam. Dang *aling umum dan ering di temukan di *aaran adala3 berbentuk bulat *an?ang dan terda*at bebera*a lingkaran Aarna *ada body reitor. +da " lingkaran yang ada ada *ada *ada body body rei reit tor or.. Ling Lingka kara ran n Aarn Aarnaa ter tereb ebut ut berf berfun ung gii untu untuk k menu menun? n?uk ukan an
nila nilaii
3amb 3ambat atan an
dari dari
rei reit tor or.. -od ode> e>ko kode de
Aarn Aa rnaa
*ada *a da
reitor nantinya nantinya akan kami ?elakan *ada *otingan elan?utnya. 7ambar Pengertian 7ambar Pengertian Reitor
7ambar &." entuk Fiik Reitor
-arakteritik utama reitor adala3 reitaninya dan daya litrik yang da*at di3antarkan. 9ementara itu2 karakteritik karakteritik lainnya adala3 koefiien u3u2 derau litrik noie% dan induktani. Reitor ?uga da*at kita integraikan kedalam irkuit 3ibrida dan *a*an irkuit2 ba3kan bia ?uga menggunakan
1;
irkuit ter*adu. 5kuran dan letak kaki reitor tergantung *ada deain irkuit itu endiri2 daya reitor yang di3ailkan ?uga 3aru euai dengan kebutu3an agar rangkaian tidak terbakar.
(emikia (emikian n *en?ela *en?elaan an ingkat ingkat mengenai mengenai engertian Resistor 2 emo emoga ga *emba3aan artikel kali ini da*at berguna dan bermanfaat bagi anda emua. aca aca ?uga ?uga arti artike kell mana manari rik k lain lainny nyaa tent tentan ang g Fun Fungi gi Rei Reitor tor 2 Jeni>Jeni Reitor dan dan -ode Barna Barna Reitor Reito r .
./ #apasitor
-a*aitor -a*aitor atau ering diebut ebagai kondenator adala3 uatu alat yang da*at menyim*an energi di dalam medan litrik2 dengan cara mengum*ulkan ketidakeimbangan ketidakeimbangan internal dari muatan litrik. -ondenator memiliki atuan yang yang diebu diebutt Fara Farad d dari dari nama nama Mic3a Mic3ael el Fara Faraday day yang yang berke berkenaa naan n dengan dengan kem kemam*u am*uan an alat alat untu untuk k meny menyim im*a *an n uat uatu u mu muat atan an lit litri rik k yang ang ting tinggi gi dibandingkan kom*onen lainnya.
-a*aitor diidentikkan mem*unyai dua kaki dan dua kutub yaitu *oitif dan dan nega negati tiff ert ertaa memil emilik ikii cair cairan an elek elektr trol olit it dan dan bia biaan anya ya berb berben entu tuk k tabung.9 tabung.9edan edangkan gkan ?eni ?eni yang atunya atunya lagi lagi kebanyaka kebanyakan n nilai nilai ka*aita ka*aitanya nya lebi3 lebi3 renda32 renda32 tidak tidak mem*uny mem*unyai ai kutub kutub *oitif *oitif atau atau negatif negatif *ada kakinya2 kakinya2 kebanyakan berbentuk bulat *i*i3 berAarna coklat2 mera32 3i?au dan lainnya e*erti tablet atau kancing ba?u.
1$
7ambar &.; Macam>Macam -a*aitor
-a*aitor mem*unyai beraneka macam bentuk dan ukuran2 tergantung dari ka*aita ka*aitor2 tegangan ker?a2 dan lain ebagainya.Fungi ka*aitor terbagi ata & kelom*ok yaitu ka*aitor yang mem*unyai ka*aita yang teta* dan ka*aitor yang mem*unyai ka*aita yang bia diuba3>uba3 atau dengan kata lain ka*aitor 6ariabel.
9ifat daar dalam uatu ka*aitor adala3 bia menyim*an muatan litrik2 litrik2 erta ?uga mem*unyai ifat yang tidak bia dilalui aru ( direct c"rrent % dan dan bia bia dila dilalu luii aru aru + alternating erta ?uga ?uga bia bia berfun berfungi gi alternating c"rrent c"rrent % erta ebagai im*edani reitani yang nilainya tergantung dari frekueni yang dida*atkan%.
Fung Fungi i ka*a ka*ait itor or dalam dalam atu atu rangk rangkaia aian n elektr elektroni onika ka adala adala3 3 ebag ebagai ai ko*ling2 *enggeer faa2 filter *ada atu rangkaian rangkaian power s"pply 2 *embangkit frekueni *ada uatu rangkaian oilator erta ?uga di*akai untuk meng3indari *ercikan bunga a*i a *i *ada uatu aklar. ara ker?a ka*aitor dalam uatu rangkaian adala3 mengalirkan elektron menu?u menu?u ka*aito ka*aitor. r. Pada Aaktu Aaktu ka*ait ka*aitor or tela3 tela3 di*enu3i di*enu3i dengan dengan elektron elektron22 tegangan akan alami *eruba3an. -emudian elektron akan keluar dari uatu ka*aitor dan mengalir menu?u rangkaian yang membutu3kannya. (engan demikian ka*aitor akan membangkitkan reaktif uatu rangkaian.
1!
.2 "rimpot
Trim Trim*ot *ot adala3 adala3 ke*end ke*endeka ekan n dari dari Tri*ot ri*oten enio iome meter ter.. Poten Potenio iome meter ter meru*akan 6ariabel reitor yang *aling ering digunakan. Pada umumnya2 *oteniometer terbuat dari kaAat atau karbon. Pada aat ini *oteniometer lebi3 banyak terbuat dari ba3an karbon. 5kurannya *un lebi3 kecil2 namun dengan reitani yang bear.
9ifat ifat dan dan kara karakt kter eri iti tik k dari dari trim trim*o *ott tida tidak k ?au3 ?au3 berb berbed edaa deng dengan an *oteniometer. 8anya a?a2 trim*ot tri m*ot ini memiliki ukuran uk uran yang ?au3 ? au3 lebi3 le bi3 kecil kec il ?ika dibandingkan dengan *oteniometer. Peruba3an nilai reitaninya ?uga dibagi men?adi dua2 yakni linier dan logaritmik. 8uruf yang tertera *ada trim* trim*ot ot meny menyata atakan kan *eruba *eruba3an 3an nilai nilai rei reitan tanin inya ya ecar ecaraa logari logaritm tmik ik22 edangka edangkan n 3uruf 3uruf + untuk *eruba3a *eruba3an n ecara ecara linier linier.. 5ntuk 5ntuk menguba3 menguba3 nilai nilai reitaninya2 kita da*at memutar lubang tenga3 *ada badan trim*ot dengan menggunakan obeng.
7ambar &.$ entuk Fiik Trim*ot
1,
.6 #ristal (7"al
GT+ GT+L meru*ak meru*akan an kom kom*onen *onen yang yang berfung berfungii untuk untuk membang membangkitk kitkan an frekuen frekuenii oilai oilai dengan dengan tabilit tabilita a yang angat angat tinggi. tinggi. Frekuen Frekueni i oilai oilai dida*at dari efek pie2oelektrik . a3an yang banyak digunakan adala3 krital kuara.-rital ini mem*unya atuan 8'. 5ntuk ukurannya macammacam e*erti 1 M8'2 " M8'2 , M8'2 1& M8' dan lainlain.
7ambar &.! entuk Fiik dan 9imbol Gtal
-rital ?uga mem*unyai tabilita u3u yang angat bagu. La'imnya nila nilaii koef koefi iie ien n u3u u3u kri krita tall bera berada da diki dikia ara ran n O;0 O;0 pp! direntan direntangan gan u3u o*era o*eraii norma normall dari dari >&0 >&0 am*ai am*ai dengan dengan =!0 =!0.. andi andingk ngkan an denga dengan n koefiien u3u ka*aitor yang bia menca*ai bebera*a *eren. 5ntuk a*likai yang menuntut tabilita u3u yang lebi3 tinggi2 krital da*at dio*eraikan didalam ebua3 o6en kecil yang di?aga agar u3unya elalu kontan.
Mate Materi rial al yang yang mem*un mem*unya yaii bentu bentuk k trukt truktur ur krit kritali alin2 n2 e*ert e*ertii kuara kuara mem*unyai atu ifat unik yaitu mam*u meng3ailkan tegangan litrik ketika diberi tekanan mekanikal dan ?uga ebaliknya2 beruba3 bentuk mekanikalnya keti ketika ka dibe diberi ri tega tegang ngan an lit litri rik. k. 9ifa 9ifatt ini ini dike dikena nall deng dengan an nam nama efek efek pie2oelectric.
1)
9ifat 9ifat inila3 inila3 yang yang dimanfa dimanfaatka atkan n untuk untuk meng3a meng3ailka ilkan n reonan reonanii litrik> litrik> mekanik2 e3ingga krital akan bergetar *ada frekueni alami tertentu ?ika diberi diberi tegangan tegangan litrik litrik bolak>ba bolak>balik. lik. Frekuen Frekueni i alami alami ini ditentuk ditentukan an ole3 *otongan dan dimeni di meni ke*ing krital2 yang diteta*kan d iteta*kan *ada aat *embuatan.
-are -arena na *otong *otongan an dan dimen dimenii ke*ing ke*ing krit krital al da*at da*at dikon dikontr trol ol ecar ecaraa *reii *ada aat *roe *roduki2 maka krital mem*unyai frekueni getar alami yang angat akurat. +kurai krital umumnya berada *ada kiaran O#0 pp!2 dengan akurai yang lebi3 tinggi ?uga teredia Aalau*un 3arganya tentu
lebi3 ma3al.
.4 LE'
Lig3 Lig3tt 4m 4mit itti ting ng (iod (iodee atau atau eri ering ng dii diing ngka katt deng dengan an L4( L4( adal adala3 a3 kom*on kom *onen en elekt elektron ronika ika yang yang da*at da*at memanc memancar arkan kan ca3ay ca3ayaa mo monok nokrom romati atik k ketika diberikan tegangan ma?u. L4( meru*akan keluarga (ioda yang terbuat dari ba3an emikonduktor. Barna>Aarna a3aya yang di*ancarkan ole3 L4( tergantung *ada ?eni ba3an emikonduktor yang di*ergunakannya. L4( ?uga da*at memancarkan inar inframera3 yang tidak tam*ak ole3 mata e*erti yang ering kita ?um*ai *ada Remote ontrol TH atau*un Remote ontrol *erangkat elektronik elektro nik lainnya.
entuk L4( miri* dengan ebua3 bo3lam bola lam*u% yang kecil dan da*at di*aangkan dengan muda3 ke dalam berbagai *erangkat elektronika. erbeda dengan Lam*u Pi?ar2 L4( tidak memerlukan *embakaran filamen e3ingga tidak menimbulkan *ana dalam meng3ailkan meng3ailkan ca3aya. @le3 karena itu2 aat ini L4( Lig3t 4mitting (iode% yang bentuknya kecil tela3 banyak
&0
digunakan ebagai lam*u *enerang dalam L( TH yang mengganti lam*u tube.
7ambar &., entuk fiik L4( dan imbol L4(
.5 P*oto)io)e
P3otodio P3otodioda da adala3 adala3 uatu uatu ?eni ?eni dioda dioda yang reitan reitaniny inyaa beruba3> beruba3>uba3 uba3 kalau ca3aya yang ?atu3 *ada dioda beruba3>uba3 intenitanya. (alam gela* nilai ta3anannya angat bear 3ingga *rakti tidak ada aru yang mengalir. 9ema 9emaki kin n kuat kuat ca3a ca3aya ya yang yang ?atu ?atu3 3 *ada *ada diod diodaa maka maka maki makin n keci kecill nila nilaii ta3anannya2 e3ingga aru yang mengalir emakin bear. Jika *3otodioda *erambungan *>n bertegangan berte gangan balik b alik diinari2 diina ri2 maka aru akan beruba3 ecara ecara linier linier dengan dengan kenaikan kenaikan fluk fluk ca3aya ca3aya yang yang dikenaka dikenakan n *ada *eramb *erambunga ungan n terebut
P3otodioda terbuat dari ba3an emikonduktor. iaanya yang di*aka di*akaii adala3 adala3 ilic ilicon on 9i% 9i% atau atau galli gallium um areni arenide de 7a+ 7a+%2 %2 dan lain> lain>la lain in termauk indium antimonide In9b%2 indium arenide In+%2 lead elenide Pb9e%2 dan tima3 ulfide P9%. a3an>ba3an ini menyera* ca3aya melalui karakteritik ?angkauan *an?ang gelombang2 mialnya: &;0 nm ke 1100 untuk nm ilicon2 dan ,00 nm ke &20 Qm untuk 7a+
&1
7ambar &.) -one* P3otodiode
(iod (iodaa
foto foto adal adala3 a3
?eni ?eni dioda yang yang
berf berfun ung gii
mend mendet etek eki i ca3aya ca3aya..
erbe erbeda da dengan dengan diode diode biaa2 biaa2 kom kom*on *onen en elektronika ini ini akan akan mengu menguba ba3 3 ca3aya men?adi aru litrik. a3aya yang da*at dideteki ole3 diode foto ini mulai
dari
ca3aya in infr fraa
mer era3 a322 ca ca3a 3aya ya
tam* ta m*ak ak 2 ul ulttra
ung ngu u am*ai
dengan inar>G inar>G.. +*likai +*likai diode foto mulai dari *eng3itung dari *eng3itung kendaraan kendaraan di ?alan umum um um ecara ecara otoma otomati ti2 2 *engu *engukur kur ca3ay ca3ayaa *ada *ada kamera kamera erta erta bebera bebera*a *a *eralatan di bidang medi. med i.
&&
7ambar &.10 entuk fiik dan imbol P3otodiode
.18 .18
Motor otor '%
Motor ( adala3 motor litrik yang memerlukan u*lai tegangan aru eara3 *ada kum*aran medan untuk diuba3 men?adi energi gerak mekanik. -um*aran medan *ada motor dc diebut tator bagian yang tidak ber*utar% dan kum kum*ara *aran n ?angkar ?angkar diebut diebut rotor rotor bagian bagian yang yang ber*utar ber*utar%. %. Motor Motor aru eara32 eba ebaga gaim iman anaa
nam namanya anya22
meng menggu guna naka kan n
aru aru lang langu ung ng yang yang tida tidak k
langung/direct>unidirectional. Motor ( memiliki # bagian atau kom*onen utama untuk da*at ber*utar ebagai berikut.
&#
7ambar &.11 Motor (
agian +tau -om*onen 5tama Motor (
memiliki dua kutub medan: kutub utara #!t!b me)an. Motor ( eder3ana memiliki dan kutub elatan. 7ari magnetik energi membear melintai ruang terbuka diantara kutub>kutub kutub>kutub dari utara ke elatan. 5ntuk motor yang lebi3 bear atau lebi3 kom*lek terda*at atu atau lebi3 elektromagnet.
%!rrent %!rrent Elektro Elektromagne magnett ata! 'inamo 'inamo . (inamo yang berbentuk ilinder2
di3ubungkan di3ubungkan ke a *enggerak untuk menggerakan menggerakan beban. 5ntuk kau motor ( yang kecil2 dinamo ber*utar dalam medan magnet yang dibentuk ole3 kutub>kutub2 am*ai kutub utara dan elatan magnet berganti lokai.
-om*one *onen n ini ini teru teruta tama ma dite ditem mukan ukan dala dalam m motor otor (. %omm!tator. -om -egunaannya adala3 untuk tranmii aru antara dinamo dan umber daya.
-euntungan utama motor ( adala3 ebagai *engendali kece*atan2 yang tidak mem*engaru3i kualita *aokan daya. Motor ini da*at dikendalikan dengan mengatur: •
Tegang Tegangan an dinamo dinamo meningk meningkatka atkan n teganga tegangan n dinamo dinamo akan meningka meningkatkan tkan kece*atan.
&"
•
+ru medan menurunkan aru medan akan meningkatkan kece*atan.
7ambar &.1& entuk fiik Motor (
BAB $$$ PERAN%ANGAN 'AN %ARA #ERJA ALA"
.1
Analisa Analisa 'iagram 'iagram Blok
erikut ini adala3 diagram blok dari cara ker?a alat Line Tracking Tracking Robot : In*ut
Proses
+T,)9;& 9enor 1
Proses
L&)#(
L4( = P3otodiode%
Proe &!tp!t
9enor & L4( = P3otodiode
LM#&"N Motor (
&;
7ambar #.1 (iagram lok Line Tracking Tracking Robot
.1.1 .1.1
Blok Blok $np!t $np!t
memili liki ki & in*u in*utt yang yang mem* mem*en enga garu ru3i 3i Line Tracking Tracking Robot memi out*utnya2 yaitu L4( dan P3otodiode ebanyak & *aang. -edua enor ini ?uga berfungi ebagai umber inutan logika untuk +T,)9;&. Pada kedua enor2 ?ika ditem*atkan *ada ala berAarna 3itam maka kedua Motor ( akan bergerak ma?u2 edangkan ?ika keduanya menyera* gari atau ala yang berAarna *uti32 maka kedua Motor ( akan ber3enti atau ala3 atunya atun ya akan ber3enti ?ika yang terkena gari atau ala yang berAarna *uti3 3anya ala3 atu dari & enor terebut. +*abila ala3 atu enor ditem*atkan *ada ala yang berAarna 3itam2 maka akan meng3ailkan logika LoA karena motor terebut akan bergerak ma?u. ma?u. +*abil *abilaa ala3 ala3 atu atu enor enor ditem ditem*at *atka kan n *ada *ada ala ala atau atau gari gari yang yang berAarna *uti32 maka akan meng3ailkan logika 8ig3 karena motor terebut akan ber3enti atau diam. 8al ini euai yang di*erinta3kan *i3ak *enguru *raktikum Mikro*roeor Mikro*ro eor ini
.1. .1.
Blok Blok Pros Proses es
9emua 9emua in*ut in*ut akan akan di*roe di*roe *ada mikrokon mikrokontrol troler er +T,)9;& yang yang uda3 di*rogram. -edua in*ut di ata akan mauk ke *ort 1 P1% *ada mikro mikrokon kontr trole olerr dan dan etela etela3 3 di*ro di*roe e out*ut out*utnya nya ada ada di *ort *ort &. (ima (imana na 3ubungan in*ut/out*ut *ada rangakaian Line Tracking Tracking Robot adala3 ebagai berikut:
Tabel #.1 In*ut/@ut*ut Line Tracking Tracking Robot No.
9enor 1
9enor &
&$
-ondii Motor
1.
+la 8itam
+la 8itam
Ma?u
&.
+la 8itam
+la Puti3
-anan
#.
+la Puti3
+la 8itam
-iri
".
+la Puti3
+la Puti3
(iam
.1.0 .1.0
Blok Blok &!t &!tp!t p!t
Pada blok ini meru*akan meru*akan ektor yang berfungi ebagai ekekutor di mana Motor ( yang tela3 di*erinta3 ole3 blok *roe untuk bergerak ma?u atau diam. Pada aat ala3 atu enor L4( dan P3otodiode ditem*atkan *ada ala ala yang yang berA berAar arna na 3ita 3itam m2 maka aka Mo Moto torr ( akan akan berg berger erak ak kare karena na meng3 meng3ai ailk lkan an logika logika Lo LoA A. 9edan 9edangka gkan n aat aat ala3 ala3 atu atu eno enorr L4( L4( dan P3otodiode ditem*atkan *ada ala atau gari yang berAarna *uti32 maka Motor ( akan ber3enti bergerak atau diam.
.
Analis Analisa a Rangka Rangkaian ian
0..1 Rangkaian MinSys Rangkaian MinSys
erikut ini adala3 rangkaian !insys dari Line Tracking Tracking Robot3
&!
7ambar #.& Rangkaian MinSys Line Tracking Tracking Robot
@tak @tak *ada rangkaian rangkaian Line Tracking adala3 +T,)9;&. In*ut yang Tracking Robot adala3 mauk *ada *ort 1 akan di*roe dan keluarannya mauk ke L&)#( melalui *ort & yang akan menentukan ara3 *utar motor (. +T,)9;& mem*unyai rangkaia rangkaian n oilator oilator ebagai um umber ber detak detak mikroko mikrokontro ntroler ler dengan dengan +tal atau krital 1& M8'. 9umber detak clock % ini yang menentukan bearnya atau kece*atan iklu mein yang di*erlukan untuk membaca etia* atu *erinta3. *erinta3. -a*aito -a*aitorr yang ter3ubu ter3ubung ng dengan dengan krital krital digunaka digunakan n untuk untuk mentab mentabilka ilkan n item yang bearnya ##*F.
Pada *in ) adala3 reet mater2 dimana *eruba3an tegangan dari renda3 ke tinggi akan mereet +T,)9;&. Mial ter?adi error *ada *ada rangkaian2 maka p"sh b"tton yang ter3ubung ke reet ditekan2 maka rangkaian akan mereet.
9umber 9umber teganga tegangan n yang meru*ak meru*akan an keluara keluaran n dari rangkaia rangkaian n regulat regulator or diam diambun bungka gkan n menu? menu?u u Hcc Hcc *ada *ada *ort *ort "0 dan dan 4+ *ada *ort *ort #12dim #12diman anaa tegangan *ada ?alur ini adala3 ;H2 dan *ort &0 ebagai gro"nd .
Port & *ada +T,)9;& ebagai out*ut ke I L&)#( untuk *engatur ara3 *utaran motor (. I L&)#( akan beker?a ?ika diberikan u*lai tegangan
&,
ebear =; 6olt *ada *in 1$. 4N1 mengendalikan (IR+1 *in & untuk IN1% dan (IR1 *in ! untuk IN&%2 etia* I buffer akan mengeluarkan logika euai euai dengan dengan in*utnya in*utnya *ada *aangan *aangan out*utny out*utnyaa maing>m maing>main aing. g. 1"))er 1 akan mengeluarkan out*ut *ada M+1 *in # untuk @5T1% dan buffer & akan menge mengelu luark arkan an out*ut out*ut *ada *ada M1 M1 *in *in $ untuk untuk @5T& @5T&%. %. I L& L&)#( )#( akan mengelu mengeluarka arkan n logika logika *ada out*ut out*ut berdaar berdaarkan kan maing> maing>ma maing ing in*utnya in*utnya tergantung ke*ada kondii dari maing>maing enable>nya.
0.. Rangkaian #omparator )an Sensor
erikut ini adala3 rangkaian dari kom*arator menggunakan I LM#&" dengan P3otodioda ebagai in*utnya.
7ambar #.# Rangkaian -om*arator
&)
-om* -om*ar arato atorr di ini ini beru*a beru*a I LM LM#&" #&" yang yang memi memili liki ki " kom kom*ar *arato ator r dengan " out*ut2 edangkan Line Tracking Robot ini 3anya membutu3kan & kom*arator & out*ut.
7ambar #." I LM#&" 9euai dengan namanya2 I ini bertuga membandingkan & tegangan in*ut yang mauk dan meng3ailkan 1 tegangan out*ut.
7ambar #.; 9kematik LM#&" ebagai -om*arator 5ntuk 5ntuk bia mengeta mengeta3ui 3ui 3ail 3ail out*ut out*ut *ada kom*arator kom*arator adala3 adala3 dengan dengan menggunakan rumu di baAa3 ini: Hout S Hb Ha% G )0 Hcc Jika *3oto dioda tidak menerima ca3aya2 maka out*ut yang di3ailkan ole3 ole3 kom* kom*ar arat ator or bern bernil ilai ai 02 dan dan ?ika ?ika mene meneri rima ma ca3a ca3aya ya maka maka out* out*ut ut kom*arator bernilai 1.
Trim* Trim*ot ot yang ter3ubu ter3ubung ng dengan dengan LM#&" LM#&" berfung berfungii ebagai ebagai *engatu *engatur r bearnya in*utan *ada kaki non in6erting. in6ertin g.
0.0 lo9:*art
#0
9T+RT
9enor 1 S LoA2 9enor 1 S 8ig32 9enor & S LoA2 9enor & S 8ig32 Motor ( 1 S LoA2 Motor ( 1 S 8ig32 Motor ( & S LoA2 Motor ( & S 8ig3
& 9enor mendeteki 4N( Tidak
Da 9enor 1 S LoA2 9enor & S LoA2 Motor ( 1 S LoA2 Motor ( & S LoA Da
Ma?u
Tidak
9enor 1 S LoA2 9enor & S 8ig32 Motor ( 1 S LoA2 Motor ( & S 8ig3 Da -anan 1
9enor 1 S 8ig32 9enor & S LoA2 Motor ( 1 S 8ig32 Motor ( & S LoA
1
#1
Da
-iri
Tidak 9enor 1 S 8ig32 9enor & S 8ig32 Motor ( 1 S 8ig32 Motor ( & S 8ig3 Da (iam
Tidak 2
7ambar #.$ Flowchart Line Tracking Tracking Robot
Pen?elaan:
•
(imulai dari iniialiai *ort 1 & yang bernilai U0ff3 +lat mendeteki *antulan ca3aya euai dengan ala. +*abila kedua enor mendeteki ala berAarna 3itam2 maka kedua
•
Motor ( akan bergerak ma?u. +*abila enor & mendeteki ala atau gari berAarna *uti3 dan enor
• •
1 mendeteki ala berAarna 3itam2 maka Motor ( 1 akan bergerak ma?u dan Motor ( & akan ber3enti. +l3ail Robot akan berbelok ke ara3 kanan.
•
+*abila enor 1 mendeteki ala atau gari berAarna *uti3 dan enor & mendeteki ala berAarna 3itam2 maka Motor ( & akan bergerak
#&
ma?u dan Motor ( 1 akan ber3enti. +l3ail Robot akan berbelok ke •
ara3 kiri. +*abila kedua enor mendeteki ala atau gari yang berAarna *uti32 maka kedua Motor ( akan ber3enti atau diam.
0. Analisa Program
erikut meru*akan listing progra! dari Line Tracking Tracking Robot3 Vmod;1 +Aal menuli *rogram org 003 mo6 *02U0ff3 mo6 *12U0ff3 Iniialiai *ort mo6 *&2U0ff3 mo6 *#2U0ff3 mulai : mo6 a2 *1 Menyalin P1 ke akumulator kondii1 : c?ne a2U0fc32 kondii& mo6 *&2U0fa3 W Ma?u 1111 1010 ?m* mulai
-edua enor aktif mendeteki2 dan kedua Motor ( ?uga aktif
kondii& : c?ne a2U0fd32 a2U0fd32 kondii# mo6 *&2U0fe3 W -anan 1111 1110 1110 ?m* mulai kondii# : c?ne a2U0fe32 a2U0fe32 kondii1 kondii1 mo6 *&2U0fb3 W -iri 1111 1011 ?m* mulai
9enor & tidak aktif2 bergerak. enor 1 aktif2 Motor ( 1 aktif bergerak2 Motor 9enor tidakaktif. aktif2 ( & 1tidak enor & aktif2 Motor ( & aktif bergerak2 Motor
kondii" : c?ne a2U0ff32 kondii& mo6 *&2U0ff3 *&2U 0ff3 W (iam 1111 1111 ?m* mulai end
( 1 tidak aktif. -edua enor tidak aktif mendeteki2 dan kedua Motor ( ?uga tidak aktif bergerak atau ber3enti.
0./. %ara #er3a Alat
##
beker?a dengan dengan melakuk melakukan an otomati otomatiai ai euai euai Line Tracking Tracking Robot beker?a dengan re*on yang diterima *ada enor. +lat ini beker?a dengan membaca kondi kon dii i yang yang diteri diterima ma *ada *ada enor enor22 dan dan akan akan dire* dire*on on ke out*ut out*ut mo motor tor22 a*aka3 Motor ( akan bergerak atau diam. -ondii dari in*ut dan out*ut da*at dili3at *ada *ernyataan berikut: Line Tracking Tracking Robot da*at •
•
•
•
-ondii 1 +*abila alat mengalami kondii 12 maka kedua enor akan mendeteki ala berAarna 3itam dan akan meng3ailkan aktif loA. Lalu kedua Motor ( ?uga meng3ailkan aktif loA e3ingga kedua Motor ( terebut bergerak. -ondii & +*abila alat mengalami kondii &2 maka enor & akan mendeteki gari atau ala berAarna *uti3 dan enor 1 akan mendeteki ala berAarna 3itam2 e3ingga enor & tidak aktif dan enor 1 aktif. Pada Motor (2 Motor ( 1 ?uga akan aktif dan bergerak2 namun *ada Motor ( & tidak aktif dan ber3enti. 9e3ingga Line Tracking terebut akan mem*oiikan diri untuk belok ke kanan. -ondii # +*abila alat mengalami kondii #2 maka enor 1 akan mendeteki gari atau ala berAarna *uti3 dan enor & akan mendeteki ala berAarna 3itam2 e3ingga enor 1 tidak aktif dan enor & aktif. Pada Motor (2 Motor ( & ?uga akan aktif dan bergerak2 namun *ada Motor ( 1 tidak aktif dan ber3enti. 9e3ingga Line Tracking terebut akan mem*oiikan diri untuk belok ke kiri. -ondii " +*abila alat mengalami kondii "2 maka kedua enor akan mendeteki ala atau gari berAarna *uti3 dan akan meng3ailkan aktif 8ig3. Lalu kedua Motor ( ?uga meng3ailkan aktif 8ig3 e3ingga kedua Motor ( terebut ber3enti atau diam.
BAB $; PEN-"-P
#"
/.1 #esimp!lan
erdaarkan 3ail u?i alat yang kami ber3ail bangun2 *ada Line Tracking Tracking kami da*at ber?alan dengan cuku* baik Aalau*un ada edikit baik di Robot kami bagian rangka r angka robot ro bot dan *ula kendala k endala *ada *ad a *utaran Motor (. Line Tracking Robot ini meru*akan ebua3 alat yang beker?a berdaarkan kondii *antulan ca3aya dengan menggunakan enor L4( yang terda*at di bagian de*an robot dan P3otodiode P3otodiode ?uga menggunakan menggunakan Motor ( ebagai *enggerak robot terebut. -etika *antulan ca3aya dari L4( diera* ole3 P3otodiode dengan menggunakan ala 3itam2 maka enor terebut akan meng3ailkan logika aktif aktif Lo LoA A. 9edan 9edangka gkan n ketik ketikaa *antul *antulan an ca3ay ca3ayaa dari dari L4( L4( diera diera* * ole3 ole3 P3otodiode dengan menggunakan ala atau gari *uti32 maka enor terebut akan meng3ailkan logika aktif 8ig3. -etika enor 1 meng3ailkan logika LoA2 maka Motor ( 1 ?uga akan meng3ailkan logika LoA. 9edangkan ketika enor 1 meng3ailkan logika 8ig32 maka Motor ( 1 ?uga akan meng3ailkan logika 8ig3. egitu ?uga yang ter?adi *ada enor & dan Motor ( &. .. Saran
(ala (alam m *em *embuat buatan an *roy *royek ek ini2 ini2 bebe bebera ra*a *a yang yang eba ebaik ikny nyaa
3aru 3aru
di*er3atikan adala3 ketelitian dalam *erakitan ?alur kom*onen yang terbilang cuku* rumit. Per3atikan eni6ita eni6ita enor . ek ?alur kom*onen dengan teliti ebelum dicetak agar tidak mengalami aru *endek e3ingga akan meruak kom* kom*on onen en.. Pemb Pembua uata tan n *eri *erint nta3 a3 coding ?uga ?uga 3aru 3aru di*er3 di*er3at atika ikan n ecar ecaraa eka ekama ma.. Pa3am Pa3amii *erin *erinta ta3 3 ker?a ker?a *rogra *rogram m dan dan )lowchart agar alat da*at ber?alan ebagaimana metinya erta *er3itungan dalam membangun rangka robot untuk menun?ang ?alannya robot dan ?uga *enem*atan kom*onen agar tidak mengganggu ketika robot edang ber?alan .
'A"AR P-S"A#A
#;
>AAA.google.com >3tt*://ela?arelektronika.net > 3tt*://miarifandy.blog*ot.co.id/&01&/01/robot>line>folloAer>line>folloAer> robot.3tml >3tt*://kom*onenelektronika.bi'/*engertian>reitor.3tml >3tt*://teknikelektronika.com/*engertian>led>lig3t>emitting>diode>cara>ker?a/ >3tt*://ryankudeta.Aord*re.com/&01&/1&/1!/*engertian>*3otodioda/ >3tt*://AAA.ka?ian*utaka.com/&01&/10/mikrokontroller>at,)c;1>aritektur> dan.3tml >3tt*://elib.unikom.ac.id/doAnload.*3*XidS;!$1, >3tt*://AAA.engineergarage.com/electronic>com*onent/lm#&"n>data3eet > 3tt*://meka3ybrid.blog*ot.co.id/&01"/0&/*engertian>dan>fungi> kom*arator.3tml >3tt*://elektronika>daar.Aeb.id/teori>motor>dc>dan>?eni>?eni>motor>dc/
'A"AR LAMP$RAN
#$
#!
Arsitekt!r Mikrokontroller A"45S/
#,
Pin Mikrokontroller A"45%/1
"abel !ngsi Pin LM0N
Listing Program Line Program Line Tracking Tracking Robot
Vmod;1
org 003 mo6 *02U0ff3 mo6 *12U0ff3 mo6 *&2U0ff3 mo6 *#2U0ff3 mulai : mo6 a2 *1
kondii1 : c?ne a2U0ff32 kondii& mo6 *&2U0ff3 *&2U0 ff3 W (iam 1111 1111 ?m* mulai
kondii& : c?ne a2U0fc32 a2U0fc32 kondii# kondii# mo6 *&2U0fa3 W Ma?u 1111 1010 ?m* mulai
kondii# : c?ne a2U0fd32 a2U0fd32 kondii" kondii" mo6 *&2U0fe3 W elok kanan ka nan 1111 1110 1110 ?m* mulai
kondii" : c?ne a2U0fe32 kondii1 mo6 *&2U0fb3 W elok kiri 1111 1011 ?m* mulai
end
oto Alat
