Explica y detalla la estructura de programación de un programa de robot industrial.
Nombre del Programa: Máximo 8 caracteres.
Datos creados por el usuario. Herramientas, posiciones,… Rutina principal. Es definida automáticamente al crear el programa. ERs la rutina a partir de la cual se inicia la ejecución del programa. Conjunto de rutinas cerradas por el usuario. Ejemplo. Abrir_Garra. Limpieza. Girar_Mesa1,..
Tenemos un sistema Robotizado basado en lenguaje Rapid que pretende realizar el siguiente Objetivo:
El Robot partirá de una posición inicial P_Home. Cuando reciba la orden Inicio de una botonera, el Robot ejecutara un movimiento al punto P_Inicio.
En dicha posición esperara a recibir cualquiera de las siguientes ordenes: 1. Si recibe la orden CASE 1 el robot ejecutara la trayectoria CASE1. 2. Si recibe la orden CASE 2 el robot ejecutara la trayectoria CASE2.
Al finalizar ambos Cases,. Esperara 3 segundos y volverá a la posición HOME. Interpreta el programa con las entradas/ salidas y el mapa de puntos que se plasma a continuación.
Robótica
Página 1 de 13
Ejercicios
Ejercicio 4. Unidad 6
Ejercicios
Señales E/S necesarias Di_Inicio Cuando pasa a 1 indica que el robot puede ejecutarse. Di_Case1 Cuando pasa a 1 indica que ejecuta CASE1. Di_Case2 Cuando pasa a 1 indica que ejecuta CASE2. Do_Home Se pondra a 1 cuando el Robot este en P_Home. Do_FinCiclo Se pondra a 1 cuando se termine el ciclo de trabajo.
Mapa de puntos P_Home Posición reposo o Home. P_Inicio Posición de Inicio P_Case1 Posicion del Caso 1 P_Case2 Posicion del Caso 2
Robótica
Página 2 de 13
DESARROLLO
Ejercicios
Nombre del Programa EJERC_4A Datos de Programa Señales E/S necesarias Di_Inicio Cuando pasa a 1 indica que el robot puede ejecutarse. Di_Case1 Cuando pasa a 1 indica que ejecuta CASE1. Di_Case2 Cuando pasa a 1 indica que ejecuta CASE2. Do_Home Se pondra a 1 cuando el Robot este en P_Home. Do_FinCiclo Se pondra a 1 cuando se termine el ciclo de trabajo.
Creación de la unidad Tarjeta:
Creación de señales E/S en la unidad tarjeta creada previamente:
Robótica
Página 3 de 13
Ejercicios
Visualización de las señales E/S en el simulador:
Explicación del Programa
Robótica
MoveJ P_Home, v1000, fine, tool0;
Posición inicial del robot P_Home
Set Do_Home;
Indica que el Robot está en P_Home.
WaitDI Di_Inicio,1;
Espera orden Inicio, el Robot se mueve a P_Inicio.
MoveJ P_Inicio, v1000, fine, tool0;
Se mueve a P_Inicio cuando se activa Di_Inicio
Reset Do_Home;
Coloca en 0 cuando el Robot ya no está en P_Home
Reset Do_FinCiclo;
Coloca en 0 reinicia la secuencia el Robot
WaitUntil Di_Case1=1 OR Di_Case
Espera hasta que se active Di_Case1 o Di_Case2
IF Di_Case1=1 THEN
Si se activa la señal Di_case1 entonces
MoveJ P_Case1, v1000, fine, tool0;
El robot se mueve al punto P_Case 1
WaitTime 3;
Al llegar a P_Case 1 espera 3s antes de ir a P_Home
Página 4 de 13
Luego de los 3 segundos se mueve a P_Home
Set Do_FinCiclo;
Indica que el Robot termino el ciclo de trabajo
ELSE
Si no se activó Di_Cas1 sino Di_Case2
IF Di_Case2=1 THEN
Si se activa la señal Di_case2 entonces
MoveJ P_Case2, v1000, fine, tool0;
El robot se mueve al punto P_Case 2
WaitTime 3;
Al llegar a P_Case 2 espera 3s antes de ir a P_Home
MoveJ P_Home, v1000, fine, tool0;
Luego de los 3 segundos se mueve a P_Home
Set Do_FinCiclo;
Indica que el Robot termino el ciclo de trabajo
ENDIF
Ejecución del Programa
Robótica
Página 5 de 13
Ejercicios
MoveJ P_Home, v1000, fine, tool0;
Ejercicios Robótica
Página 6 de 13
Ejercicios Robótica
Página 7 de 13
Ejercicios Robótica
Página 8 de 13
Ejercicios Robótica
Página 9 de 13
Ejercicios Robótica
Página 10 de 13
Ejercicios Robótica
Página 11 de 13
Ejercicios Robótica
Página 12 de 13
Se adjunta la carpeta comprimida RobotStudio.
Robótica
EJERC_4A con el ejercicio desarrollado en
Página 13 de 13
Ejercicios
El robot queda en posicion Di_inicio esperando a que se activen las señales de entrada.
