I
Dr. José Ángel Córdova Villalobos Villalobos
Dr. Rodolfo Tuirán Gutiérrez
Mtra. Sayonara Vargas Rodríguez
II
Participantes
Mtro. Juan Simón Isidro - Universidad Politécnica del Valle de México Mtro. Jorge Carlos León Anaya - Universidad Politécnica del Valle de México
Primera Edición: 2012 DR 2012 Coordinación de Universidades Politécnicas. Número de registro: México, D.F. ISBN-----------------
III
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................................... 1 PROGRAMA DE ESTUDIOS ................................................................................................................................ 2 FICHA TÉCNICA ................................................................................................................................................... 3 DESARROLLO DE LA PRÁCTICA O PROYECTO ............................................................................................... 5 INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN ................................................................................................................. 12 GLOSARIO ......................................................................................................................................................... 22 BIBLIOGRAFÍA .................................................................................................................................................. 23
IV
La automatización de procesos obedece a la necesidad de manufacturar bienes de consumo, en los cuales se desea reducir el tiempo de ciclo, obtener una calidad homogénea, reducir el número de operarios, elevar la seguridad en el proceso, monitorear el proceso en tiempo real, entre muchas ventajas. Al mantener la línea de producción automatizada, las demoras del proceso son mínimas, no hay agotamiento o desconcentración en las tareas repetitivas, el tiempo de ejecución se disminuye considerablemente según el proceso Computadoras industriales, son utilizadas para leer entradas de campo a través de sensores y en base a su programa, generar salidas hacia el campo a través de actuadores. Esto conduce para controlar acciones precisas que permitan un control estrecho de cualquier proceso industrial. Los sistemas de movimiento y control pueden ser neumáticos, hidráulicos, eléctricos o mecánicos, su correcta selección dependerá de criterios como la velocidad del proceso, fuerza necesaria, exactitud de posicionamiento, temperatura, medio ambiente, costos y complejidad del proceso. Es por ello fundamental en la toma de decisiones conocer y entender el funcionamiento de un sistema automatizado, sus alcances, la selección adecuada de los componentes, el costo que representa y la complejidad para operarlos, ya que de lo anterior dependerá el funcionamiento adecuado de una empresa. El conocer la terminología, simbología y conceptos básicos permiten establecer las bases de la automatización y el control. El desarrollo de prácticas que permitirán a los alumnos desarrollar las competencias necesarias en neumática, hidráulica y sensores Finalmente desarrollar las competencias necesarias para programar un PLC, permitirán controlar sistemas automatizados de gran complejidad como los utilizados en industrias de alta producción.
1
2
Nombre:
AUTOMATIZACION Y CONTROL
Clave:
AUC-ES
Justificación:
La finalidad de la asignatura es la necesidad de adquirir la capacidad de la utilización de las técnicas de automatización y control de procesos industriales que le permitan realizar adecuadamente las funciones de explotación y mantenimiento de instalaciones automatizadas y la propuesta de soluciones para la automatización de los procesos. El alumno será capaz de aplicar los conceptos generales sobre automatización, sus tipos y la manera en que influyen en los sistemas de
Nombre:
AUTOMATIZACION Y CONTROL
Clave:
AUC-ES
Justificación:
La finalidad de la asignatura es la necesidad de adquirir la capacidad de la utilización de las técnicas de automatización y control de procesos industriales que le permitan realizar adecuadamente las funciones de explotación y mantenimiento de instalaciones automatizadas y la propuesta de soluciones para la automatización de los procesos.
Objetivo:
Habilidades: Competencias genéricas a desarrollar:
El alumno será capaz de aplicar los conceptos generales sobre automatización, sus tipos y la manera en que influyen en los sistemas de producción, con la finalidad de proponer la mejora de la misma mediante la automatización de la producción, el modelado y simulación de sistemas de producción asistida por computadora. Uso de software Síntesis Conocimiento de nuevas tecnologías Capacidades para análisis y síntesis; para aprender; para resolver problemas; para aplicar los conocimientos en la práctica; y para trabajar en forma autónoma y en equipo.
Capacidades a desarrollar en la asignatura
Competencias a las que contribuye la asignatura
Optimizar las operaciones de la cadena de suministro a través del seguimiento del funcionamiento de todas las actividades para alcanzar las metas establecidas.
Controlar la gestión de los flujos físicos, administrativos y de la información de la administración de la cadena de suministro para aumentar la competitividad de la organización aplicando estrategias de manufactura de clase mundial.
3
HORAS TEOR A
Unidades de aprendizaje
Estimación de tiempo (horas) necesario para transmitir el aprendizaje al alumno, por Unidad de Aprendizaje:
I. Fundamentos de automatización y control
4
2
0
0
II. Control
10
4
0
0
III. Sistemas neumáticos e hidráulicos
4
4
12
4
4
12
4
4
8
4
IV. Sensores en automatización V. Controladores lógicos programables Total de horas por cuatrimestre: Total de horas por semana: Créditos:
HORAS PR CTICA No No presenci Presencial presencial Presencial al
4
6 90 6 6
4
Nombre de la asignatura: Nombre de la Unidad de Aprendizaje: Nombre de la práctica o proyecto: Número: Resultado de aprendizaje:
Automatización y Control Sistemas Neumáticos e hidráulicos Empleo de comandos de Software, simulación de circuitos neumáticos e hidráulicos 1
Duración (horas) :
2
El alumno será capaz de: Seleccionar los componentes de un sistema neumático e hidráulico.
Requerimientos (Material Computadora, Software Especializado. o equipo): Actividades a desarrollar en la práctica:
Explica cómo configurar el área de trabajo y comandos principales del software. Muestra la solución de un problema tipo. Configura el área de trabajo, Desarrolla el diagrama de desplazamiento-tiempo Mediante los comandos simula la conexión de elementos neumáticos y electro neumáticos.
Problema Tipo: Con la ayuda de un posicionador vertical pivoteado, se tienen que alimentar lingotes ligeros hacia dos bandas transportadoras, una superior y otra inferior, según sea seleccionado. El destino de la rampa articulada (hacia arriba o hacia abajo) es decidido por medio de una válvula con switch selector. El movimiento hacia arriba del cilindro (1A) se tiene que efectuar en t1 = 3 segundos; el movimiento hacia abajo en t2 = 2.5 segundos. La presión debe indicarse en ambos lados del cilindro. En la posición inicial, el cilindro asume la posición final de retroceso.
Figura 1: Croquis de situación (Vista lateral). Evidencias a las que contribuye el desarrollo de la práctica: Empleo de comandos de software, simulación de circuitos neumáticos e hidráulicos.
5
Nombre de la asignatura: Nombre de la Unidad de Aprendizaje: Nombre de la práctica o proyecto: Número: Resultado de aprendizaje:
Automatización y Control Sistemas Neumáticos e hidráulicos Ensamble de circuitos neumáticos automatizados. 2
Duración (horas) :
4
Seleccionar los componentes de un sistema neumático e hidráulico. Armar un sistema neumático e hidráulico.
Mesa de trabajo, compresor, manguera, unidad de servicio, actuadores, Requerimientos (Material válvulas de mando, válvulas de control, válvulas reguladoras, manómetros. o equipo): Bomba de aceite, motor hidráulico. Actividades a desarrollar en la práctica:
Explica las normas de seguridad y como conectar el equipo. Muestra la solución de un problema tipo.
Conecta el sistema neumático con actuadores de simple y doble efecto mediante las técnicas de mando directo y mando indirecto. Problema tipo: Con la ayuda de un posicionador vertical pivoteado, se tienen que alimentar lingotes ligeros hacia dos bandas transportadoras, una superior y otra inferior, según sea seleccionado. El destino de la rampa articulada (hacia arriba o hacia abajo) es decidido por medio de una válvula con switch selector. El movimiento hacia arriba del cilindro (1A) se tiene que efectuar en t1 = 3 segundos; el movimiento hacia abajo en t2 = 2.5 segundos. La presión debe indicarse en ambos lados del cilindro. En la posición inicial, el cilindro asume la posición final de retroceso.
Figura 1: Croquis de situación (Vista lateral).
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Evidencias a las que contribuye el desarrollo de la práctica: Ensamble de circuitos neumáticos e hidráulicos.
7
Nombre de la asignatura: Nombre de la Unidad de Aprendizaje: Nombre de la práctica o proyecto: Número: Resultado de aprendizaje:
Automatización y Control Sistemas Neumáticos e hidráulicos Empleo de comandos de Software, simulación de circuitos neumáticos e hidráulicos 2
Duración (horas) :
4
Seleccionar los componentes de un sistema neumático e hidráulico. Armar un sistema neumático e hidráulico.
Mesa de trabajo, compresor, manguera, unidad de servicio, actuadores, Requerimientos (Material válvulas de mando, válvulas de control, válvulas reguladoras, manómetros. o equipo): Bomba de aceite, motor hidráulico. Actividades a desarrollar en la práctica:
Explica las normas de seguridad y como conectar el equipo. Muestra la solución de un problema tipo. Conecta el sistema hidráulico con actuadores de doble efecto mediante las técnicas de mando directo.
Figura 1. Actuador de doble efecto ciclo único Evidencias a las que contribuye el desarrollo de la práctica: Ensamble de circuitos neumáticos e hidráulicos, de acuerdo al formato establecido en tiempo y forma.
8
Nombre de la asignatura: Nombre de la Unidad de Aprendizaje: Nombre de la práctica o proyecto:
Automatización y Control Sensores en Automatización Conexión de sensores y adquisición de señales 1
Número: Resultado de aprendizaje:
Duración (horas) :
4
Seleccionar sensores de acuerdo a los requerimientos del proceso.
Requerimientos (Material o Sensores, botoneras, relevadores, motores y lámparas equipo): Actividades a desarrollar en la práctica:
Explica el funcionamiento y como conectar los sensores. Conecta sensores al equipo
Selecciona y conecta sensores de acuerdo a distintas aplicaciones propuestas en la práctica.
Problema Tipo
En un sistema de producción se clasifican piezas de dos tipos (plástico y metálica). Las piezas se colocan en una banda transportadora que se detiene al llegar a la estación de inspección. El tipo de pieza se debe identificar mediante sensores distintos que encienden lámparas de acuerdo al tipo de pieza. Una vez retirada la pieza inspeccionada el ciclo debe reiniciar. El sistema se para al accionar el botón de emergencia. Evidencias a las que contribuye el desarrollo de la práctica: Conexión de sensores y adquisición de señales.
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Nombre de la asignatura: Nombre de la Unidad de Aprendizaje: Nombre de la práctica o proyecto: Número: Resultado de aprendizaje:
Automatización y Control Sensores en Automatización Conexión de sensores y adquisición de señales 2
Duración (horas) :
8
Seleccionar sensores de acuerdo a los requerimientos del proceso.
Mesa de trabajo, compresor, manguera, unidad de servicio, actuadores, Requerimientos (Material válvulas de mando, válvulas de control, válvulas reguladoras, manómetros. o equipo): Sensores ópticos, capacitivos, inductivos. Actividades a desarrollar en la práctica:
Explica el funcionamiento y como conectar los sensores. Conecta sensores al equipo y soluciona un problema tipo
Selecciona y conecta sensores para procesar las señales y controlar un sistema automatizado
Problema Tipo: Se requiere realizar un circuito capaz de realizar la tarea que se representa e n el diagrama espaciofase de la figura 1. Cada tarea se debe elegir mediante un botón selector de tarea.
Figura 1 Evidencias a las que contribuye el desarrollo de la práctica: Conexión de sensores y adquisición de señales, de acuerdo al formato establecido en tiempo y forma.
10
Nombre de la asignatura: Nombre de la Unidad de Aprendizaje: Nombre de la práctica o proyecto:
Automatización y Control Controladores lógicos programables Programación de un PLC 2
Número: Resultado de aprendizaje:
Duración (horas) :
8
Programar un controlador lógico programable (PLC).
Mesa de trabajo, compresor, manguera, unidad de servicio, actuadores, Requerimientos (Material válvulas de mando, válvulas de control, válvulas reguladoras, manómetros, o equipo): fuente de voltaje, sensores, cables, PLC, computadora. Actividades a desarrollar en la práctica:
Explica el funcionamiento y como conectar un PLC.
Conecta y programa un PLC para solucionar distintos casos de automatización.
Problema tipo: Utilizando un PLC, se debe encender una luz al dar un pulso con dos botones dispuestos en serie (función AND).
Figura 1. Montaje del problema Evidencias a las que contribuye el desarrollo de la práctica: Programación de un PLC.
11
12
Programa Académico: Profesor: Nombre del alumno: Tema:
INGENIERIA INDUSTRIAL
Periodo Cuatrimestral: Fecha: Matrícula: Grupo:
Contesta lo que se pide a continuación. 1. Mencione 3 ventajas de la automatización 2. Mencione 3 desventajas de la automatización 3. Menciones los tipos de automatización 4. Cómo se define la automatización 5. En la producción de alimentos qué tipo de automatización se recomienda 6. ¿Qué criterios deben tomarse en cuenta al automatizar? 7. ¿Qué es la automatización fija? 8. ¿Cuándo se recomienda el uso de robots? 9. ¿Cuál es la diferencia entre un robot y un manipulador? 10. ¿Qué es un sistema CIM?
13
Programa Académico: Profesor: Nombre del alumno: Tema:
INGENIERIA INDUSTRIAL
Periodo Cuatrimestral: Fecha: Matrícula: Grupo:
Constaste lo que se pide a continuación. 1. De la definición de un sistema de control de lazo abierto 2. De la definición de un sistema de control de lazo cerrado 3. Qué elementos componen un sistema de lazo cerrado 4. De la definición de transductor 5. Cómo se llaman los sistemas de control con dos niveles de señales 6. De la definición de respuesta libre en un sistema 7. De la definición de respuesta forzada de un sistema 8. ¿Qué es la respuesta transitoria de un sistema? 9. Cómo se define la función de transferencia 10. De un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado
14
Nombre del Alumno:
Matrícula:
Firma del alumno:
Producto:
Nombre de la Práctica:
Fecha:
Asignatura:
Periodo Cuatrimestral:
Nombre del Docente:
Firma del Docente: INSTRUCCIONES
Revisar las actividades que se solicitan y marquen en los apartados “SI” cuando la evidencia se cumple; en caso contrario marque “NO”. En la columna “OBSERVACIONES” indicaciones pueden ayudar al alumno
a saber cuáles son las condiciones no cumplidas Valor del reactivo
Características a cumplir
10%
Sigue las indicaciones del profesor
15%
Configura de manera adecuada el área de trabajo en el software
20%
Identifica y utiliza los menús para insertar elementos del circuito neumático de acuerdo a la norma DIN
20%
Identifica y utiliza los menús para insertar los elementos eléctricos de acuerdo a la norma ISO
20%
Al simular sistema automatizado no se presentan errores
15%
El diagrama espacio-fase corresponde al sistema automatizado
CUMPLE
OBSERVACIONES
ED1: Práctica empleo de comandos de software, simulación de circuitos neumáticos e hidráulicos.
15
Nombre del Alumno:
Matrícula:
Firma del alumno:
Producto:
Nombre de la Práctica:
Fecha:
Asignatura:
Periodo Cuatrimestral:
Nombre del Docente:
Firma del Docente: INSTRUCCIONES
Revisar las actividades que se solicitan y marquen en los apartados “SI” cuando la evidencia se cumple; en caso contrario marque “NO”. En la columna “OBSERVACIONES” indicaciones pueden ayudar al alumno
a saber cuáles son las condiciones no cumplidas Valor del reactivo
Características a cumplir
10%
Sigue las indicaciones del profesor
10%
Cumple con las normas de seguridad
15% 15% 40% 10%
CUMPLE
OBSERVACIONES
Identifica y conecta los elementos del circuito neumático de acuerdo a la norma DIN Identifica y conecta los elementos eléctricos de acuerdo a la norma ISO Al ensamblar el sistema automatizado no se presentan errores La práctica se realiza en el tiempo establecido
ED2: Práctica: Ensamble de circuitos neumáticos e hidráulicos.
16
Nombre del Alumno:
Matrícula:
Firma del alumno:
Producto:
Nombre de la Práctica:
Fecha:
Asignatura:
Periodo Cuatrimestral:
Nombre del Docente:
Firma del Docente: INSTRUCCIONES
Revisar las actividades que se solicitan y marquen en los apartados “SI” cuando la evidencia se cumple; en caso contrario marque “NO”. En la columna “OBSERVACIONES” indicaciones pueden ayudar al alumno
a saber cuáles son las condiciones no cumplidas Valor del reactivo
Características a cumplir
10%
Presentación: El trabajo cumple con los requisitos de: a) Buena presentación
15%
b) Maneja lenguaje técnico apropiado
20%
c) Presenta diagrama de conexiones con la solución correcta
20%
d) Presenta diagrama de desplazamiento-tiempo
20%
e) Conclusiones congruentes con lo realizado en la práctica, redacción y ortografía adecuada.
15%
f) Bibliografía de acuerdo a la norma APA
CUMPLE
OBSERVACIONES
EP1: Reporte de Práctica: Ensamble de circuitos neumáticos e hidráulicos, de acuerdo al formato establecido en tiempo y forma.
17
Nombre del Alumno:
Matrícula:
Firma del alumno:
Producto:
Nombre de la Práctica:
Fecha:
Asignatura:
Periodo Cuatrimestral:
Nombre del Docente:
Firma del Docente: INSTRUCCIONES
Revisar las actividades que se solicitan y marquen en los apartados “SI” cuando la evidencia se cumple; en caso contrario marque “NO”. En la columna “OBSERVACIONES” indicaciones pueden ayudar
al alumno a saber cuáles son las condiciones no cumplidas Valor del reactivo
Características a cumplir
10%
Sigue las indicaciones del profesor
10%
Cumple con las normas de seguridad
15% 15% 40% 10%
CUMPLE
OBSERVACIONES
Identifica los sensores de acuerdo a la simbología de la norma ISO Conecta los sensores a los elementos eléctricos de acuerdo a la norma ISO Las señales de los sensores son procesadas para actuar elementos del sistema automatizado La práctica se realiza en el tiempo establecido
ED1 Práctica: Conexión de sensores y adquisición de señales.
18
Nombre del Alumno:
Matrícula:
Firma del alumno:
Producto:
Nombre de la Práctica:
Fecha:
Asignatura:
Periodo Cuatrimestral:
Nombre del Docente:
Firma del Docente: INSTRUCCIONES
Revisar las actividades que se solicitan y marquen en los apartados “SI” cuando la evidencia se cumple; en caso contrario marque “NO”. En la columna “OBSERVACIONES” indicaciones pueden ayudar al alumno a
saber cuáles son las condiciones no cumplidas Valor del reactivo
Características a cumplir
10%
Presentación: El trabajo cumple con los requisitos de: a) Buena presentación
15%
b) Maneja lenguaje técnico apropiado
20%
c) Presenta diagrama de conexiones con la solución correcta
20%
d) Presenta diagrama electro neumático o electro hidráulico
20%
e) Conclusiones congruentes con lo realizado en la práctica, redacción y ortografía adecuada.
15%
f) Bibliografía de acuerdo a la norma APA
CUMPLE
OBSERVACIONES
EP1 Reporte de práctica: Conexión de sensores y adquisición de señales, de acuerdo al formato establecido en tiempo y forma.
19
Nombre del Alumno:
Matrícula:
Firma del alumno:
Producto:
Nombre de la Práctica:
Fecha:
Asignatura:
Periodo Cuatrimestral:
Nombre del Docente:
Firma del Docente: INSTRUCCIONES
Revisar las actividades que se solicitan y marquen en los apartados “SI” cuando la evidencia se cumple; en caso contrario marque “NO”. En la columna “OBSERVACIONES” indicaciones pueden ayudar al alumno a
saber cuáles son las condiciones no cumplidas Valor del reactivo
Características a cumplir
10%
Sigue las indicaciones del profesor
10%
Identifica las partes de un PLC
15%
Asigna entradas y salidas del sistema
15%
Identifica y utiliza los comandos de manera adecuada
20%
El programa se compila sin presentar errores
20%
El programa controla las señales de entrada y salida de un sistema automatizado
10%
La práctica se realiza en el tiempo establecido
CUMPLE
OBSERVACIONES
ED1 Práctica: Programación de un PLC.
20
Nombre del Alumno:
Matrícula:
Firma del alumno:
Producto:
Nombre de la Práctica:
Fecha:
Asignatura:
Periodo Cuatrimestral:
Nombre del Docente:
Firma del Docente: INSTRUCCIONES
Revisar las actividades que se solicitan y marquen en los apartados “SI” cuando la evidencia se cumple; en caso contrario marque “NO”. En la columna “OBSERVACIONES” indicaciones pueden ayudar al alumno
a saber cuáles son las condiciones no cumplidas Valor del reactivo
Características a cumplir
10%
Presentación: El trabajo cumple con los requisitos de: a) Buena presentación
15%
b) Maneja lenguaje técnico apropiado
20%
c) Presenta lista de entradas, salidas, banderas, contadores y temporizadores
20%
d) Presenta diagrama de escalera
20%
e) Conclusiones congruentes con lo realizado en la práctica, redacción y ortografía adecuada.
15%
f) Bibliografía de acuerdo a la norma APA
CUMPLE
OBSERVACIONES
EP1 Reporte de práctica: Programación de un PLC, de acuerdo al formato establecido en tiempo y f orma.
21
uso de sistemas o elementos electromecánicos y computarizados para controlar máquinas, y/o procesos industriales. Los sistemas de manufactura integrada por computadora (CIM), son líneas de ensamble que mediante una red de computadoras controlan robots, máquinas de producción y dispositivos de control de calidad. es una rama de la hidráulica , el prefijo "oleo" se refiere a los fluidos en base a derivados del petróleo, y en automatización es la transmisión de potencia mediante fluidos confinados. es la tecnología que emplea el aire comprimido como modo de transmisión de la energía necesaria para mover y hacer funcionar mecanismos. dispositivo diseñado para programar procesos secuenciales en tiempo real en ambientes industriales. : Las comunicaciones entre los instrumentos de procesos se basan principalmente en señales analógicas- digitales que se transmiten mediante el protocolo Field Bus de tecnología cerrada y la transmisión de datos es secuencial. el estándar ISO 873:1994 define un robot industrial como un manipulador programable en tres o más ejes multipropósito, controlado automáticamente y reprogramable. dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o químicas, llamadas variables de instrumentación, y transformarla en variables eléctricas. motor eléctrico que puede ser controlado tanto en velocidad como en posición mediante el uso de un sistema PWM. es un campo interdisciplinario de la ingeniería y las matemáticas, que trata con el comportamiento de sistemas dinámicos.
22
TÍTULO: AUTOR: AÑO: EDITORIAL O REFERENCIA: LUGAR Y AÑO DE LA EDICIÓN ISBN O REGISTRO:
MECATRÓNICA BOLTON WILLIAM 2010 ALFAOMEGA MÉXICO, 2010 978-607-7854-32-6
TÍTULO: AUTOR: AÑO: EDITORIAL O REFERENCIA: LUGAR Y AÑO DE LA EDICIÓN
NEUMÁTICA E HIDRÁULICA CREUS ANTONIO 2008 ALFAOMEGA MÉXICO, 2008
ISBN O REGISTRO:
978-970-15-0903-6
TÍTULO: AUTOR: AÑO: EDITORIAL O REFERENCIA: LUGAR Y AÑO DE LA EDICIÓN ISBN O REGISTRO:
INTRODUCCI N A LA MECATR NICA Y LOS SISTEMAS DE MEDICIÓN ALCIAROTE DAVID 2008 McGRAW HILL MÉXICO, 2008 9789701063859
TÍTULO: AUTOR: AÑO: EDITORIAL O REFERENCIA: LUGAR Y AÑO DE LA EDICIÓN ISBN O REGISTRO:
PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLERS REHG JAMES, SARTOZI GLEN 2009 PEARSON/PRENTICE HALL EE.UU, 2009 978013054881
TÍTULO: AUTOR: AÑO:
AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL PRÁCTICAS DE LABORATORIO DORANTES 2004
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EDITORIAL O REFERENCIA: LUGAR Y AÑO DE LA EDICIÓN ISBN O REGISTRO:
McGRAW HILL MÉXICO, 2004 9789701047941
TÍTULO: AUTOR: AÑO: EDITORIAL O REFERENCIA: LUGAR Y AÑO DE LA EDICIÓN ISBN O REGISTRO:
INGENIERIA DE CONTROL BOLTON WILLIAM 2001 ALFAOMEGA MÉXICO, 2001 970-15-0636-7
Sitio Oficial de Festo, líder mundial en soluciones en automatización de procesos y líneas de producción en la industria: http://www.festo.com/cms/es-mx_mx/index.htm, consultado el 24/Abril/2012.
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