2.1 Pengertian
Sistem Hidrolik
Sistem hidrolik merupakan suatu bentuk perubahan at au pemindahan daya dengan menggunakan media penghantar berupa fluida cair untuk memperoleh daya yang lebih besar dari daya awal yang dikeluarkan. Dimana fluida penghantar ini dinaikan tekanannya oleh pompa pembangkit tekanan yang yang kemudian diteruskan ke silinder kerja melalui pipa-pipa saluran dan katup-katup. Gerakan translasi batang piston dari sil inder kerja yang diakibatkan oleh tekanan fluida pada ruang silinder dimanfaatkan untuk gerak maju dan mundur. (https://mekatronikasmkn7smg.wordpress.com/pengertian-sistem-hidrolik/ https://mekatronikasmkn7smg.wordpress.com/pengertian-sistem-hidrolik/)) 2.1.1.
DASAR SISTEM HIDROLIK.
Dalam sistem hidrolik fluida cair berfungsi ber fungsi sebagai penerus gaya. Minyak mineral adalah jenis fluida cair yang umum dipakai.
Sifat dari zat cair : - Tidak mempunyai bentuk yang tetap, selalu sela lu menyesuaikan bentuk yang ditempatinya. - Zat cair tidak dapat dikompresi. - Meneruskan tekanan ke segala arah.
Hidrolik dapat dinyatakan sebagai alat yang memindahkan tenaga dengan mendorong sejumlah cairan tertentu. Komponen pembangkit aliran fluida bertekanan disebut pompa, dan komponen pengubah tekanan hidrolik menjadi gerak mekanik (lurus/rotasi) disebut elemen kerja (silinder/motor hidroulik).
Keuntungan-keuntungan sistem hidrolik : - Fleksibel dalam penempatan komponen transmisi tenaga. - Gaya yang sangat kecil dapat digunakan untuk mengangkut gaya yang besar. - Penerus gaya (oli) juga berfungsi sebagai pelumas. - Beban dengan mudah bisa dikontrol dengan menggunakan katup pengatur tekanan (relief valve). - Dapat dioperasikan pada kecepatan yang berubah-ubah. - Arah operasi dapat dibalik seketika. - Lebih aman jika beroperasi pada beban berlebih. - Tenaga dapat disimpan dalam akumulator.
Kelemahan sistem hidrolik : Sistem hidrolik membutuhkan suatu lingkungan yang betul-betul bersih. Komponenkomponennya sangat peka terhadap kerusakan-kerusakan yang diakibatkan oleh debu, korosi dan kotoran-kotoran lain, serta panas yang mempengaruhi sifat-sifat min yak hidrolik.
PERSAMAAN / RUMUS DASAR Tekanan adalah gaya per-satuan luas penampang. Dalam persamaan dinyatakan dengan :
P=F/A
dimana : P = Pressure/ Tekanan (Pascal). F = Force/gaya (Newton). A = Area/luas (Meter 2)
Kapasitas adalah jumlah aliran per-satuan waktu. Dalam persamaan dinyatakan dengan :
Q=V/t
dimana : Q = Kapasitas/Debit (M3/dt). V = Volume Fluida (M3). t = Waktu (dt).
Atau ;
Q=AxV
dimana : A = Luas (Meter 2). V = Kecepatan Fluida (M/dt).
Persamaan Boyle : P1 x V1 = P2 x V2
dimana : P = Tekanan V = Volume
Persamaan Kontinuitas : Q1 = Q2 A1 x V1 = A2 x V2
Konversi satuan : - 1 Pascal = 1 Newton/ Meter2 (Pa = N/M2) - 1 Bar = 105 Pa = 100 kPa = 14.7 Psi (Lbf/ in2) = 1 Kgf/ Cm2 - 1 M3/dt = 60 M3/menit - 1 M3/menit = 1000 LPM (liter/menit).
II. FLUIDA HIDROLIK. Fungsi fluida hidrolik : - Sebagai pemindah/penerus gaya. - Pelumas bagian-bagian yang bergesekan. - Pengisi celah (seal) jarak jar ak antara dua bidang yang melakukan gesekan. - Sebagai pendingin atau penyerap panas yang timbul akibat gesekan.
Syarat fluida hidrolik : - Mampu mencegah korosi atau kontaminasi. - Mampu mencegah adanya pembentukan endapan.
- Tidak mudah membentuk buih-buih oli. - Stabil & mampu menjaga nilai kekentalan. - Dapat memisahkan kandungan air. - Sesuai atau cocok dengan penyekat/seal dan gasket yang dipakai pada komponen.
Hal terpenting yang perlu diperhatikan dalam pemilihan fluida hidrolik adalah “Viscositas”, karena viscositas akan mempengaruhi kemampuan untuk mengalir dan melumasi bagian bagian yang bergesakan. Viscositas fluida hidrolik dinyatakan dinyatakan dengan Nilai Viscositas.
Dalam pemilihan nilai viscositas oli sebaiknya mengacu pada manufactur pompa / sistem hidrolik agar sistem bekerja secara optimal.
Viscositas oli yag tinggi memberikan pengisian yang baik antara celah (gap) dari pompa, valve & motor hidrolik, tetapi jika nilai viscositas terlalu tinggi akan mengakibatkan : - Hambatan yang besar sehingga menyebabkan seretnya gesekan elemen penggerak (actuator) dan kavitasi pompa (udara masuk ke pompa). - Pemakaian tenaga bertambah, karena kerugian gesekan. - Penurunan tekanan bertambah melalui saluran-saluran dan katup-katup.
Jika viscositas oli terlalu rendah, akan mengakibatkan : - Kerugian-kerugian kebocoran dalam yang berlebihan. - Aus berlebihan oleh karena pelumasan tidak mencukupi pada pompa dan motor. - Menurunkan efisiensi motor dan pompa. - Suhu oli naik atau bertambah karena kerugian-kerugian kebocoran bagian dalam.
Nilai viscositas oli dinyatakan dengan : - Viscositas absolut : Poise atau Centipoise (Cp).
Pressure Regulating Valve - Viscositas kinematik : Centistoke (Cst). - Viscositas relatif : SUS (Saybolt Universal Second). - Angka koefisien Society of Automotive Engineer (SAE).
- Derajat engler (oE)
III. PRESSURE REGULATING VALVE (KATUP PENGATUR TEKANAN) Pressure regulating valve digunakan untuk mengatur tekanan sistem atau subsistem suatu rangkaian hidrolik. Ada beberapa jenis valve tersebut yang mana fungsi dari valve tersebut didalam rangkaian dijadikan dasar untuk penamaannya.
Beberapa Valve yang digolongkan dalam rressure regulating valve adalah Pressure reli ef valve (Katup pelepas/pengaman tekanan), Pressure reducing valve (Katup penurun tekanan). Unloading valve, Offloanding valve, Counter balance valve dan Sequence valve
a. Pressure Relief Valve Digunakan untuk mengatasi tekanan maksimum sistem dalam rangkaian atau sub rangkaian, dengan demikian akan memberikan perlindungan terhadap beban berlebih.
b. Pressure Reducing Valve Digunakan untuk mengurangi atau menurunkan batas-batas tekanan da ri rangkaian utama ke tekanan yang lebih rendah pada suatu sub rangkaian.
c. Unloading Valve - Digunakan untuk menyediakan arah balik aliran pompa ke tanki, sementara sistem harus dipertahankan (sistem unloading). - Disebut juga katup pengisi akumulator.
d. Offloading Valve Digunakan untuk menyediakan arah balik aliran pompa ke tangki sementara tekanan sistem tidak dipertahankan (sistem off loading).
e. Counter Balance Valve Digunakan untuk memberikan perlawanan aliran fluida pada saat batas-batas t ekanan yang dapat dipilih (gaya pengimbang).
f. Sequence Valve
Digunakan untuk menimbulkan gerakan gerakan dalam suatu sistem dalam suatu urutan-urutan tertentu dan untuk menjaga tekanan minimum yang ditentukan sebelumnya dalam saluran primer sementara operasi sekunder tetap berlangsung. (http://mymachining.blogspot.co.id/2012/04/pengetahuan-dasar-hidrolik.html http://mymachining.blogspot.co.id/2012/04/pengetahuan-dasar-hidrolik.html)) 2.1.2 Prinsip
dasar di balik semua sistem hidrolik ini sebenarnya sangat lah sederhana yaitu gaya yang diberikan pada satu titik akan dipindahkan ke titik yang lain menggunakan cairan yang “dimampatkan”. Cairan “dimampatkan”. Cairan yang biasa digunakan adalah minyak atau oli. Pada gambar di bawah ini ada sebuah sebuah sistem hidrolik sederhana yang yang terdiri dari dua unit unit piston dan pipa yang berisi minyak. Dua unit piston ini masuk ke dalam dua dua unit silinder gelas yang diisikan dengan minyak dan terhubung satu sama lain dengan pipa yang diisi dengan minyak. Jika Anda memberikan gaya ke bawah pada piston bagian kiri maka ga ya tersebut akan ditransmisikan ke piston kedua di bagian kanan melalui minyak dalam pipa. Hal yang menarik dari sistem hidrolik ini adalah pipa yang menghungbungkan kedua silinder tersebut dapat mempunyai panjang dan bentuk apapun yang penting tidak bocor karena kebocoran tersebut bisa menggangu kemampatan dari minyak atau oli tersebut. Selain itu, sistem hidrolik ini juga bisa berupa garpu dimana satu master silinder dapat silinder dapat mendorong lebih dari satu slave silinder yang diinginkan.
Dari gambar diatas, kita dapat mengetahui bagaimana perhitungan dari sist em hidrolik ini. Piston yang berada di sebelah kanan memiliki luas permukaan sembilan kali lebih besar daripada piston di sebelah kiri. Asumsikan bahwa piston di sebelah kiri mempunyai diameter sebesar 2 inch, sedangkan sedangkan piston di sebelah kanan berdiameter 6 inch. Jika rumus luas dari kedua piston tersebut adalah (Pi x r2) atau phi kali “r” kuadrat maka luas piston bagian kiri sebesar 3,14 inch2, sedangkan luas piston di sebelah kanan adalah 28,26 inch2. Piston di sebelah kanan adalah 9 kali lebih besar dari piston di sebelah kiri. Hal ini berarti bahwa setiap gaya yang diberikan pada piston di sebelah kiri maka akan mengakibatkan gaya yang timbul pada piston sebelah kanan sebesar 9 kali lebih besar. Jadi jika Anda menerapkan gaya gaya ke bawah 100 Pound pada piston bagian kiri maka sebuah gaya ke atas sebesar 900 pound akan muncul di piston sebelah kanan.
(http://www.insinyoer.com/prinsip-kerja-sistem-hidrolik/ http://www.insinyoer.com/prinsip-kerja-sistem-hidrolik/))
2.1.3 Tangki
hidrolik (hydraulic tank)
Tangki hidrolik memiliki fungsi utama menyimpan men yimpan oli hidrolik. Syarat tangki hidrolik adalah harus bisa menyerap panas dan memisahkan udara dengan oli. Jenis t angki hidrolik ada 2 macam yaitu Pressurized dan Vented (Non-Pressurerized.
Jenis tangki hidrolik Pressurized adalah jenis tangki yang tertutup. Tekanan udara luar tidak akan mempengaruhi tekanan didalam tangki. Cara kerjanya yaitu oli yang ada didalam sis tem akan menyerap panas dan mengembang. Oli yang mengembang ini akan menekan udara yang ada didalam tangki ke sistem.
Jenis tangki Vented (Non-Pressurized) adalah jenis tangki yang terbuka, maksudnya adalah tekanan udara luar dapat masuk ke dalam tangki. Udara luar tersebut masuk kedalam tangki melalui Breather tangki. Oli Hidrolik (Hydraulic Fluid) Fungsi utama dari oli hidrolik adalah Transmiting power yaitu meneruskan tenaga dari satu arah ke arah yang lain Sealing, yaitu melindungi seal pada kompone-kompone hidrolik Cleaning, yaitu mencegah karat dan korosi pada komponen-komponen metal Lubricating, yaitu melumasi komponen-komponen hidroloik yang bergerak dalam sistem hidrolik seperti pompa hidrolik, katup hidrolik (valve), cylinder hidrolik. Cooling, yaitu mendinginkan komponen yang berputar atau bergesekan.
Pompa Hidrolik (hydraulic Pump)
Pompa hidrolik (Hydraulic Pump) adalah suatu alat yang mengambil energi dari suatu sumber (engine, motor elektrik, dll) dan mentransfer energi tersebut me njadi bentuk hidrolik. Pompa menghisap oli hidrolik dari tangki dan mendorongnya ke sistem hidrolik disebut Flow. Semua pompa menghasilkan flow dengan cara yang sama, besaran flow ini diukur dalam besaran gallon per menit, liter per menit, dll. Pompa tidak menghasilkan atau menyebabkan tekanan / pressure. Pressure disebabkan oleh hambatan terhadap aliran. Hambatan dapat disebabkan oleh flow melalui hose, orifice, fitti ng, cylinder, motor, atau apapun yang menghalangi flow menuju ke tangki. Katub (Valve) Valve pada sistem hidrolik memiliki fungsi sebagai pengatur tekanan, pengatur flow, pengatur arah. valve ada beberapa macam, antara lain : Directional Control valve, berfungsi untuk mengarahkan oli hidrolik ke sirkuit yang lain dalam sistem hidrolik.Directional control valve dapat dioperasikan se cara manual, hidrolik, pnumetik, dan elektrik kontrol.
Relief Valve, berfungsi menjaga pressure pada batasan yang telah ditentukan dengan membuka dan mengalirkan kelebihan oli ke sirkuit yang lain atau dialirkan kembali ke tangki hidrolik.
Squence valve, digunakan pada saat dua sirkuit hidrolik disuplai oleh satu pompa dan ada sirkuit yang diprioritaskan.
Pressure reducing valve, berfungsi menurunkan pressure pada sistem hidrolik dari pompa.
Pressure differential valve, berfungsi menjaga perbedaan pressure yang tetap antara dua sirkuit hidrolik.
(http://alon2-coy.blogspot.co.id/2015/05/komponen-hidrolik-hydraulic-component.html http://alon2-coy.blogspot.co.id/2015/05/komponen-hidrolik-hydraulic-component.html))
Sistem pneumatik adalah sebuah teknologi te knologi yang memanfaatkan udara terkompresi untuk menghasilkan efek gerakan mekanis. Karena menggunakan udara terkompresi, maka sistem pneumatik tidak dapat dipisahkan dengan dengan kompresor, sebuah alat yang berfungsi berfungsi untuk menghasilkan udara bertekanan tertentu. 2.2
Sistem kerja pneumatik mirip miri p dengan sistem hidrolik. Ada beberapa bagian komponen yang sedikit berbeda, namun seperti aktuator (motor dan silinder), filter, dan solenoid valve memiliki prinsip yang sama dengan sistem hidrolik. Perbedaan mendasar dari kedua sistem tersebut adalah fluida kerja yang digunakan, sistem hidrolik menggunakan menggunakan fluida inkompresibel sedangkan pada sistem pneumatik menggunakan fluida kompresibel. Tekanan kerjanya juga pada rangeyang berbeda, jika sistem hidrolik bekerja pada tekanan 6,9-34 MPa, maka sistem pneumatik bekerja pada tekanan rendah 550-690 KPa. (http://ichsanpr21.blogspot.co.id/2015/11/sistem-pneumatik-sistem-pneumatik.html http://ichsanpr21.blogspot.co.id/2015/11/sistem-pneumatik-sistem-pneumatik.html)) 2.2.1
2.3
Keuntungan Menggunakan Pneumatik
Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas, udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. • Mudah disalurkan, udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil, panjang dan berliku. berliku. • Fleksibilitas temperatur, udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan, melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu, bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja.
• Aman, udara dapat dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak ti dak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah, berbeda dengan sistim elektrik elektri k yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. • Bersih, udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan, makanan, dan minuman maupun tekstil • Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. udara dapat melaj dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik, maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30.000 rpm, sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450.000 rpm. • Dapat disimpan, udara dapat disimpan melalui mel alui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. • Mudah dimanfaatkan, udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung missal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin, maupun tidak langsung, yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. B.
Kerugian / kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas, pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. memenuhi kriteria tertentu, misalnya kering, bersih, serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal, seperti s eperti kompressor, penyaring penyari ng udara, tabung pelumas, pengeering, regulator, dll. • Mudah terjadi kebocoran, Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak t idak bocor. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. • Menimbulkan suara bising, Pneumatik P neumatik menggunakan sistim terbuka, artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim, udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. • Mudah Mengembun, Udara yang bertekanan mudah mengembun, sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi (http://diditnote.blogspot.co.id/2013/02/keuntungan-dan-kerugian-pneumatik_4.html http://diditnote.blogspot.co.id/2013/02/keuntungan-dan-kerugian-pneumatik_4.html))
2.4
Perbedaan Hidrolik dengan Pneumatik Hidrolik
Pneumatik
Fluida yang digunakan Tekanan kerja Aplikasi
Batas temperatur
fluida inkompresibel (oli) 6,9-34 MPa Crane, truk pengangkat (dump truck), mesin moulding, mesin press, forklift 60 – 60 – 70°C 70°C
fluida kompresibel (Udara) 550-690 KPa Pintu otomatis KRL,Rem angin
180°C
(http://ichsanpr21.blogspot.co.id/2015/11/sistem-pneumatik-sistem-pneumatik.html http://ichsanpr21.blogspot.co.id/2015/11/sistem-pneumatik-sistem-pneumatik.html)) 2.5 2.6 Sistem
kontrol (sistem kendali) telah memegang peranan yang sangat penting dalam perkembangan ilmu dan teknologi. teknologi. Di samping sangat diperlukan pada pesawat pesawat ruang angkasa, peluru kendali, dan sistem kemudi pesawat, sistem kontrol juga menjadi bagian yang penting dan terpadu dari proses – proses – proses proses dalam pabrik dan industri modern. Sebagai contoh, sistem kontrol sangat diperlukan dalam operasi – operasi – operasi operasi di industri untuk mengontrol tekanan, temperatur, kelembaban, viskositas, dan aliran dalam industri proses, pengerjaan dengan mesin perkakas, penanganan penanganan dan perakitan bagian – bagian – bagian bagian mekanik dalam industri manufaktur, dan sebagainya.
Karena kemajuan dalam teori dan praktek sistem kontrol, maka sistem kontrol dapat memberikan kemudahan dalam mendapatkan performasi dari sistem dinamik, mempertinggi kualitas dan menurunkan biaya produksi, mempertinggi laju produksi, meni adakan pekerjaan – pekerjaan pekerjaan rutin dan membosankan yang harus dilakukan oleh manusia, dan sebagainya.
Pengertian sistem kontrol itu sendiri adalah proses pengaturan / pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam suatu rangkuman harga (range) tertentu. Dalam istilah lain disebut juga teknik pengaturan, sistem pengendalian atau sistem pengontrolan. Secara umum sistem kontrol dapat dikelompokkan sebagai berikut :
Dengan operator (manual) dan otomatik. Jaringan tertutup (closed-loop) dan jaringan terbuka (open-loop). Kontinu (analog) dan diskontinu (digital, diskrit). Servo dan regulator. Menurut sumber penggerak : elektris, pneumatis (udara, angin), hidarulis (cairan), dan mekanis. (kontrol otomatik teori dan penerapan : 1994) Sedangkan aksi pengontrolan ada enam aksi yaitu :
Dua posisi (on-off). Proportional. Integral. Proportional plus Integral. Proportional plus Derivative. Proportional plus Integral plus Derivative. (teknik kontrol automatik sistem pengaturan jilid 1 : 1985) Aksi kontrol PID (Proportional, Integral, Derivative) banyak banyak ditemukan di dunia industri dan satu – satu – satunya satunya strategi yang paling banyak diadopsi pada pengontrolan proses. Berdasarkan survey, 97% industri yang bergerak dalam bidang proses (seperti kimia, pulp, makanan, minyak, dan gas) menggunakan PID sebagai komponen utama dalam pengontrolannya. (kontrol PID untuk proses industri : 2008)
(https://anto12.wordpress.com/2010/04/29/pengertian-sistem-kontrolkendali/ https://anto12.wordpress.com/2010/04/29/pengertian-sistem-kontrolkendali/))
2.6.1
Open Loop
Open loop control atau kontrol lup terbuka adalah suatu sistem yang keluarannya keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Artinya, sistem kontrol terbuka keluarannya tidak dapat digunakan sebagai umpan balik dalam masukan.
Dalam suatu sistem kontrol terbuka, keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan acuan. Jadi, untuk setiap masukan acuan berhubungan dengan operasi tertentu, sebagai akibat ketetapan dari sistem tergantung kalibrasi. Dengan adanya gangguan, gangguan, system control open loop tidak dapat melaksanakan tugas sesuai yang diharapkan. System control open loop dapat digunakan hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal.
2.6.2
Close Loop
Sistem kontrol lup tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya m empunyai empunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan, sistem kontrol lup tertutup juga merupakan sistem kontrol berumpan balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran atau turunannya, diumpankan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang
diinginkan. Dengan kata lain, istilah “lup tertutup” berarti m enggunakan enggunakan aksi umpan – balik untuk memperkecil kesalahan sistem.
menunjukkan hubungan hubungan masukan dan keluaran dari sistem kontrol lup tertutup. Jika dalam hal ini manusia bekerja sebagai operator, maka manusia ini akan menjaga sistem agar tetap pada keadaan yang diinginkan, ketika terjadi perubahan pada sistem maka manusia akan melakukan langkah – langkah – langkah awal pengaturan sehingga sistem kembali bekerja pada keadaan yang diinginkan.
(http://wisnukusbandono.blogspot.co.id/2013/03/pengertian-open-loop-dan-close-loop.html http://wisnukusbandono.blogspot.co.id/2013/03/pengertian-open-loop-dan-close-loop.html))
