INTERCON 2015 Base de Concurso de Robot Categoría Seguidores de Línea 03 – 07 de Agosto de 2015 Huancayo – Perú
INTERCON 2015 XXII Congreso Internacional de Ingeniería Eléctrica, Electrónica, Telecomunicaciones y Computación
BASES DE LA CATEGORÍA: SEGUIDORES DE LÍNEA El concurso denominado “ROBOTS SEGUIDORES DE LÍNEA”, consiste en la creación de un robot autónomo que sea capaz de recorrer una línea negra de definido grosor sobre un fondo blanco para llegar a la meta en el menor tiempo posible, a la línea negra se le ha dado el nombre de Pista, la cual contendrá pruebas inesperadas como son: curvas, ángulos rectos y mayores a 90°, discontinuidades, túneles, pendientes, arcos circulares, caminos falsos, etc. Los cuales, el robot debe ser capaz de pasar debido al algoritmo desarrollado por los competidores, las cuales predecirán todas éstas pruebas. REGLAMENTO DE LA COMPETENCIA: 1.
EL CONCURSO:
1.1.
EL ÁREA DE COMPETENCIA:
Se define cómo las pistas serán asignadas por el comité organizador, las cuales serán usadas por el robot seguidor de línea en las distintas etapas de la competencia. Las Pistas consistirán de una superficie de fondo blanco con una línea negra. Descripción: Dimensiones de la Superficie
1.80m x 1.40m
Color de la línea o trayectoria a seguir (Pista)
Negro y algunas partes con una línea blanca y fondo negro.
Ancho de la línea a seguir Color del fondo de la pista Obstáculos
20 mm Blanco Las pistas tendrán en su recorrido líneas rectas, líneas cruzadas, desvíos, líneas entrecortadas, arcos circulares y otras curvas, túneles y rampas, en los cuales el robot tendrá que decidir el camino correcto. Ángulos: Existirán ángulos cerrados no menores de 35º. Discontinuidades: No mayores de 3 cm. (en curvas). Bifurcaciones: Habrán desvíos en donde el robot tendrá que decidir el camino correcto.
Longitud Aproximada de la Señalización
10 m – 18 m de recorrido. La Pista presentará un cuadro donde se indicará el INICIO y otro el FINAL
1.2.
NORMATIVA EN PISTA:
a) Se tendrán dos pistas, una para clasificatorias y otra para la final, la primera pista será publicada en la página oficial u n mes antes de la competencia, y será puesta a disposición de los participantes una semana antes de la competencia en el local de la Universidad Católica San Pablo – Arequipa, Perú. Dicha pista se usará para la etapa clasificatoria de la competencia. La pista de la etapa Final solo será vista y probada el día de la competencia. b) La Salida y la Meta de las pistas estarán claramente identificadas, y señalizadas. c) Una vez dadas las indicaciones de los jueces, el responsable de equipo se acercará al área de competencia para situar su robot. El robot se situará inmediatamente detrás del cuadro de Salida. d) El Robot deberá seguir en todo momento la trayectoria establecida en cada pista. e) En caso de perder la línea, empezará de nuevo (el robot retornará a la salida), tiene tres oportunidades para lograr superar el camino o llegar a la meta. f) Cuando los jueces den por finalizado el tiempo de competencia, los responsables de equipo procederán a retirar los robots de la pista.
1.3.
ESPECIFICACIONES DEL ROBOT:
a) El robot Seguidor de Línea debe ser AUTÓNOMO, es decir, no puede ser manipulado y/o conectado con ningún aparato externo como mandos a Radio Control, Fuentes de Alimentación, Computadoras o algún otro dispositivo externo. b) El robot deberá tener un interruptor de encendido visible que pueda ser apreciado por los jurados y el público. c) Las dimensiones y el peso del robot no estarán limitados (LIBRE). d) No existirá limitación en cuanto a la cantidad y tipos de sensores y actuadores que los robots utilizarán. e) El robot deberá estar preparado para operar en condiciones de luz variables (túneles u otras variaciones).
1.4.
CRITERIO DE CLASIFICACIÓN:
La competencia se dará en 2 etapas, clasificatoria y final: Clasificatoria:
El día de la clasificatoria estarán ubicados los jurados en los lugares asignados por el comité organizador. El orden de participación se dará por un sorteo, momentos previos al Inicio de la Categoría. Se indicará la hora en la página oficial. L l e g a d o el turno del participante, se realizarán 2 llamados con un intervalo de 30 segundos. Si hiciere caso omiso a un tercer llamado, el participante será eliminado al minuto del último llamado. En caso no se presentara el participante, se esperará 5 minutos para hacer el llamado al siguiente participante. Cada turno está compuesto por 3 oportunidades. El participante tiene que tener listo el robot para dar inicio a su participación inmediatamente se presente al llamado. Cada oportunidad de participación tendrá una duración máxima de 2 minutos y una puntuación. La puntuación final del turno de participación estará dada por el puntaje máximo de las 3 oportunidades. El participante puede decidir en cualquier momento, después de iniciado el recorrido, el término de su oportunidad; siempre y cuando notifique a los jueces la finalización de su oportunidad. En este caso también tendrá un puntaje según la distancia recorrida y tiempo transcurrido en dicha oportunidad. Durante el tiempo de participación, está prohibido cambiar la programación del robot. Los clasificados a la ronda final serán como máximo 4 participantes y serán designados por la mesa de jurados tomando su puntaje clasificatorio.
Final:
El día de la final, los jurados estarán ubicados frente al recorrido.
Para el orden de participación se hará un sorteo el día de la final. Llegado el turno del participante se realizarán 2 llamados con un intervalo de 30 segundos. Si hiciere caso omiso a un tercer llamado, el participante será eliminado al minuto del último llamado.
En caso no se presentara el participante, se esperará un minuto para hacer el llamado al siguiente participante.
Cada turno está compuesto por 3 oportunidades.
Cada oportunidad de participación tendrá una duración máxima de 3 minutos y una puntuación.
La puntuación final del turno de participación, estará dada por el puntaje máximo de las 3 oportunidades.
El participante puede decidir en cualquier momento, después de iniciado el recorrido, el término de su oportunidad. Siempre y cuando notifique a los jueces la finalización de su oportunidad. En ese caso también tendrá un puntaje según la distancia recorrida y tiempo transcurrido en dicha oportunidad.
Durante el tiempo de participación, está prohibido cambiar la programación del robot.
El ganador será designado por la mesa de jurados tomando en cuenta el puntaje de su participación final.
1.5.
PUNTAJE:
{ }
El puntaje estará dado por la siguiente ecuación:
Dónde:
Pa Es el Puntaje total del participante a Da Es la Distancia Recorrida del participante a Ta Tiempo transcurrido del participante a Dt Es la Distancia Total del Recorrido utilizado Tm Tiempo máximo permitido para la ronda
La ecuación devuelve puntajes mayores a 70 puntos, si el participante termina el recorrido; en caso contrario será menor a 70 puntos.
1.6.
RESTRICCIONES
Los puntajes serán contabilizados con dos decimales para evitar empates.
La Distancia Recorrida, es la distancia desde el punto de inicio hasta el último punto recorrido por el robot en el camino correcto. En caso de bifurcaciones, se tomará en cuenta el último punto recorrido del camino correcto y no la bifurcación. Si el robot toma un camino erróneo y luego se reincorpora al camino correcto de forma discontinua, solo se tomará en cuenta la distancia recorrida hasta el último punto recorrido del camino correcto, y no la distancia recorrida después del error. En caso de haber terminado el tiempo límite, se detendrá el robot y se contabilizará la máxima distancia alcanzada en esa oportunidad para aplicarla en la ecuación. En caso de incurrir en una violación, el puntaje de dicha oportunidad será 0.
1.7.
PETICIONES Y RECLAMOS: 1.7.1.
PETICIONES DE PAUSA:
El Representante de un Equipo podrá pedir una sola pausa de máximo 3 minutos en la competencia. Esta petición debe ser dada antes de que el robot inicie su recorrido. Una vez iniciado el recorrido el equipo no podrá pedir una pausa. Solo se aceptará una pausa por turno a cada equipo, si lo desean. Para hacer válida la petición de pausa, el Representante del Equipo debe acercarse a la mesa de Jurados y hacer presente su petición. Si luego de haber transcurrido los 3 minutos de pausa, el Representante del robot participante no se hace presente en la pista, perderá su oportunidad y se contabilizará el puntaje máximo entre sus oportunidades.
En el caso de que el robot sufra algún daño o pierda alguna pieza durante la competencia, el Representante del Equipo no podrá pedir una pausa o repetición y el robot tendrá que terminar el recorrido de la mejor manera posible o bien retirarse.
1.7.2.
El Representante de un Equipo puede pedir su retiro de la competencia cuando su robot haya tenido alguna falla o inconveniente que le impida continuar con la competencia. Queda a criterio del Jurado aceptar la petición, para proceder inmediatamente a su eliminación. 1.7.3.
Petición de retiro de la competencia:
Reclamos:
El Representante de un Equipo puede manifestar sus reclamos al Jurado si por algún motivo se sospecha el incumplimiento de la normas de parte de su contrincante. Los reclamos serán atendidos siempre que se haga antes de que se dé inicio a la competencia entre ellos. Los reclamos se harán de forma escrita, NO de forma verbal, y será entregada a uno de los miembros del jurado. El Jurado será quien decida si los reclamos recibidos están bien formulados y, si es necesario, decidirán si se debe imponer una sanción. Los reclamos en el día del concurso competen únicamente a los jurados, la Comisión Organizadora del Concurso de Robots del Intercon 2014 no se hace cargo de los mismos.
1.8.
VIOLACIONES:
Será considerará una violación por parte de un equipo los siguientes supuestos:
Retiro intempestivo del robot en una oportunidad, sin ser notificado a los jurados. Activación del robot antes de que el jurado lo indique. Mover o retirar la banderilla del jurado ubicado en el recorrido, afectando la medición.
Cada una de estas violaciones será penalizada con puntaje 0 en el recorrido al cual correspondió la violación.
Hacer alguna cosa que remita contra la integridad de la organización así como la de sus participantes será penalizado con la eliminación del participante. 2.
EL JURADO
El Jurado será designado por el comité organizador y estarán a cargo del seguimiento de cada una de las presentaciones y hacer cumplir el reglamento durante la competencia; también tendrán que llevar el cronometraje, las estadísticas y puntajes de cada una de las oportunidades. El jurado colocará una banderilla en la pista inmediatamente al frente del robot antes de retirarlo del campo, para luego medir la distancia recorrida con una cinta métrica o utilizando medidas predeterminadas del campo.
La cantidad de los jurados será determinado por el comité organizador
Las decisiones del jurado serán inapelables.
Los jurados serán elegidos por los organizadores del evento teniendo en cuenta la trayectoria y experiencia de los mismos para todas las categorías. 3.
LOS EQUIPOS
Ningún integrante de un Equipo podrá formar parte de otro Equipo de la misma categoría de robots. El Equipo puede estar conformado por estudiantes de distintas universidades e instituciones, si fuera el caso, pero al momento de su inscripción deben figurar con un solo nombre de equipo. Se entiende por Equipo al grupo de personas que presentan un Robot. El número máximo de personas que pueden conformar un equipo es 4. Un máximo de 2 integrantes serán los que tendrán acceso a las 2 áreas de competencia. Se entenderá por representante del Equipo, a aquella persona que figure como tal en la inscripción de la categoría del concurso. No es posible cambiar el Responsable del Equipo por otra persona, salvo causa mayor justificada, que será presentada ante el comité organizador con 2 días de anticipación como mínimo. Solo el representante del Equipo podrá acercarse a la pista portando el Robot y para cualquiera de los procedimientos de la competencia. El representante de Equipo es el único que puede solicitar una pausa, retiro de competencia o hacer cualquiera de los reclamos estipulados en el presente reglamento.
DURANTE EL EVENTO
4.
Existirán 2 zonas donde los participantes pueden desarrollarse en la competencia: 4.1.
4.2.
5.
PREMIACIÓN Y CERTIFICACIÓN
6.
Zona de Competencia: Es la zona donde se presentará al robot y existirán en aquella zona los jurados y el participante. En donde se dará el puntaje respectivo al robot. Zona Técnica: Es zona de preparación previa a la participación. Estará ubica muy cerca de la zona de Competencia y sólo estará habilitada durante la competencia. Existirá en esta zona, escenarios de prueba con características y dimensiones similares a los oficiales, mesas, sillas, tomacorrientes, entre otros.
El número de premios y la cuantía de los mismos serán dados a conocer en la página Web del evento en su momento. En cualquier situación se asegura que será un premio material y/o económico, además de la satisfacción del trabajo bien hecho y el orgullo que se siente al obtener un premio de este tipo. Los premios son determinados por la organización. Se entregará CERTIFICADO DE GANADOR a todos los miembros del equipo cuyo robot que ocupe el primer lugar. Se entregará también CERTIFICADO DE PARTICIPANTE a todo inscrito y validado por los jurados de la competencia. Ambos certificados serán entregados en la clausura del Concurso de Robótica. Observación: En caso de que existieran dos concursantes para esta categoría, el premio será el 50% de lo publicado o acordado por la comisión organizadora y en el caso de un concursante, pasará como exhibición.
RECOMENDACIONES Y DISPOSICIONES FINALES
Se deben diseñar los sensores del robot de tal manera que puedan ser fácilmente ajustables durante el desarrollo de la competencia; ya que las condiciones externas, como la iluminación, pueden alterar el buen funcionamiento de los sensores del robot. Los organizadores harán todo lo posible para que estas condiciones no afecten a los robots en la competencia, pero se insiste en que los robots deben estar preparados para estos cambios indeseables.
Se recomienda estar atento al recorrido del robot y evaluar la posibilidad de término de su oportunidad para no perder puntaje en tiempo transcurrido.
Si desea terminar su oportunidad, no olvide de notificar al jurado para que detenga el cronómetro y no incurra en una violación.
Retire el Robot del camino sólo cuando el jurado haya detenido el cronómetro y puesto la banderilla en el campo. El jurado, sólo así le autorizará retirar su robot si este no lo hace primero.
Cada robot se debe dotar de la mayor robustez posible, ya que durante la competencia el tiempo de reparaciones de último minuto será mínimo.
Cada Equipo debe de traer consigo todas las herramientas necesarias para utilizar y/o reparar a su robot en caso de avería. Los organizadores proporcionarán una mesa y una toma de energía para cada Equipo.
7.
MISCELÁNEA:
Las normas anteriormente citadas son las bases del Concurso y deben ser respetadas por todos los participantes. El incumplimiento de estas normas serán sancionadas de acuerdo a lo estipulado en las mismas o de acuerdo a la decisión de los organizadores del Concurso. Todo el documento expuesto se encuentra sujeto a revisiones por parte de los organizadores y poseen el derecho de ser modificadas si fuera necesario (de ser así, se publicará en la página oficial). Cualquier cuestión no contemplada en el documento expuesto será resuelto por los organizadores y jurados del Concurso, y la decisión que se tome será de carácter inapelable Los organizadores no se responsabilizarán en ninguna medida por daños, pérdidas u otros perjuicios a los materiales, herramientas y Robot, que en forma accidental se pueda provocar en el evento.
