Informe de laboratorio de diodos. Universidad de la salle
CONTROL MECATRÓNICO III - FASE II LAB # 5 MOTOR DC. Modelado de sistema. Considere el sistema motor DC de armadra !e "resenta la $ra% donde Ra&5% La&'((m)% *+&(.,radse/% *i&(%,NmA% la ra01n del en$rana2e
Fi$. ,: Modelo de n motor DC de armadra
N,N'&,5(. La iner/ia de la armadra es Iarmadra &'3,(−4$m'. La /ar$a de ,( $ est6 lo/ali0ada a n radio e7e/ti8o de (.' m. La iner/ia del en$rana2e 9 7ri//i1n son des"re/ia+les. Le$o de /onstrir el modelo es"a/io de estados del motor DC% se tiene:
;ara
x 1=i a
%
x 2=θ
%
x 3=θ´ = w
%
u= ea
%9
y =θl
Sstit9endo los "ar6metros dados% o+tenemos la e/a/i1n de estados si$iente:
;arte ,: Dise
% tal !e los ato8alores de A-+* son:
{−1 + i , −1−i ,−10 }
CODI=O
=ra/a: En A>?L la res"esta al STE;
En ERDE res"esta del sistema "ara la le9 de /ontrol
;arte ': O+ser8ador de orden /om"leto O+ten$a la $anan/ia del estimador L "ara los "olos deseados: {−4, −5 + 2 i , −5−2 i }
Cone/tamos el estimador de orden /om"leto del motor DC% 2nto /on la realimenta/i1n de estados% enton/es o+tenemos el sistema en la0o /errado /on el /om"ensador /ontroladorestimador-orden-/om"leto /om+inado. La Fi$. ' mestra la $r6/a de @, 9 s estimado "ara el sistema en la0o /errado /on estimador en el la0o% donde r & (% =ra/ar.
x ( 0 )=[ 1 2−0.1 ]
T
% 9 x^ ( 0 )=0 .
Fi$ ': =r6/a de @, 9 s estimado 8erss el tiem"o "ara el sistema en la0o /errado /on n estimador de orden /om"leto en el la0o.
;arte 4: O+ser8ador de orden /om"leto De la Fi$. ,% se o+ser8a !e el estado !e es la "osi/i1n se "ede medir% $ra/ias al "oten/i1metro% "or lo !e se "ide en/ontrar la $anan/ia del estimador red/ido L "ara los "olos deseados:
{−5 + 2 i , −5−2 i }
Re/erde !e antes de em"e0ar de+e a/er na trans7orma/i1n /an1ni/a Si /one/tamos el estimador de orden red/ido del motor DC% 2nto /on la realimenta/i1n de estados /al/lada en la "arte , de esta $a% enton/es o+tenemos el sistema en la0o /errado /on el /om"ensador /ontrolador estimador orden - red/ido /om+inado. La Fi$. 4 mestra la $r6/a de @, 9 s estimado "ara el sistema en la0o /errado /on estimador en el la0o% donde r& (%
( )=[ 1 2−0.1] % 9 0( & (.
x 0
T
Fi$. 4: =r6/as de @, 9 s estimado 8erss tiem"o "ara el sistema no lineal en la0o /errado /on estimador de orden red/ido en el la0o.
